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Version 0.10.1 (#66)

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* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* 37-biomek-i5i7 (#40)

* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* Refine biomek

* Refine copy issue

* Refine

---------

Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>

* Device visualization (#39)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>

* Device visualization (#41)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

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Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>

* fix move it

* fix move it

* create_resource

* bump ver
modify slot type

* 增加modbus支持
调整protocol node以更好支持多种类型的read和write

* 调整protocol node以更好支持多种类型的read和write

* 补充日志

* Device visualization (#42)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

* fix ik error

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)

* Add Device MockChiller

Add device MockChiller

* Add Device MockFilter

* Add Device MockPump

* Add Device MockRotavap

* Add Device MockSeparator

* Add Device MockStirrer

* Add Device MockHeater

* Add Device MockVacuum

* Add Device MockSolenoidValve

* Add Device Mock \_init_.py

* 规范模拟设备代码与注册表信息

* 更改Mock大写文件夹名

* 删除大写目录

* Edited Mock device json

* Match mock device with action

* Edit mock device yaml

* Add new action

* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn

* 单独分类测试的protocol文件夹

* 更名Action

---------

Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* bump version & protocol fix

* hotfix: Add macos_sdk_config (#46)

Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>

* include device_mesh when pip install

* 测试自动构建

* try build fix

* try build

* test artifacts

* hotfix: Add .certs in .gitignore

* create container

* container 添加和更新完成

* Device registry port (#49)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* unify liquid_handler definition

* Update virtual_device.yaml

* 更正了stir和heater的连接方式

* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动

* 修改了add protocol

* 修复了阀门更新版的bug

* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug

* Fix handles

* bump version to 0.9.6

* add resource edge upload

* update container registry and handles

* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump

* fix container value
add parent_name to edge device id

* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表

* default resource upload mode is false

* 添加了icon的文件名在注册表里面

* 修改了json图中link的格式

* fix resource and edge upload

* fix device ports

* Fix edge id

* 移除device的父节点关联

* separate registry sync and resource_add

* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数

* 完善tip

* protocol node不再嵌套显示

* bump version to 0.9.7  新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配

* protocol node 执行action不应携带自身device id

* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑

* 修复了很多protocol，亲测能跑

* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑

* fix mock_reactor

* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变

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Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* 更新workstation注册表

* 添加了两个protocol的检索功能 (#51)

* 添加了两个protocol的检索liquid type功能

* fix workstation registry

* 修复了没连接的几个仪器的link，添加了container的icon

* 修改了json和注册表，现在大图全部的device都链接上了

* 修复了小图的json图，线全部连上了

* add work_station protocol handles (ports)

* fix workstation action handle

---------

Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>

* 新增注册表补全功能，修复Protocol执行失败

* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段

* 修复不启用注册表补充就无法启动的bug

* 修复部分识别error

* 修复静态方法识别get status，注册表支持python类型

* status types对于嵌套类型返回的对象，暂时处理成字符串，无法直接进行转换

* 支持通过list[int]，list[float]进行Int64MultiArray，Float64MultiArray的替换

* 成功动态导入的不再需要使用静态导入

* Fix handle names (#55)

* fix handle names

* improve evacuateAndRefill gas source finding

* add camera and dependency (#56)

* 修复auto-的Action在protocol node下错误注册

* 匹配init param schema格式

* Add channel_sources config in conda_build_config.yaml (#58)

* 修复任务执行传参

* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)

* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行

* bump version to 0.9.8

* 修复新增的Action的字段缺失

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Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* 转换到ros消息时，要进行基础类型转换

* Update work_station.yaml (#60)

* Update work_station.yaml

* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完

* Create prcxi.py

* Update prcxi.py

* Update Prcxi

* 更新中析仪器，以及启动示例

* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳，方便网页端对数据的筛选 (#62)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

* fix ik error

* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* 更新实例

* 更新实例

* 更新实例

* 修正prcxi启动

* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法

* add pickup tips for prcxi

* 任意执行错误都应该返回failed

* 任意执行错误都应该返回failed

* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling

* prcxi blending

* assert blending_times > 0

* update prcxi

* update prcxi registry

* Update prcxi.py to fit the function in unilabos.

* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式

* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成

* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成

* Update prcxi.py

* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61)

* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题

但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器

* 补充了四个action

* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol

* bump version to 0.9.9

* fix bugs from new actions

* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10

* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11

* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没

* 补充了剩下的几个protocol

---------

Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* 修复action移除时的报错，更新注册表

* Update prcxi.py

* Update prcxi.py

* 新增simulator

* Update prcxi.py

* Update trash

* Update prcxi.py

* Update prcxi.py

* Update for discard tips

* Update prcxi.py

* Update PRCXI

* 更新axis等参数

* Update 9320

* get_well_container&get_tip_rack

* update

* Update 9320

* update

* deck

* 更新注册表&增加资源，parent应为resources字段

* Update 9320

* update

* 新增set liquid方法

* 新增set liquid方法

* action to resource & 0.9.12 (#64)

* action to resource & 0.9.12

* stir和adjustph的中的bug修不好

* modify prcxi

* 0.9.12 update registry

* update

* update

* registry upadte

* Update

* update

* container_for_nothing

* mix

* registry fix

* registry fix

* registry fix

* Update

* Update prcxi.py

* SET TIP RACK

* bump version

* update registry version & category

* update set tip rack

* yaml dump支持ordered dict，支持config_info

* fix devices

* fix resource check serialize

* fix: Protocol node resource run (#65)

* stir和adjustph的中的bug修不好

* fix sub-resource query in protocol node compiling

* add resource placeholder to vessels

* add the rest yaml

* Update work_station.yaml

---------

Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>

* 采用http报送resource

* 采用http报送resource

* update

* Update .gitignore

* bump version to 0.10.0

* default param simulator

* slim

* Update

* Update for prcxi

* Update

* Update

* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations

- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.

