Version 0.10.1 (#66)

* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* 37-biomek-i5i7 (#40)

* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* Refine biomek

* Refine copy issue

* Refine

---------

Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>

* Device visualization (#39)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>

* Device visualization (#41)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

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Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>

* fix move it

* fix move it

* create_resource

* bump ver
modify slot type

* 增加modbus支持
调整protocol node以更好支持多种类型的read和write

* 调整protocol node以更好支持多种类型的read和write

* 补充日志

* Device visualization (#42)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

* fix ik error

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)

* Add Device MockChiller

Add device MockChiller

* Add Device MockFilter

* Add Device MockPump

* Add Device MockRotavap

* Add Device MockSeparator

* Add Device MockStirrer

* Add Device MockHeater

* Add Device MockVacuum

* Add Device MockSolenoidValve

* Add Device Mock \_init_.py

* 规范模拟设备代码与注册表信息

* 更改Mock大写文件夹名

* 删除大写目录

* Edited Mock device json

* Match mock device with action

* Edit mock device yaml

* Add new action

* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn

* 单独分类测试的protocol文件夹

* 更名Action

---------

Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* bump version & protocol fix

* hotfix: Add macos_sdk_config (#46)

Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>

* include device_mesh when pip install

* 测试自动构建

* try build fix

* try build

* test artifacts

* hotfix: Add .certs in .gitignore

* create container

* container 添加和更新完成

* Device registry port (#49)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* unify liquid_handler definition

* Update virtual_device.yaml

* 更正了stir和heater的连接方式

* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动

* 修改了add protocol

* 修复了阀门更新版的bug

* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug

* Fix handles

* bump version to 0.9.6

* add resource edge upload

* update container registry and handles

* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump

* fix container value
add parent_name to edge device id

* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表

* default resource upload mode is false

* 添加了icon的文件名在注册表里面

* 修改了json图中link的格式

* fix resource and edge upload

* fix device ports

* Fix edge id

* 移除device的父节点关联

* separate registry sync and resource_add

* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数

* 完善tip

* protocol node不再嵌套显示

* bump version to 0.9.7  新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配

* protocol node 执行action不应携带自身device id

* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑

* 修复了很多protocol，亲测能跑

* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑

* fix mock_reactor

* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变

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Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* 更新workstation注册表

* 添加了两个protocol的检索功能 (#51)

* 添加了两个protocol的检索liquid type功能

* fix workstation registry

* 修复了没连接的几个仪器的link，添加了container的icon

* 修改了json和注册表，现在大图全部的device都链接上了

* 修复了小图的json图，线全部连上了

* add work_station protocol handles (ports)

* fix workstation action handle

---------

Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>

* 新增注册表补全功能，修复Protocol执行失败

* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段

* 修复不启用注册表补充就无法启动的bug

* 修复部分识别error

* 修复静态方法识别get status，注册表支持python类型

* status types对于嵌套类型返回的对象，暂时处理成字符串，无法直接进行转换

* 支持通过list[int]，list[float]进行Int64MultiArray，Float64MultiArray的替换

* 成功动态导入的不再需要使用静态导入

* Fix handle names (#55)

* fix handle names

* improve evacuateAndRefill gas source finding

* add camera and dependency (#56)

* 修复auto-的Action在protocol node下错误注册

* 匹配init param schema格式

* Add channel_sources config in conda_build_config.yaml (#58)

* 修复任务执行传参

* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)

* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行

* bump version to 0.9.8

* 修复新增的Action的字段缺失

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Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* 转换到ros消息时，要进行基础类型转换

* Update work_station.yaml (#60)

* Update work_station.yaml

* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完

* Create prcxi.py

* Update prcxi.py

* Update Prcxi

* 更新中析仪器，以及启动示例

* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳，方便网页端对数据的筛选 (#62)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

* fix ik error

* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* 更新实例

* 更新实例

* 更新实例

* 修正prcxi启动

* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法

* add pickup tips for prcxi

* 任意执行错误都应该返回failed

* 任意执行错误都应该返回failed

* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling

* prcxi blending

* assert blending_times > 0

* update prcxi

* update prcxi registry

* Update prcxi.py to fit the function in unilabos.

* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式

* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成

* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成

* Update prcxi.py

* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61)

* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题

但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器

* 补充了四个action

* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol

* bump version to 0.9.9

* fix bugs from new actions

* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10

* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11

* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没

* 补充了剩下的几个protocol

---------

Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* 修复action移除时的报错，更新注册表

* Update prcxi.py

* Update prcxi.py

* 新增simulator

* Update prcxi.py

* Update trash

* Update prcxi.py

* Update prcxi.py

* Update for discard tips

* Update prcxi.py

* Update PRCXI

* 更新axis等参数

* Update 9320

* get_well_container&get_tip_rack

* update

* Update 9320

* update

* deck

* 更新注册表&增加资源，parent应为resources字段

* Update 9320

* update

* 新增set liquid方法

* 新增set liquid方法

* action to resource & 0.9.12 (#64)

* action to resource & 0.9.12

* stir和adjustph的中的bug修不好

* modify prcxi

* 0.9.12 update registry

* update

* update

* registry upadte

* Update

* update

* container_for_nothing

* mix

* registry fix

* registry fix

* registry fix

* Update

* Update prcxi.py

* SET TIP RACK

* bump version

* update registry version & category

* update set tip rack

* yaml dump支持ordered dict，支持config_info

* fix devices

* fix resource check serialize

* fix: Protocol node resource run (#65)

* stir和adjustph的中的bug修不好

* fix sub-resource query in protocol node compiling

* add resource placeholder to vessels

* add the rest yaml

* Update work_station.yaml

---------

Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>

* 采用http报送resource

* 采用http报送resource

* update

* Update .gitignore

* bump version to 0.10.0

* default param simulator

* slim

* Update

* Update for prcxi

* Update

* Update

* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations

- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.

* test

* update

* Update prcxi_9300.json

This one is good

* update

* fix protocol_node communication transfer

* 修复注册表handles类型错误的问题

* 物料添加失败应该直接raise ValueError，不要等待

* 更正注册表中的数字类型

* Delete unnecessary files.

* 新增lab_id直接传入

* fix vessel_id param passing in protocols

* 新增dll预载，保证部分设备可正常使用unilabos_msgs

* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线

* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
更新版本到0.10.1
修复Upload Registry镜像不匹配

* 新增用户引导

* Device visualization (#67)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

* fix ik error

* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳

* 添加机械臂和移液站

* 添加

* 添加硬件

* update

* 添加

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* 更新注册表

---------

Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: hh. <103566763+Mile-Away@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
Co-authored-by: Harvey Que <quehaohui@dp.tech>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: ZiWei <131428629+ZiWei09@users.noreply.github.com>

