Version 0.10.1 (#66)

* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* 37-biomek-i5i7 (#40)

* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* Refine biomek

* Refine copy issue

* Refine

---------

Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>

* Device visualization (#39)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>

* Device visualization (#41)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* add biomek.py demo implementation

* 更新LiquidHandlerBiomek类，添加资源创建功能，优化协议创建方法，修复部分代码格式问题，更新YAML配置以支持新功能。

* Test

* fix biomek success type

* Convert LH action to biomek.

* Update biomek.py

* 注册表上报handle和schema (param input)

* 修复biomek缺少的字段

* delete 's'

* Remove warnings

* Update biomek.py

* Biomek test

* Update biomek.py

* 新增transfer_biomek的msg

* New transfer_biomek

* Updated transfer_biomek

* 更新transfer_biomek的msg

* 更新transfer_biomek的msg

* 支持Biomek创建

* new action

* fix key name typo

* New parameter for biomek to run.

* Refine

* Update

* new actions

* new actions

* 1

* registry

* fix biomek startup
add action handles

* fix handles not as default entry

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* biomek_test.py

biomek_test.py是最新的版本，运行它会生成complete_biomek_protocol.json

* Update biomek.py

* biomek_test.py

* fix liquid_handler.biomek handles

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* host node新增resource add时间统计
create_resource新增handle
bump version to 0.9.2

* 修正物料上传时间
改用biomek_test
增加ResultInfoEncoder
支持返回结果上传

* 正确发送return_info结果

* 同步执行状态信息

* 取消raiseValueError提示

* Update biomek_test.py

* 0608 DONE

* 同步了Biomek.py 现在应可用

* biomek switch back to non-test

* temp disable initialize resource

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

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Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>

* fix move it

* fix move it

* create_resource

* bump ver
modify slot type

* 增加modbus支持
调整protocol node以更好支持多种类型的read和write

* 调整protocol node以更好支持多种类型的read和write

* 补充日志

* Device visualization (#42)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

* fix ik error

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)

* Add Device MockChiller

Add device MockChiller

* Add Device MockFilter

* Add Device MockPump

* Add Device MockRotavap

* Add Device MockSeparator

* Add Device MockStirrer

* Add Device MockHeater

* Add Device MockVacuum

* Add Device MockSolenoidValve

* Add Device Mock \_init_.py

* 规范模拟设备代码与注册表信息

* 更改Mock大写文件夹名

* 删除大写目录

* Edited Mock device json

* Match mock device with action

* Edit mock device yaml

* Add new action

* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn

* 单独分类测试的protocol文件夹

* 更名Action

---------

Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* bump version & protocol fix

* hotfix: Add macos_sdk_config (#46)

Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>

* include device_mesh when pip install

* 测试自动构建

* try build fix

* try build

* test artifacts

* hotfix: Add .certs in .gitignore

* create container

* container 添加和更新完成

* Device registry port (#49)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* unify liquid_handler definition

* Update virtual_device.yaml

* 更正了stir和heater的连接方式

* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动

* 修改了add protocol

* 修复了阀门更新版的bug

* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug

* Fix handles

* bump version to 0.9.6

* add resource edge upload

* update container registry and handles

* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump

* fix container value
add parent_name to edge device id

* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表

* default resource upload mode is false

* 添加了icon的文件名在注册表里面

* 修改了json图中link的格式

* fix resource and edge upload

* fix device ports

* Fix edge id

* 移除device的父节点关联

* separate registry sync and resource_add

* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数

* 完善tip

* protocol node不再嵌套显示

* bump version to 0.9.7  新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配

* protocol node 执行action不应携带自身device id

* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑

* 修复了很多protocol，亲测能跑

* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑

* fix mock_reactor

* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变

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Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* 更新workstation注册表

* 添加了两个protocol的检索功能 (#51)

* 添加了两个protocol的检索liquid type功能

* fix workstation registry

* 修复了没连接的几个仪器的link，添加了container的icon

* 修改了json和注册表，现在大图全部的device都链接上了

* 修复了小图的json图，线全部连上了

* add work_station protocol handles (ports)

* fix workstation action handle

---------

Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>

* 新增注册表补全功能，修复Protocol执行失败

* 支持通过导入方式补全注册表，新增工作流unilabos_device_id字段

* 修复不启用注册表补充就无法启动的bug

* 修复部分识别error

* 修复静态方法识别get status，注册表支持python类型

* status types对于嵌套类型返回的对象，暂时处理成字符串，无法直接进行转换

* 支持通过list[int]，list[float]进行Int64MultiArray，Float64MultiArray的替换

* 成功动态导入的不再需要使用静态导入

* Fix handle names (#55)