* test

* update

* Update prcxi_9300.json

This one is good

* update

* fix protocol_node communication transfer

* 修复注册表handles类型错误的问题

* 物料添加失败应该直接raise ValueError，不要等待

* 更正注册表中的数字类型

* Delete unnecessary files.

* 新增lab_id直接传入

* fix vessel_id param passing in protocols

* 新增dll预载，保证部分设备可正常使用unilabos_msgs

* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线

* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
更新版本到0.10.1
修复Upload Registry镜像不匹配

* 新增用户引导

* Device visualization (#67)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

* fix ik error

* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳

* 添加机械臂和移液站

* 添加

* 添加硬件

* update

* 添加

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* 更新注册表

---------

Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: hh. <103566763+Mile-Away@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
Co-authored-by: Harvey Que <quehaohui@dp.tech>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: ZiWei <131428629+ZiWei09@users.noreply.github.com>
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Xuwznln
2025-08-01 01:25:58 +08:00
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10
unilabos/ros/initialize_device.py
View File

@@ -5,9 +5,11 @@ from unilabos.registry.registry import lab_registry
from unilabos.ros.device_node_wrapper import ros2_device_node
from unilabos.ros.nodes.base_device_node import ROS2DeviceNode, DeviceInitError
from unilabos.utils import logger
from unilabos.utils.exception import DeviceClassInvalid
from unilabos.utils.import_manager import default_manager
def initialize_device_from_dict(device_id, device_config) -> Optional[ROS2DeviceNode]:
"""Initializes a device based on its configuration.
@@ -25,11 +27,13 @@ def initialize_device_from_dict(device_id, device_config) -> Optional[ROS2Device
original_device_config = copy.deepcopy(device_config)
device_class_config = device_config["class"]
if isinstance(device_class_config, str): # 如果是字符串，则直接去lab_registry中查找，获取class
if len(device_class_config) == 0:
raise DeviceClassInvalid(f"Device [{device_id}] class cannot be an empty string. {device_config}")
if device_class_config not in lab_registry.device_type_registry:
raise ValueError(f"Device class {device_class_config} not found.")
raise DeviceClassInvalid(f"Device [{device_id}] class {device_class_config} not found. {device_config}")
device_class_config = device_config["class"] = lab_registry.device_type_registry[device_class_config]["class"]
else:
raise ValueError("不再支持class为字典传入，class必须为注册表中已经提供的设备，您可以新增注册表并通过--registry传入")
elif isinstance(device_class_config, dict):
raise DeviceClassInvalid(f"Device [{device_id}] class config should be type 'str' but 'dict' got. {device_config}")
if isinstance(device_class_config, dict):
DEVICE = default_manager.get_class(device_class_config["module"])
# 不管是ros2的实例，还是python的，都必须包一次，除了HostNode