unilabos/compile/utils/unit_parser.py

@@ -0,0 +1,206 @@
+"""
+统一的单位解析工具模块
+支持时间、体积、质量等各种单位的解析
+"""
+
+import re
+import logging
+from typing import Union
+
+logger = logging.getLogger(__name__)
+
+def debug_print(message, prefix="[UNIT_PARSER]"):
+    """调试输出"""
+    print(f"{prefix} {message}", flush=True)
+    logger.info(f"{prefix} {message}")
+
+def parse_time_with_units(time_input: Union[str, float, int], default_unit: str = "s") -> float:
+    """
+    解析带单位的时间输入
+    
+    Args:
+        time_input: 时间输入（如 "30 min", "1 h", "300", "?", 60.0）
+        default_unit: 默认单位（默认为秒）
+    
+    Returns:
+        float: 时间（秒）
+    """
+    if not time_input:
+        return 0.0
+    
+    # 处理数值输入
+    if isinstance(time_input, (int, float)):
+        result = float(time_input)
+        debug_print(f"数值时间输入: {time_input} → {result}s（默认单位）")
+        return result
+    
+    # 处理字符串输入
+    time_str = str(time_input).lower().strip()
+    debug_print(f"解析时间字符串: '{time_str}'")
+    
+    # 处理特殊值
+    if time_str in ['?', 'unknown', 'tbd', 'to be determined']:
+        default_time = 300.0  # 5分钟默认值
+        debug_print(f"检测到未知时间，使用默认值: {default_time}s")
+        return default_time
+    
+    # 如果是纯数字，使用默认单位
+    try:
+        value = float(time_str)
+        if default_unit == "s":
+            result = value
+        elif default_unit in ["min", "minute"]:
+            result = value * 60.0
+        elif default_unit in ["h", "hour"]:
+            result = value * 3600.0
+        else:
+            result = value  # 默认秒
+        debug_print(f"纯数字输入: {time_str} → {result}s（单位: {default_unit}）")
+        return result
+    except ValueError:
+        pass
+    
+    # 使用正则表达式匹配数字和单位
+    pattern = r'(\d+\.?\d*)\s*([a-z]*)'
+    match = re.match(pattern, time_str)
+    
+    if not match:
+        debug_print(f"⚠️ 无法解析时间: '{time_str}'，使用默认值: 60s")
+        return 60.0
+    
+    value = float(match.group(1))
+    unit = match.group(2) or default_unit
+    
+    # 单位转换映射
+    unit_multipliers = {
+        # 秒
+        's': 1.0,
+        'sec': 1.0,
+        'second': 1.0,
+        'seconds': 1.0,
+        
+        # 分钟
+        'm': 60.0,
+        'min': 60.0,
+        'mins': 60.0,
+        'minute': 60.0,
+        'minutes': 60.0,
+        
+        # 小时
+        'h': 3600.0,
+        'hr': 3600.0,
+        'hrs': 3600.0,
+        'hour': 3600.0,
+        'hours': 3600.0,
+        
+        # 天
+        'd': 86400.0,
+        'day': 86400.0,
+        'days': 86400.0,
+    }
+    
+    multiplier = unit_multipliers.get(unit, 1.0)
+    result = value * multiplier
+    
+    debug_print(f"时间解析: '{time_str}' → {value} {unit} → {result}s")
+    return result
+
+def parse_volume_with_units(volume_input: Union[str, float, int], default_unit: str = "mL") -> float:
+    """
+    解析带单位的体积输入
+    
+    Args:
+        volume_input: 体积输入（如 "100 mL", "2.5 L", "500", "?", 100.0）
+        default_unit: 默认单位（默认为毫升）
+    
+    Returns:
+        float: 体积（毫升）
+    """
+    if not volume_input:
+        return 0.0
+    
+    # 处理数值输入
+    if isinstance(volume_input, (int, float)):
+        result = float(volume_input)
+        debug_print(f"数值体积输入: {volume_input} → {result}mL（默认单位）")
+        return result
+    
+    # 处理字符串输入
+    volume_str = str(volume_input).lower().strip()
+    debug_print(f"解析体积字符串: '{volume_str}'")
+    
+    # 处理特殊值
+    if volume_str in ['?', 'unknown', 'tbd', 'to be determined']:
+        default_volume = 50.0  # 50mL默认值
+        debug_print(f"检测到未知体积，使用默认值: {default_volume}mL")
+        return default_volume
+    
+    # 如果是纯数字，使用默认单位
+    try:
+        value = float(volume_str)
+        if default_unit.lower() in ["ml", "milliliter"]:
+            result = value
+        elif default_unit.lower() in ["l", "liter"]:
+            result = value * 1000.0
+        elif default_unit.lower() in ["μl", "ul", "microliter"]:
+            result = value / 1000.0
+        else:
+            result = value  # 默认mL
+        debug_print(f"纯数字输入: {volume_str} → {result}mL（单位: {default_unit}）")
+        return result
+    except ValueError:
+        pass
+    
+    # 移除空格并提取数字和单位
+    volume_clean = re.sub(r'\s+', '', volume_str)
+    
+    # 匹配数字和单位的正则表达式
+    match = re.match(r'([0-9]*\.?[0-9]+)\s*(ml|l|μl|ul|microliter|milliliter|liter)?', volume_clean)
+    
+    if not match:
+        debug_print(f"⚠️ 无法解析体积: '{volume_str}'，使用默认值: 50mL")
+        return 50.0
+    
+    value = float(match.group(1))
+    unit = match.group(2) or default_unit.lower()
+    
+    # 转换为毫升
+    if unit in ['l', 'liter']:
+        volume = value * 1000.0  # L -> mL
+    elif unit in ['μl', 'ul', 'microliter']:
+        volume = value / 1000.0  # μL -> mL
+    else:  # ml, milliliter 或默认
+        volume = value  # 已经是mL
+    
+    debug_print(f"体积解析: '{volume_str}' → {value} {unit} → {volume}mL")
+    return volume
+
+# 测试函数
+def test_unit_parser():
+    """测试单位解析功能"""
+    print("=== 单位解析器测试 ===")
+    
+    # 测试时间解析
+    time_tests = [
+        "30 min", "1 h", "300", "5.5 h", "?", 60.0, "2 hours", "30 s"
+    ]
+    
+    print("\n时间解析测试:")
+    for time_input in time_tests:
+        result = parse_time_with_units(time_input)
+        print(f"  {time_input} → {result}s ({result/60:.1f}min)")
+    
+    # 测试体积解析
+    volume_tests = [
+        "100 mL", "2.5 L", "500", "?", 100.0, "500 μL", "1 liter"
+    ]
+    
+    print("\n体积解析测试:")
+    for volume_input in volume_tests:
+        result = parse_volume_with_units(volume_input)
+        print(f"  {volume_input} → {result}mL")
+    
+    print("\n✅ 测试完成")
+
+if __name__ == "__main__":
+    test_unit_parser()