* fix handle names

* improve evacuateAndRefill gas source finding

* add camera and dependency (#56)

* 修复auto-的Action在protocol node下错误注册

* 匹配init param schema格式

* Add channel_sources config in conda_build_config.yaml (#58)

* 修复任务执行传参

* Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59)

* 添加了5个缺失的protocol，验证了可以运行

* bump version to 0.9.8

* 修复新增的Action的字段缺失

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Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* 转换到ros消息时，要进行基础类型转换

* Update work_station.yaml (#60)

* Update work_station.yaml

* Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题，工作量有点大找时间写完

* Create prcxi.py

* Update prcxi.py

* Update Prcxi

* 更新中析仪器，以及启动示例

* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳，方便网页端对数据的筛选 (#62)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

* fix ik error

* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* 更新实例

* 更新实例

* 更新实例

* 修正prcxi启动

* 更新PRCXI配置，修改主机地址和设置状态，并添加示例用法

* add pickup tips for prcxi

* 任意执行错误都应该返回failed

* 任意执行错误都应该返回failed

* Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling

* prcxi blending

* assert blending_times > 0

* update prcxi

* update prcxi registry

* Update prcxi.py to fit the function in unilabos.

* 不生成已配置action的动作，增加prcxi的debug模式

* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成

* 增加注册表版本参数，支持将auto-指令人工检查后非auto，不生成人工已检查的指令，取消不必要的description生成

* Update prcxi.py

* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61)

* 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题

但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器

* 补充了四个action

* 添加了固体加样器，丰富了json，修改了add protocol

* bump version to 0.9.9

* fix bugs from new actions

* protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10

* 修补了一些单位处理，bump version to 0.9.11

* 优化了全protocol的运行时间，除了pumptransfer相关的还没

* 补充了剩下的几个protocol

---------

Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* 修复action移除时的报错，更新注册表

* Update prcxi.py

* Update prcxi.py

* 新增simulator

* Update prcxi.py

* Update trash

* Update prcxi.py

* Update prcxi.py

* Update for discard tips

* Update prcxi.py

* Update PRCXI

* 更新axis等参数

* Update 9320

* get_well_container&get_tip_rack

* update

* Update 9320

* update

* deck

* 更新注册表&增加资源，parent应为resources字段

* Update 9320

* update

* 新增set liquid方法

* 新增set liquid方法

* action to resource & 0.9.12 (#64)

* action to resource & 0.9.12

* stir和adjustph的中的bug修不好

* modify prcxi

* 0.9.12 update registry

* update

* update

* registry upadte

* Update

* update

* container_for_nothing

* mix

* registry fix

* registry fix

* registry fix

* Update

* Update prcxi.py

* SET TIP RACK

* bump version

* update registry version & category

* update set tip rack

* yaml dump支持ordered dict，支持config_info

* fix devices

* fix resource check serialize

* fix: Protocol node resource run (#65)

* stir和adjustph的中的bug修不好

* fix sub-resource query in protocol node compiling

* add resource placeholder to vessels

* add the rest yaml

* Update work_station.yaml

---------

Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn>

* 采用http报送resource

* 采用http报送resource

* update

* Update .gitignore

* bump version to 0.10.0

* default param simulator

* slim

* Update

* Update for prcxi

* Update

* Update

* Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations

- Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300".
- Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack.
- Modified plate4 material details with new UUID, code, and name.
- Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json".
- Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use.

* test

* update

* Update prcxi_9300.json

This one is good

* update

* fix protocol_node communication transfer

* 修复注册表handles类型错误的问题

* 物料添加失败应该直接raise ValueError，不要等待

* 更正注册表中的数字类型

* Delete unnecessary files.

* 新增lab_id直接传入

* fix vessel_id param passing in protocols

* 新增dll预载，保证部分设备可正常使用unilabos_msgs

* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线

* 修复可能的web template找不到的问题
新增联网获取json启动
删除非-g传入启动json的方式
兼容传参参数名短横线与下划线
更新版本到0.10.1
修复Upload Registry镜像不匹配

* 新增用户引导

* Device visualization (#67)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

---------

Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* 提取lh的joint发布

* unify liquid_handler definition

* 修改物料跟随与物料添加逻辑

修改物料跟随与物料添加逻辑
将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写

* Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 498c997ad7.

* Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑"

This reverts commit 3a60d2ae81.

* Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization"

This reverts commit fa727220af, reversing
changes made to 498c997ad7.

* 修改物料放下时的方法，如果选择

修改物料放下时的方法，
如果选择drop_trash，则删除物料显示
如果选择drop，则让其解除连接

* unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

* 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，

* Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 56d45b94f5.

* Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，"

This reverts commit 07d9db20c3.

* 添加缺少物料："plate_well_G12",

* add

* fix tip resource data

* liquid states

* change to debug level

* Revert "change to debug level"

This reverts commit 5d9953c3e5.

* Reapply "change to debug level"

This reverts commit 2487bb6ffc.

* fix tip resource data

* add full device

* add moveit yaml

* 修复moveit
增加post_init阶段，给予ros_node反向

* remove necessary node

* fix moveit action client

* remove necessary imports

* Update moveit_interface.py

* fix handler_key uppercase

* json add liquids

* fix setup

* add

* change to "sources" and "targets" for lh

* bump version

* remove parent's parent link

* change arm's name

* change name

* fix ik error

* 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳

* 添加机械臂和移液站

* 添加

* 添加硬件

* update

* 添加

---------

Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

* 更新注册表

---------

Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>
Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com>
Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn>
Co-authored-by: hh. <103566763+Mile-Away@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com>
Co-authored-by: Harvey Que <quehaohui@dp.tech>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
Co-authored-by: ZiWei <131428629+ZiWei09@users.noreply.github.com>

unilabos/ros/msgs/message_converter.py

@@ -132,7 +132,11 @@ _msg_converter: Dict[Type, Any] = {
     Bool: lambda x: Bool(data=bool(x)),
     str: str,
     String: lambda x: String(data=str(x)),
-    Point: lambda x: Point(x=x.x, y=x.y, z=x.z) if not isinstance(x, dict) else Point(x=x.get("x", 0.0), y=x.get("y", 0.0), z=x.get("z", 0.0)),
+    Point: lambda x: (
+        Point(x=x.x, y=x.y, z=x.z)
+        if not isinstance(x, dict)
+        else Point(x=float(x.get("x", 0.0)), y=float(x.get("y", 0.0)), z=float(x.get("z", 0.0)))
+    ),
     Resource: lambda x: Resource(
         id=x.get("id", ""),
         name=x.get("name", ""),
@@ -142,7 +146,13 @@ _msg_converter: Dict[Type, Any] = {
         type=x.get("type", ""),
         category=x.get("class", "") or x.get("type", ""),
         pose=(
-            Pose(position=Point(x=float(x.get("position", {}).get("x", 0.0)), y=float(x.get("position", {}).get("y", 0.0)), z=float(x.get("position", {}).get("z", 0.0))))
+            Pose(
+                position=Point(
+                    x=float(x.get("position", {}).get("x", 0.0)),
+                    y=float(x.get("position", {}).get("y", 0.0)),
+                    z=float(x.get("position", {}).get("z", 0.0)),
+                )
+            )
             if x.get("position", None) is not None
             else Pose()
         ),
@@ -151,6 +161,7 @@ _msg_converter: Dict[Type, Any] = {
     ),
 }
 
+
 def json_or_yaml_loads(data: str) -> Any:
     try:
         return json.loads(data)
@@ -161,6 +172,7 @@ def json_or_yaml_loads(data: str) -> Any:
             pass
         raise e
 
+
 # ROS消息到Python转换器
 _msg_converter_back: Dict[Type, Any] = {
     float: float,
@@ -343,7 +355,7 @@ def convert_to_ros_msg(ros_msg_type: Union[Type, Any], obj: Any) -> Any:
         if hasattr(ros_msg, key):
             attr = getattr(ros_msg, key)
             if isinstance(attr, (float, int, str, bool)):
-                setattr(ros_msg, key, value)
+                setattr(ros_msg, key, type(attr)(value))
             elif isinstance(attr, (list, tuple)) and isinstance(value, Iterable):
                 td = ros_msg.SLOT_TYPES[ind].value_type
                 if isinstance(td, NamespacedType):
@@ -355,7 +367,7 @@ def convert_to_ros_msg(ros_msg_type: Union[Type, Any], obj: Any) -> Any:
                     logger.warning(f"Not Supported type: {td}")
                     setattr(ros_msg, key, [])  # FIXME
             elif "array.array" in str(type(attr)):
-                if attr.typecode == "f":
+                if attr.typecode == "f" or attr.typecode == "d":
                     setattr(ros_msg, key, [float(i) for i in value])
                 else:
                     setattr(ros_msg, key, value)
@@ -496,47 +508,90 @@ def convert_from_ros_msg_with_mapping(ros_msg: Any, value_mapping: Dict[str, str
         Python字典
     """
     data: Dict[str, Any] = {}
+    
+    # # 🔧 添加调试信息
+    # print(f"🔍 convert_from_ros_msg_with_mapping 开始")
+    # print(f"🔍 ros_msg 类型: {type(ros_msg)}")
+    # print(f"🔍 ros_msg 内容: {ros_msg}")
+    # print(f"🔍 value_mapping: {value_mapping}")
+    # print("-" * 60)
 