234
unilabos/ros/msgs/message_converter.py
View File

@@ -132,7 +132,11 @@ _msg_converter: Dict[Type, Any] = {
Bool: lambda x: Bool(data=bool(x)),
str: str,
String: lambda x: String(data=str(x)),
Point: lambda x: Point(x=x.x, y=x.y, z=x.z) if not isinstance(x, dict) else Point(x=x.get("x", 0.0), y=x.get("y", 0.0), z=x.get("z", 0.0)),
Point: lambda x: (
Point(x=x.x, y=x.y, z=x.z)
if not isinstance(x, dict)
else Point(x=float(x.get("x", 0.0)), y=float(x.get("y", 0.0)), z=float(x.get("z", 0.0)))
),
Resource: lambda x: Resource(
id=x.get("id", ""),
name=x.get("name", ""),
@@ -142,7 +146,13 @@ _msg_converter: Dict[Type, Any] = {
type=x.get("type", ""),
category=x.get("class", "") or x.get("type", ""),
pose=(
Pose(position=Point(x=float(x.get("position", {}).get("x", 0.0)), y=float(x.get("position", {}).get("y", 0.0)), z=float(x.get("position", {}).get("z", 0.0))))
Pose(
position=Point(
x=float(x.get("position", {}).get("x", 0.0)),
y=float(x.get("position", {}).get("y", 0.0)),
z=float(x.get("position", {}).get("z", 0.0)),
)
)
if x.get("position", None) is not None
else Pose()
),
@@ -151,6 +161,7 @@ _msg_converter: Dict[Type, Any] = {
),
}
def json_or_yaml_loads(data: str) -> Any:
try:
return json.loads(data)
@@ -161,6 +172,7 @@ def json_or_yaml_loads(data: str) -> Any:
pass
raise e
# ROS消息到Python转换器
_msg_converter_back: Dict[Type, Any] = {
float: float,
@@ -343,7 +355,7 @@ def convert_to_ros_msg(ros_msg_type: Union[Type, Any], obj: Any) -> Any:
if hasattr(ros_msg, key):
attr = getattr(ros_msg, key)
if isinstance(attr, (float, int, str, bool)):
setattr(ros_msg, key, value)
setattr(ros_msg, key, type(attr)(value))
elif isinstance(attr, (list, tuple)) and isinstance(value, Iterable):
td = ros_msg.SLOT_TYPES[ind].value_type
if isinstance(td, NamespacedType):
@@ -355,7 +367,7 @@ def convert_to_ros_msg(ros_msg_type: Union[Type, Any], obj: Any) -> Any:
logger.warning(f"Not Supported type: {td}")
setattr(ros_msg, key, []) # FIXME
elif "array.array" in str(type(attr)):
if attr.typecode == "f":
if attr.typecode == "f" or attr.typecode == "d":
setattr(ros_msg, key, [float(i) for i in value])
else:
setattr(ros_msg, key, value)
@@ -496,47 +508,90 @@ def convert_from_ros_msg_with_mapping(ros_msg: Any, value_mapping: Dict[str, str
Python字典
"""
data: Dict[str, Any] = {}
# # 🔧 添加调试信息
# print(f"🔍 convert_from_ros_msg_with_mapping 开始")
# print(f"🔍 ros_msg 类型: {type(ros_msg)}")
# print(f"🔍 ros_msg 内容: {ros_msg}")
# print(f"🔍 value_mapping: {value_mapping}")
# print("-" * 60)
for msg_name, attr_name in value_mapping.items():
# print(f"🔍 处理映射: {msg_name} -> {attr_name}")
msg_path = msg_name.split(".")
current = ros_msg
# print(f"🔍 msg_path: {msg_path}")
# print(f"🔍 current 初始值: {current} (类型: {type(current)})")
try:
if not attr_name.endswith("[]"):
# 处理单值映射
for name in msg_path:
current = getattr(current, name)
data[attr_name] = convert_from_ros_msg(current)
# print(f"🔍 处理单值映射")
for i, name in enumerate(msg_path):
# print(f"🔍 步骤 {i}: 获取属性 '{name}' 从 {type(current)}")
if hasattr(current, name):
current = getattr(current, name)
# print(f"🔍 获取到: {current} (类型: {type(current)})")
else:
# print(f"❌ 属性 '{name}' 不存在于 {type(current)}")
break
converted_value = convert_from_ros_msg(current)
# print(f"🔍 转换后的值: {converted_value} (类型: {type(converted_value)})")
data[attr_name] = converted_value
# print(f"✅ 设置 data['{attr_name}'] = {converted_value}")
else:
# 处理列表值映射
for name in msg_path:
# print(f"🔍 处理列表值映射")
for i, name in enumerate(msg_path):
# print(f"🔍 列表步骤 {i}: 处理 '{name}' 从 {type(current)}")
if name.endswith("[]"):
base_name = name[:-2]
# print(f"🔍 数组字段 base_name: '{base_name}'")
if hasattr(current, base_name):
current = list(getattr(current, base_name))
# print(f"🔍 获取数组: {current} (长度: {len(current)})")
else:
# print(f"❌ 数组字段 '{base_name}' 不存在")
current = []
break
else:
if isinstance(current, list):
# print(f"🔍 从列表中获取属性 '{name}'")
next_level = []
for item in current:
if hasattr(item, name):
next_level.append(getattr(item, name))
current = next_level
# print(f"🔍 列表处理结果: {current} (长度: {len(current)})")
elif hasattr(current, name):
current = getattr(current, name)
# print(f"🔍 获取到属性: {current} (类型: {type(current)})")
else:
# print(f"❌ 属性 '{name}' 不存在")
current = []
break
attr_key = attr_name[:-2]
if current:
data[attr_key] = [convert_from_ros_msg(item) for item in current]
except (AttributeError, TypeError):
converted_list = [convert_from_ros_msg(item) for item in current]
data[attr_key] = converted_list
# print(f"✅ 设置 data['{attr_key}'] = {converted_list}")
else:
print(f"⚠️ 列表为空，跳过 '{attr_key}'")
except (AttributeError, TypeError) as e:
# print(f"❌ 映射转换错误 {msg_name} -> {attr_name}: {e}")
logger.debug(f"Mapping conversion error for {msg_name} -> {attr_name}")
continue
# print(f"🔍 当前 data 状态: {data}")
# print("-" * 40)
#print(f"🔍 convert_from_ros_msg_with_mapping 结束")
#print(f"🔍 最终 data: {data}")
#print("=" * 60)
return data
@@ -571,30 +626,30 @@ from unilabos.utils.import_manager import ImportManager
from unilabos.config.config import ROSConfig
basic_type_map = {
'bool': {'type': 'boolean'},
'int8': {'type': 'integer', 'minimum': -128, 'maximum': 127},
'uint8': {'type': 'integer', 'minimum': 0, 'maximum': 255},
'int16': {'type': 'integer', 'minimum': -32768, 'maximum': 32767},
'uint16': {'type': 'integer', 'minimum': 0, 'maximum': 65535},
'int32': {'type': 'integer', 'minimum': -2147483648, 'maximum': 2147483647},
'uint32': {'type': 'integer', 'minimum': 0, 'maximum': 4294967295},
'int64': {'type': 'integer'},
'uint64': {'type': 'integer', 'minimum': 0},
'double': {'type': 'number'},
'float': {'type': 'number'},
'float32': {'type': 'number'},
'float64': {'type': 'number'},
'string': {'type': 'string'},
'boolean': {'type': 'boolean'},
'char': {'type': 'string', 'maxLength': 1},
'byte': {'type': 'integer', 'minimum': 0, 'maximum': 255},
"bool": {"type": "boolean"},
"int8": {"type": "integer", "minimum": -128, "maximum": 127},
"uint8": {"type": "integer", "minimum": 0, "maximum": 255},
"int16": {"type": "integer", "minimum": -32768, "maximum": 32767},
"uint16": {"type": "integer", "minimum": 0, "maximum": 65535},
"int32": {"type": "integer", "minimum": -2147483648, "maximum": 2147483647},
"uint32": {"type": "integer", "minimum": 0, "maximum": 4294967295},
"int64": {"type": "integer"},
"uint64": {"type": "integer", "minimum": 0},
"double": {"type": "number"},
"float": {"type": "number"},
"float32": {"type": "number"},
"float64": {"type": "number"},
"string": {"type": "string"},
"boolean": {"type": "boolean"},
"char": {"type": "string", "maxLength": 1},
"byte": {"type": "integer", "minimum": 0, "maximum": 255},
