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38
unilabos/registry/devices/robot_linear_motion.yaml
View File

@@ -7,7 +7,7 @@ linear_motion.grbl:
feedback: {}
goal: {}
goal_default: {}
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: CNC设备初始化函数。执行Grbl CNC的完整初始化流程，包括归零操作、轴校准和状态复位。该函数将所有轴移动到原点位置(0,0,0)，确保设备处于已知的参考状态。初始化完成后设备进入空闲状态，可接收后续的运动指令。
@@ -28,7 +28,7 @@ linear_motion.grbl:
goal: {}
goal_default:
position: null
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: CNC绝对位置设定函数。控制CNC设备移动到指定的三维坐标位置(x,y,z)。该函数支持安全限位检查，防止超出设备工作范围。移动过程中会监控设备状态，确保安全到达目标位置。适用于精确定位和轨迹控制操作。
@@ -51,7 +51,7 @@ linear_motion.grbl:
feedback: {}
goal: {}
goal_default: {}
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: CNC操作停止函数。立即停止当前正在执行的所有CNC运动，包括轴移动和主轴旋转。该函数用于紧急停止或任务中断，确保设备和工件的安全。停止后设备将保持当前位置，等待新的指令。
@@ -71,7 +71,7 @@ linear_motion.grbl:
feedback: {}
goal: {}
goal_default: {}
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: wait_error的参数schema
@@ -113,7 +113,7 @@ linear_motion.grbl:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: ''
@@ -345,7 +345,7 @@ linear_motion.grbl:
nanosec: 0
sec: 0
position: 0.0
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: ''
@@ -479,7 +479,7 @@ linear_motion.toyo_xyz.sim:
feedback: {}
goal: {}
goal_default: {}
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: check_tf_update_actions的参数schema
@@ -504,7 +504,7 @@ linear_motion.toyo_xyz.sim:
move_group: null
retry: 10
speed: 1
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: moveit_joint_task的参数schema
@@ -549,7 +549,7 @@ linear_motion.toyo_xyz.sim:
retry: 10
speed: 1
target_link: null
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: moveit_task的参数schema
@@ -596,7 +596,7 @@ linear_motion.toyo_xyz.sim:
goal: {}
goal_default:
ros_node: null
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: post_init的参数schema
@@ -621,7 +621,7 @@ linear_motion.toyo_xyz.sim:
goal_default:
parent_link: null
resource: null
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: resource_manager的参数schema
@@ -647,7 +647,7 @@ linear_motion.toyo_xyz.sim:
feedback: {}
goal: {}
goal_default: {}
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: wait_for_resource_action的参数schema
@@ -669,7 +669,7 @@ linear_motion.toyo_xyz.sim:
command: command
goal_default:
command: ''
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: ''
@@ -712,7 +712,7 @@ linear_motion.toyo_xyz.sim:
command: command
goal_default:
command: ''
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: ''
@@ -755,7 +755,7 @@ linear_motion.toyo_xyz.sim:
command: command
goal_default:
command: ''
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: ''
@@ -834,7 +834,7 @@ motor.iCL42:
mode: null
position: null
velocity: null
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: 步进电机执行运动函数。直接执行电机运动命令，包括位置设定、速度控制和路径规划。该函数处理底层的电机控制协议，消除警告信息，设置运动参数并启动电机运行。适用于需要直接控制电机运动的应用场景。
@@ -863,7 +863,7 @@ motor.iCL42:
feedback: {}
goal: {}
goal_default: {}
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: iCL42电机设备初始化函数。建立与iCL42步进电机驱动器的串口通信连接，配置通信参数包括波特率、数据位、校验位等。该函数是电机使用前的必要步骤，确保驱动器处于可控状态并准备接收运动指令。
@@ -886,7 +886,7 @@ motor.iCL42:
mode: null
position: null
velocity: null
handles: []
handles: {}
result: {}
schema:
description: 步进电机运动控制函数。根据指定的运动模式、目标位置和速度参数控制电机运动。支持多种运动模式和精确的位置控制，自动处理运动轨迹规划和执行。该函数提供异步执行和状态反馈，确保运动的准确性和可靠性。
@@ -917,7 +917,7 @@ motor.iCL42:
command: command
goal_default:
command: ''
handles: []
handles: {}
result:
success: success
schema: