feat: add sk & ak

unilabos/registry/devices/robot_gripper.yaml

@@ -7,7 +7,7 @@ gripper.misumi_rz:
         feedback: {}
         goal: {}
         goal_default: {}
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: data_loop的参数schema
@@ -27,7 +27,7 @@ gripper.misumi_rz:
         feedback: {}
         goal: {}
         goal_default: {}
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: data_reader的参数schema
@@ -50,7 +50,7 @@ gripper.misumi_rz:
           force: null
           pos: null
           speed: null
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: 夹爪抓取运动控制函数。控制夹爪的开合运动，支持位置、速度、力矩的精确设定。位置参数控制夹爪开合程度，速度参数控制运动快慢，力矩参数控制夹持强度。该函数提供安全的力控制，避免损坏被抓取物体，适用于各种形状和材质的物品抓取。
@@ -79,7 +79,7 @@ gripper.misumi_rz:
         feedback: {}
         goal: {}
         goal_default: {}
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: 夹爪初始化函数。执行Misumi RZ夹爪的完整初始化流程，包括Modbus通信建立、电机参数配置、传感器校准等。该函数确保夹爪系统从安全状态恢复到可操作状态，是夹爪使用前的必要步骤。初始化完成后夹爪将处于就绪状态，可接收抓取和旋转指令。
@@ -100,7 +100,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal: {}
         goal_default:
           data: null
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: modbus_crc的参数schema
@@ -129,7 +129,7 @@ gripper.misumi_rz:
           spin_F: null
           spin_pos: null
           spin_v: null
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: move_and_rotate的参数schema
@@ -168,7 +168,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal: {}
         goal_default:
           cmd: null
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: 节点夹爪移动任务函数。接收逗号分隔的命令字符串，解析位置、速度、力矩参数并执行夹爪抓取动作。该函数等待运动完成并返回执行结果，提供同步的运动控制接口。适用于需要可靠完成确认的精密抓取操作。
@@ -192,7 +192,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal: {}
         goal_default:
           cmd: null
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: 节点旋转移动任务函数。接收逗号分隔的命令字符串，解析角度、速度、力矩参数并执行夹爪旋转动作。该函数等待旋转完成并返回执行结果，提供同步的旋转控制接口。适用于需要精确角度定位和完成确认的旋转操作。
@@ -218,7 +218,7 @@ gripper.misumi_rz:
           address: null
           data_len: null
           id: null
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: read_address的参数schema
@@ -250,7 +250,7 @@ gripper.misumi_rz:
           force: null
           pos: null
           speed: null
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: 夹爪绝对位置旋转控制函数。控制夹爪主轴旋转到指定的绝对角度位置，支持360度连续旋转。位置参数指定目标角度，速度参数控制旋转速率，力矩参数设定旋转阻力限制。该函数提供高精度的角度定位，适用于需要精确方向控制的操作场景。
@@ -283,7 +283,7 @@ gripper.misumi_rz:
           data: null
           fun: null
           id: null
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: send_cmd的参数schema
@@ -315,7 +315,7 @@ gripper.misumi_rz:
         feedback: {}
         goal: {}
         goal_default: {}
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: wait_for_gripper的参数schema
@@ -335,7 +335,7 @@ gripper.misumi_rz:
         feedback: {}
         goal: {}
         goal_default: {}
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: wait_for_gripper_init的参数schema
@@ -355,7 +355,7 @@ gripper.misumi_rz:
         feedback: {}
         goal: {}
         goal_default: {}
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: wait_for_rotate的参数schema
@@ -377,7 +377,7 @@ gripper.misumi_rz:
           command: command
         goal_default:
           command: ''
-        handles: []
+        handles: {}
         result:
           success: success
         schema:
@@ -461,7 +461,7 @@ gripper.mock:
           resource:
             Gripper1: {}
           wf_name: gripper_run
-        handles: []
+        handles: {}
         result: {}
         schema:
           description: 模拟夹爪资源ID编辑函数。用于测试和演示资源管理功能，模拟修改夹爪资源的标识信息。该函数接收工作流名称、参数和资源对象，模拟真实的资源更新过程并返回修改后的资源信息。适用于系统测试和开发调试场景。
@@ -498,7 +498,7 @@ gripper.mock:
           command:
             max_effort: 0.0
             position: 0.0
-        handles: []
+        handles: {}
         result:
           effort: torque
           position: position