}
def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str=None) -> Dict[str, Any]:
def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str = None) -> Dict[str, Any]:
"""
将 ROS 字段类型转换为 JSON Schema 类型定义
Args:
type_info: ROS 类型
slot_type: ROS 类型
@@ -603,10 +658,7 @@ def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str=None) ->
对应的 JSON Schema 类型定义
"""
if isinstance(type_info, UnboundedSequence):
return {
'type': 'array',
'items': ros_field_type_to_json_schema(type_info.value_type)
}
return {"type": "array", "items": ros_field_type_to_json_schema(type_info.value_type)}
if isinstance(type_info, NamespacedType):
cls_name = ".".join(type_info.namespaces) + ":" + type_info.name
type_class = msg_converter_manager.get_class(cls_name)
@@ -614,20 +666,20 @@ def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str=None) ->
elif isinstance(type_info, BasicType):
return ros_field_type_to_json_schema(type_info.typename)
elif isinstance(type_info, UnboundedString):
return basic_type_map['string']
return basic_type_map["string"]
elif isinstance(type_info, str):
if type_info in basic_type_map:
return basic_type_map[type_info]
# 处理时间和持续时间类型
if type_info in ('time', 'duration', 'builtin_interfaces/Time', 'builtin_interfaces/Duration'):
if type_info in ("time", "duration", "builtin_interfaces/Time", "builtin_interfaces/Duration"):
return {
'type': 'object',
'properties': {
'sec': {'type': 'integer', 'description': '秒'},
'nanosec': {'type': 'integer', 'description': '纳秒'}
"type": "object",
"properties": {
"sec": {"type": "integer", "description": "秒"},
"nanosec": {"type": "integer", "description": "纳秒"},
},
'required': ['sec', 'nanosec']
"required": ["sec", "nanosec"],
}
else:
return ros_message_to_json_schema(type_info)
@@ -638,9 +690,7 @@ def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str=None) ->
# 'type': 'array',
# 'items': ros_field_type_to_json_schema(item_type)
# }
# # 处理复杂类型（尝试加载并处理）
# try:
# # 如果它是一个完整的消息类型规范 (包名/msg/类型名)
@@ -655,34 +705,31 @@ def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str=None) ->
# logger.debug(f"无法解析类型 {field_type}: {str(e)}")
# return {'type': 'object', 'description': f'未知类型: {field_type}'}
def ros_message_to_json_schema(msg_class: Any) -> Dict[str, Any]:
"""
将 ROS 消息类转换为 JSON Schema
Args:
msg_class: ROS 消息类
Returns:
对应的 JSON Schema 定义
"""
schema = {
'type': 'object',
'properties': {},
'required': []
}
schema = {"type": "object", "properties": {}, "required": []}
# 获取类名作为标题
if hasattr(msg_class, '__name__'):
schema['title'] = msg_class.__name__
if hasattr(msg_class, "__name__"):
schema["title"] = msg_class.__name__
# 获取消息的字段和字段类型
try:
for ind, slot_info in enumerate(msg_class._fields_and_field_types.items()):
slot_name, slot_type = slot_info
type_info = msg_class.SLOT_TYPES[ind]
field_schema = ros_field_type_to_json_schema(type_info, slot_type)
schema['properties'][slot_name] = field_schema
schema['required'].append(slot_name)
schema["properties"][slot_name] = field_schema
schema["required"].append(slot_name)
# if hasattr(msg_class, 'get_fields_and_field_types'):
# fields_and_types = msg_class.get_fields_and_field_types()
#
@@ -707,61 +754,66 @@ def ros_message_to_json_schema(msg_class: Any) -> Dict[str, Any]:
# schema['required'].append(clean_name)
except Exception as e:
# 如果获取字段类型失败，添加错误信息
schema['description'] = f"解析消息字段时出错: {str(e)}"
schema["description"] = f"解析消息字段时出错: {str(e)}"
logger.error(f"解析 {msg_class.__name__} 消息字段失败: {str(e)}")
return schema
def ros_action_to_json_schema(action_class: Any) -> Dict[str, Any]:
def ros_action_to_json_schema(action_class: Any, description="") -> Dict[str, Any]:
"""
将 ROS Action 类转换为 JSON Schema
Args:
action_class: ROS Action 类
description: 描述
Returns:
完整的 JSON Schema 定义
"""
if not hasattr(action_class, 'Goal') or not hasattr(action_class, 'Feedback') or not hasattr(action_class, 'Result'):
if (
not hasattr(action_class, "Goal")
or not hasattr(action_class, "Feedback")
or not hasattr(action_class, "Result")
):
raise ValueError(f"{action_class.__name__} 不是有效的 ROS Action 类")
# 创建基础 schema
schema = {
'title': action_class.__name__,
'description': f"ROS Action {action_class.__name__} 的 JSON Schema",
'type': 'object',
'properties': {
'goal': {
'description': 'Action 目标 - 从客户端发送到服务器',
"title": action_class.__name__,
"description": description,
"type": "object",
"properties": {
"goal": {
# 'description': 'Action 目标 - 从客户端发送到服务器',
**ros_message_to_json_schema(action_class.Goal)
},
'feedback': {
'description': 'Action 反馈 - 执行过程中从服务器发送到客户端',
"feedback": {
# 'description': 'Action 反馈 - 执行过程中从服务器发送到客户端',
**ros_message_to_json_schema(action_class.Feedback)
},
'result': {
'description': 'Action 结果 - 完成后从服务器发送到客户端',
"result": {
# 'description': 'Action 结果 - 完成后从服务器发送到客户端',
**ros_message_to_json_schema(action_class.Result)
}
},
},
'required': ['goal']
"required": ["goal"],
}
return schema
def convert_ros_action_to_jsonschema(
action_name_or_type: Union[str, Type],
output_file: Optional[str] = None,
format: str = 'json'
action_name_or_type: Union[str, Type], output_file: Optional[str] = None, format: str = "json"
) -> Dict[str, Any]:
"""
将 ROS Action 类型转换为 JSON Schema，并可选地保存到文件
Args:
action_name_or_type: ROS Action 类型名称或类
output_file: 可选，输出 JSON Schema 的文件路径
format: 输出格式，'json' 或 'yaml'
Returns:
JSON Schema 定义（字典）
"""
@@ -771,21 +823,21 @@ def convert_ros_action_to_jsonschema(
action_type = get_ros_type_by_msgname(action_name_or_type)
else:
action_type = action_name_or_type
# 生成 JSON Schema
schema = ros_action_to_json_schema(action_type)
# 如果指定了输出文件，将 Schema 保存到文件
if output_file:
if format.lower() == 'json':
with open(output_file, 'w', encoding='utf-8') as f:
if format.lower() == "json":
with open(output_file, "w", encoding="utf-8") as f:
json.dump(schema, f, indent=2, ensure_ascii=False)
elif format.lower() == 'yaml':
with open(output_file, 'w', encoding='utf-8') as f:
elif format.lower() == "yaml":
with open(output_file, "w", encoding="utf-8") as f:
yaml.safe_dump(schema, f, default_flow_style=False, allow_unicode=True)
else:
raise ValueError(f"不支持的格式: {format}，请使用 'json' 或 'yaml'")
return schema
@@ -794,14 +846,14 @@ if __name__ == "__main__":
# 示例：转换 NavigateToPose action
try:
from nav2_msgs.action import NavigateToPose
# 转换为 JSON Schema 并打印
schema = convert_ros_action_to_jsonschema(NavigateToPose)
print(json.dumps(schema, indent=2, ensure_ascii=False))
# 保存到文件
# convert_ros_action_to_jsonschema(NavigateToPose, "navigate_to_pose_schema.json")
# 或者使用字符串形式的 action 名称
# schema = convert_ros_action_to_jsonschema("nav2_msgs/action/NavigateToPose")
except ImportError:

35
unilabos/ros/nodes/base_device_node.py
View File

@@ -307,7 +307,7 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
# 创建动作服务
if self.create_action_server:
for action_name, action_value_mapping in self._action_value_mappings.items():
if action_name.startswith("auto-"):
if action_name.startswith("auto-") or str(action_value_mapping.get("type", "")).startswith("UniLabJsonCommand"):
continue
self.create_ros_action_server(action_name, action_value_mapping)
@@ -629,7 +629,7 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
execution_success = False
action_return_value = None
self.lab_logger().info(f"执行动作: {action_name}")
##### self.lab_logger().info(f"执行动作: {action_name}")
goal = goal_handle.request
# 从目标消息中提取参数, 并调用对应的方法
@@ -656,15 +656,18 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
if v in ["unilabos_msgs/Resource", "sequence<unilabos_msgs/Resource>"]:
self.lab_logger().info(f"查询资源状态: Key: {k} Type: {v}")
current_resources = []
# TODO: resource后面需要分组
only_one_resource = False
try:
if len(action_kwargs[k]) > 1:
for i in action_kwargs[k]:
r = ResourceGet.Request()
r.id = i["id"]
r.id = i["id"] # splash optional
r.with_children = True
response = await self._resource_clients["resource_get"].call_async(r)
current_resources.extend(response.resources)
else:
only_one_resource = True
r = ResourceGet.Request()
r.id = (
action_kwargs[k]["id"]
@@ -682,17 +685,20 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
type_hint = action_paramtypes[k]
final_type = get_type_class(type_hint)
# 判断 ACTION 是否需要特殊的物料类型如 pylabrobot.resources.Resource，并做转换
final_resource = [convert_resources_to_type([i], final_type)[0] for i in resources_list]
if only_one_resource:
final_resource = convert_resources_to_type(resources_list, final_type)
else:
final_resource = [convert_resources_to_type([i], final_type)[0] for i in resources_list]
action_kwargs[k] = self.resource_tracker.figure_resource(final_resource)
self.lab_logger().info(f"准备执行: {action_kwargs}, 函数: {ACTION.__name__}")
##### self.lab_logger().info(f"准备执行: {action_kwargs}, 函数: {ACTION.__name__}")
time_start = time.time()
time_overall = 100
# 将阻塞操作放入线程池执行
if asyncio.iscoroutinefunction(ACTION):
try:
self.lab_logger().info(f"异步执行动作 {ACTION}")
##### self.lab_logger().info(f"异步执行动作 {ACTION}")
future = ROS2DeviceNode.run_async_func(ACTION, trace_error=False, **action_kwargs)
def _handle_future_exception(fut):
@@ -702,7 +708,7 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
execution_success = True
except Exception as e:
execution_error = traceback.format_exc()
error(f"异步任务 {ACTION.__name__} 报错了")
##### error(f"异步任务 {ACTION.__name__} 报错了")
error(traceback.format_exc())
future.add_done_callback(_handle_future_exception)
@@ -710,7 +716,7 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
self.lab_logger().error(f"创建异步任务失败: {traceback.format_exc()}")
raise e
else:
self.lab_logger().info(f"同步执行动作 {ACTION}")
##### self.lab_logger().info(f"同步执行动作 {ACTION}")
future = self._executor.submit(ACTION, **action_kwargs)
def _handle_future_exception(fut):
@@ -765,7 +771,7 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
self.lab_logger().info(f"动作 {action_name} 已取消")
return action_type.Result()
self.lab_logger().info(f"动作执行完成: {action_name}")
##### self.lab_logger().info(f"动作执行完成: {action_name}")
del future
# 向Host更新物料当前状态
@@ -801,7 +807,7 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
# 发布结果
goal_handle.succeed()
self.lab_logger().info(f"设置动作成功: {action_name}")
##### self.lab_logger().info(f"设置动作成功: {action_name}")
result_values = {}
for msg_name, attr_name in action_value_mapping["result"].items():
@@ -820,7 +826,7 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
elif attr_name == "return_info":
setattr(result_msg, attr_name, serialize_result_info(execution_error, execution_success, action_return_value))
self.lab_logger().info(f"动作 {action_name} 完成并返回结果")
##### self.lab_logger().info(f"动作 {action_name} 完成并返回结果")
return result_msg
return execute_callback
@@ -923,11 +929,18 @@ class ROS2DeviceNode:
driver_class.__module__.startswith("pylabrobot")
or driver_class.__name__ == "LiquidHandlerAbstract"
or driver_class.__name__ == "LiquidHandlerBiomek"
or driver_class.__name__ == "PRCXI9300Handler"
)
# TODO: 要在创建之前预先请求服务器是否有当前id的物料，放到resource_tracker中，让pylabrobot进行创建
# 创建设备类实例
if use_pylabrobot_creator:
# 先对pylabrobot的子资源进行加载，不然subclass无法认出
# 在下方对于加载Deck等Resource要手动import
# noinspection PyUnresolvedReferences
from unilabos.devices.liquid_handling.prcxi.prcxi import PRCXI9300Deck
# noinspection PyUnresolvedReferences
from unilabos.devices.liquid_handling.prcxi.prcxi import PRCXI9300Container
self._driver_creator = PyLabRobotCreator(
driver_class, children=children, resource_tracker=self.resource_tracker
)

32
unilabos/ros/nodes/presets/host_node.py
View File

@@ -22,6 +22,7 @@ from unilabos_msgs.srv import (
) # type: ignore
from unique_identifier_msgs.msg import UUID
from unilabos.app.register import register_devices_and_resources
from unilabos.config.config import BasicConfig
from unilabos.registry.registry import lab_registry
from unilabos.resources.graphio import initialize_resource
@@ -36,6 +37,7 @@ from unilabos.ros.msgs.message_converter import (
)
from unilabos.ros.nodes.base_device_node import BaseROS2DeviceNode, ROS2DeviceNode, DeviceNodeResourceTracker
from unilabos.ros.nodes.presets.controller_node import ControllerNode
from unilabos.utils.exception import DeviceClassInvalid
class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
@@ -149,11 +151,7 @@ class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
self.device_status_timestamps = {} # 用来存储设备状态最后更新时间
if BasicConfig.upload_registry:
from unilabos.app.mq import mqtt_client
for device_info in lab_registry.obtain_registry_device_info():
mqtt_client.publish_registry(device_info["id"], device_info)
for resource_info in lab_registry.obtain_registry_resource_info():
mqtt_client.publish_registry(resource_info["id"], resource_info)
register_devices_and_resources(mqtt_client, lab_registry)
else:
self.lab_logger().warning("本次启动注册表不报送云端，如果您需要联网调试，请使用unilab-register命令进行单独报送，或者在启动命令增加--upload_registry")
time.sleep(1) # 等待MQTT连接稳定
@@ -364,7 +362,16 @@ class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
resources, device_ids, bind_parent_ids, bind_locations, other_calling_params
):
# 这里要求device_id传入必须是edge_device_id
namespace = "/devices/" + device_id
if device_id not in self.devices_names:
self.lab_logger().error(f"[Host Node] Device {device_id} not found in devices_names. Create resource failed.")
raise ValueError(f"[Host Node] Device {device_id} not found in devices_names. Create resource failed.")
device_key = f"{self.devices_names[device_id]}/{device_id}"
if device_key not in self._online_devices:
self.lab_logger().error(f"[Host Node] Device {device_key} is offline. Create resource failed.")
raise ValueError(f"[Host Node] Device {device_key} is offline. Create resource failed.")
namespace = self.devices_names[device_id]
srv_address = f"/srv{namespace}/append_resource"
sclient = self.create_client(SerialCommand, srv_address)
sclient.wait_for_service()
@@ -450,7 +457,11 @@ class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
self.lab_logger().info(f"[Host Node] Initializing device: {device_id}")
device_config_copy = copy.deepcopy(device_config)
d = initialize_device_from_dict(device_id, device_config_copy)
try:
d = initialize_device_from_dict(device_id, device_config_copy)
except DeviceClassInvalid as e:
self.lab_logger().error(f"[Host Node] Device class invalid: {e}")
d = None
if d is None:
return
# noinspection PyProtectedMember
@@ -459,7 +470,7 @@ class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
self.devices_instances[device_id] = d
# noinspection PyProtectedMember
for action_name, action_value_mapping in d._ros_node._action_value_mappings.items():
if action_name.startswith("auto-"):
if action_name.startswith("auto-") or str(action_value_mapping.get("type", "")).startswith("UniLabJsonCommand"):
continue
action_id = f"/devices/{device_id}/{action_name}"
if action_id not in self._action_clients:
@@ -563,7 +574,7 @@ class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
if hasattr(bridge, "publish_device_status"):
bridge.publish_device_status(self.device_status, device_id, property_name)
self.lab_logger().debug(
f"[Host Node] Status updated: {device_id}.{property_name} = {msg.data}"
f"[Host Node] Status updated: {device_id}.{property_name} = {msg.data}"
)
def send_goal(
@@ -603,8 +614,7 @@ class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
if action_name == "test_latency" and server_info is not None:
self.server_latest_timestamp = server_info.get("send_timestamp", 0.0)
if action_id not in self._action_clients:
self.lab_logger().error(f"[Host Node] ActionClient {action_id} not found.")
return
raise ValueError(f"ActionClient {action_id} not found.")
action_client: ActionClient = self._action_clients[action_id]

27
unilabos/ros/nodes/presets/protocol_node.py
View File

@@ -84,7 +84,11 @@ class ROS2ProtocolNode(BaseROS2DeviceNode):
self.communication_node_id_to_instance[device_id] = d
continue
for device_id, device_config in self.children.items():
if device_config.get("type", "device") != "device":
continue
# 设置硬件接口代理
d = self.sub_devices[device_id]
if d:
hardware_interface = d.ros_node_instance._hardware_interface
if (
@@ -108,6 +112,8 @@ class ROS2ProtocolNode(BaseROS2DeviceNode):
f"添加了{write}方法(来源：{name} {communicate_hardware_info['read']})"
)
self.lab_logger().info(f"ROS2ProtocolNode {device_id} initialized with protocols: {self.protocol_names}")
def _setup_protocol_names(self, protocol_type):
# 处理协议类型
if isinstance(protocol_type, str):
@@ -134,7 +140,7 @@ class ROS2ProtocolNode(BaseROS2DeviceNode):
if d is not None and hasattr(d, "ros_node_instance"):
node = d.ros_node_instance
for action_name, action_mapping in node._action_value_mappings.items():
if action_name.startswith("auto-"):
if action_name.startswith("auto-") or str(action_mapping.get("type", "")).startswith("UniLabJsonCommand"):
continue
action_id = f"/devices/{device_id_abs}/{action_name}"
if action_id not in self._action_clients:
@@ -182,7 +188,13 @@ class ROS2ProtocolNode(BaseROS2DeviceNode):
# 从目标消息中提取参数, 并调用Protocol生成器(根据设备连接图)生成action步骤
goal = goal_handle.request
protocol_kwargs = convert_from_ros_msg_with_mapping(goal, action_value_mapping["goal"])
# # 🔧 添加调试信息
# print(f"🔍 转换后的 protocol_kwargs: {protocol_kwargs}")
# print(f"🔍 vessel 在转换后: {protocol_kwargs.get('vessel', 'NOT_FOUND')}")
# # 🔧 完全禁用Host查询，直接使用转换后的数据
# print(f"🔧 跳过Host查询，直接使用转换后的数据")
# 向Host查询物料当前状态
for k, v in goal.get_fields_and_field_types().items():
if v in ["unilabos_msgs/Resource", "sequence<unilabos_msgs/Resource>"]:
@@ -197,11 +209,14 @@ class ROS2ProtocolNode(BaseROS2DeviceNode):
[convert_from_ros_msg(rs) for rs in response.resources]
)
self.lab_logger().info(f"🔍 最终传递给协议的 protocol_kwargs: {protocol_kwargs}")
self.lab_logger().info(f"🔍 最终的 vessel: {protocol_kwargs.get('vessel', 'NOT_FOUND')}")
from unilabos.resources.graphio import physical_setup_graph
self.lab_logger().info(f"Working on physical setup: {physical_setup_graph}")
protocol_steps = protocol_steps_generator(G=physical_setup_graph, **protocol_kwargs)
self.lab_logger().info(f"Goal received: {protocol_kwargs}, running steps: \n{protocol_steps}")
time_start = time.time()
@@ -211,7 +226,7 @@ class ROS2ProtocolNode(BaseROS2DeviceNode):
# 逐步执行工作流
step_results = []
for i, action in enumerate(protocol_steps):
self.get_logger().info(f"Running step {i + 1}: {action}")
# self.get_logger().info(f"Running step {i + 1}: {action}")
if isinstance(action, dict):
# 如果是单个动作，直接执行
if action["action_name"] == "wait":
@@ -287,7 +302,7 @@ class ROS2ProtocolNode(BaseROS2DeviceNode):
serialize_result_info(execution_error, execution_success, protocol_return_value),
)
self.lab_logger().info(f"协议 {protocol_name} 完成并返回结果")
self.lab_logger().info(f"🤩🤩🤩🤩🤩🤩协议 {protocol_name} 完成并返回结果😎😎😎😎😎😎")
return result
return execute_protocol
@@ -309,7 +324,7 @@ class ROS2ProtocolNode(BaseROS2DeviceNode):
action_client = self._action_clients[action_id]
goal_msg = convert_to_ros_msg(action_client._action_type.Goal(), action_kwargs)
self.lab_logger().info(f"发送动作请求到: {action_id}")
##### self.lab_logger().info(f"发送动作请求到: {action_id}")
action_client.wait_for_server()
# 等待动作完成
@@ -321,7 +336,7 @@ class ROS2ProtocolNode(BaseROS2DeviceNode):
return None
result_future = await handle.get_result_async()
self.lab_logger().info(f"动作完成: {action_name}")
##### self.lab_logger().info(f"动作完成: {action_name}")
return result_future.result

87
unilabos/ros/nodes/presets/resource_mesh_manager.py
View File

@@ -58,6 +58,8 @@ class ResourceMeshManager(BaseROS2DeviceNode):
self.__old_planning_scene = None
self.__old_allowed_collision_matrix = None
self.mesh_path = Path(__file__).parent.parent.parent.parent.absolute()
self.msg_type = 'resource_status'
self.resource_status_dict = {}
callback_group = ReentrantCallbackGroup()
self._get_planning_scene_service = self.create_client(
@@ -194,7 +196,6 @@ class ResourceMeshManager(BaseROS2DeviceNode):
parent_link = f"{parent}_device_link".replace("None_","")
else:
continue
# 提取位置信息并转换单位
position = {
@@ -293,48 +294,64 @@ class ResourceMeshManager(BaseROS2DeviceNode):
return
changed_poses = {}
resource_tf_dict = copy.deepcopy(self.resource_tf_dict)
for resource_id in resource_tf_dict.keys():
try:
# 获取从resource_id到world的转换
if self.msg_type == 'resource_pose':
for resource_id in resource_tf_dict.keys():
try:
# 获取从resource_id到world的转换
transform = self.tf_buffer.lookup_transform(
"world",
resource_id,
rclpy.time.Time(seconds=0),
# rclpy.duration.Duration(seconds=5)
)
# 提取当前位姿信息
current_pose = {
"position": {
"x": transform.transform.translation.x,
"y": transform.transform.translation.y,
"z": transform.transform.translation.z
},
"rotation": {
"x": transform.transform.rotation.x,
"y": transform.transform.rotation.y,
"z": transform.transform.rotation.z,
"w": transform.transform.rotation.w
transform = self.tf_buffer.lookup_transform(
"world",
resource_id,
rclpy.time.Time(seconds=0),
# rclpy.duration.Duration(seconds=5)
)
# 提取当前位姿信息
current_pose = {
"position": {
"x": transform.transform.translation.x,
"y": transform.transform.translation.y,
"z": transform.transform.translation.z
},
"rotation": {
"x": transform.transform.rotation.x,
"y": transform.transform.rotation.y,
"z": transform.transform.rotation.z,
"w": transform.transform.rotation.w
}
}
}
# 检查是否存在旧位姿记录
# 检查是否存在旧位姿记录
if resource_id not in self.old_resource_pose:
# 如果没有旧记录，则认为是新资源，记录变化
changed_poses[resource_id] = current_pose
self.old_resource_pose[resource_id] = current_pose
else:
# 比较当前位姿与旧位姿
old_pose = self.old_resource_pose[resource_id]
if (not self._is_pose_equal(current_pose, old_pose)):
# 如果位姿发生变化，记录新位姿
changed_poses[resource_id] = current_pose
self.old_resource_pose[resource_id] = current_pose
except Exception as e:
self.get_logger().warning(f"获取资源 {resource_id} 的世界坐标变换失败: {e}")
elif self.msg_type == 'resource_status':
for resource_id, resource_status in resource_tf_dict.items():
if resource_id not in self.old_resource_pose:
# 如果没有旧记录，则认为是新资源，记录变化
changed_poses[resource_id] = current_pose
self.old_resource_pose[resource_id] = current_pose
changed_poses[resource_id] = resource_status['parent']
self.old_resource_pose[resource_id] = resource_status['parent']
else:
# 比较当前位姿与旧位姿
old_pose = self.old_resource_pose[resource_id]
if (not self._is_pose_equal(current_pose, old_pose)):
if resource_status['parent'] != old_pose:
# 如果位姿发生变化，记录新位姿
changed_poses[resource_id] = current_pose
self.old_resource_pose[resource_id] = current_pose
except Exception as e:
self.get_logger().warning(f"获取资源 {resource_id} 的世界坐标变换失败: {e}")
changed_poses[resource_id] = resource_status['parent']
self.old_resource_pose[resource_id] = resource_status['parent']
if changed_poses != {}:
self.zero_count = 0
changed_poses_msg = String()

9
unilabos/ros/nodes/resource_tracker.py
View File

@@ -10,6 +10,15 @@ class DeviceNodeResourceTracker(object):
self.resource2parent_resource = {}
pass
def prefix_path(self, resource):
resource_prefix_path = "/"
resource_parent = getattr(resource, "parent", None)
while resource_parent is not None:
resource_prefix_path = f"/{resource_parent.name}" + resource_prefix_path
resource_parent = resource_parent.parent
return resource_prefix_path
def parent_resource(self, resource):
if id(resource) in self.resource2parent_resource:
return self.resource2parent_resource[id(resource)]

6
unilabos/ros/utils/driver_creator.py
View File

@@ -148,7 +148,7 @@ class PyLabRobotCreator(DeviceClassCreator[T]):
contain_model = not issubclass(target_type, Deck)
resource, target_type = self._process_resource_mapping(resource, target_type)
resource_instance: Resource = resource_ulab_to_plr(resource, contain_model)
states[prefix_path] = resource_instance.serialize_all_state()
# 使用 prefix_path 作为 key 存储资源状态
if to_dict:
serialized = resource_instance.serialize()
@@ -199,7 +199,7 @@ class PyLabRobotCreator(DeviceClassCreator[T]):
spect = inspect.signature(deserialize_method)
spec_args = spect.parameters
for param_name, param_value in data.copy().items():
if "_resource_child_name" in param_value and "_resource_type" not in param_value:
if isinstance(param_value, dict) and "_resource_child_name" in param_value and "_resource_type" not in param_value:
arg_value = spec_args[param_name].annotation
data[param_name]["_resource_type"] = self.device_cls.__module__ + ":" + arg_value
logger.debug(f"自动补充 _resource_type: {data[param_name]['_resource_type']}")
@@ -230,7 +230,7 @@ class PyLabRobotCreator(DeviceClassCreator[T]):
spect = inspect.signature(self.device_cls.__init__)
spec_args = spect.parameters
for param_name, param_value in data.copy().items():
if "_resource_child_name" in param_value and "_resource_type" not in param_value:
if isinstance(param_value, dict) and "_resource_child_name" in param_value and "_resource_type" not in param_value:
arg_value = spec_args[param_name].annotation
data[param_name]["_resource_type"] = self.device_cls.__module__ + ":" + arg_value
logger.debug(f"自动补充 _resource_type: {data[param_name]['_resource_type']}")