     for msg_name, attr_name in value_mapping.items():
+    #    print(f"🔍 处理映射: {msg_name} -> {attr_name}")
+        
         msg_path = msg_name.split(".")
         current = ros_msg
-
+        
+        # print(f"🔍 msg_path: {msg_path}")
+        # print(f"🔍 current 初始值: {current} (类型: {type(current)})")
+        
         try:
             if not attr_name.endswith("[]"):
                 # 处理单值映射
-                for name in msg_path:
-                    current = getattr(current, name)
-                data[attr_name] = convert_from_ros_msg(current)
+                # print(f"🔍 处理单值映射")
+                for i, name in enumerate(msg_path):
+                    # print(f"🔍 步骤 {i}: 获取属性 '{name}' 从 {type(current)}")
+                    if hasattr(current, name):
+                        current = getattr(current, name)
+                        # print(f"🔍 获取到: {current} (类型: {type(current)})")
+                    else:
+                        # print(f"❌ 属性 '{name}' 不存在于 {type(current)}")
+                        break
+                
+                converted_value = convert_from_ros_msg(current)
+                # print(f"🔍 转换后的值: {converted_value} (类型: {type(converted_value)})")
+                data[attr_name] = converted_value
+                # print(f"✅ 设置 data['{attr_name}'] = {converted_value}")
             else:
                 # 处理列表值映射
-                for name in msg_path:
+                # print(f"🔍 处理列表值映射")
+                for i, name in enumerate(msg_path):
+                    # print(f"🔍 列表步骤 {i}: 处理 '{name}' 从 {type(current)}")
                     if name.endswith("[]"):
                         base_name = name[:-2]
+                        # print(f"🔍 数组字段 base_name: '{base_name}'")
                         if hasattr(current, base_name):
                             current = list(getattr(current, base_name))
+                            # print(f"🔍 获取数组: {current} (长度: {len(current)})")
                         else:
+                            # print(f"❌ 数组字段 '{base_name}' 不存在")
                             current = []
                             break
                     else:
                         if isinstance(current, list):
+                            # print(f"🔍 从列表中获取属性 '{name}'")
                             next_level = []
                             for item in current:
                                 if hasattr(item, name):
                                     next_level.append(getattr(item, name))
                             current = next_level
+                            # print(f"🔍 列表处理结果: {current} (长度: {len(current)})")
                         elif hasattr(current, name):
                             current = getattr(current, name)
+                            # print(f"🔍 获取到属性: {current} (类型: {type(current)})")
                         else:
+                            # print(f"❌ 属性 '{name}' 不存在")
                             current = []
                             break
 
                 attr_key = attr_name[:-2]
                 if current:
-                    data[attr_key] = [convert_from_ros_msg(item) for item in current]
-        except (AttributeError, TypeError):
+                    converted_list = [convert_from_ros_msg(item) for item in current]
+                    data[attr_key] = converted_list
+                    # print(f"✅ 设置 data['{attr_key}'] = {converted_list}")
+                else:
+                    print(f"⚠️ 列表为空，跳过 '{attr_key}'")
+        except (AttributeError, TypeError) as e:
+            # print(f"❌ 映射转换错误 {msg_name} -> {attr_name}: {e}")
             logger.debug(f"Mapping conversion error for {msg_name} -> {attr_name}")
             continue
+        
+    #    print(f"🔍 当前 data 状态: {data}")
+    #    print("-" * 40)
 
+    #print(f"🔍 convert_from_ros_msg_with_mapping 结束")
+    #print(f"🔍 最终 data: {data}")
+    #print("=" * 60)
     return data
 
 
@@ -571,30 +626,30 @@ from unilabos.utils.import_manager import ImportManager
 from unilabos.config.config import ROSConfig
 
 basic_type_map = {
-    'bool': {'type': 'boolean'},
-    'int8': {'type': 'integer', 'minimum': -128, 'maximum': 127},
-    'uint8': {'type': 'integer', 'minimum': 0, 'maximum': 255},
-    'int16': {'type': 'integer', 'minimum': -32768, 'maximum': 32767},
-    'uint16': {'type': 'integer', 'minimum': 0, 'maximum': 65535},
-    'int32': {'type': 'integer', 'minimum': -2147483648, 'maximum': 2147483647},
-    'uint32': {'type': 'integer', 'minimum': 0, 'maximum': 4294967295},
-    'int64': {'type': 'integer'},
-    'uint64': {'type': 'integer', 'minimum': 0},
-    'double': {'type': 'number'},
-    'float': {'type': 'number'},
-    'float32': {'type': 'number'},
-    'float64': {'type': 'number'},
-    'string': {'type': 'string'},
-    'boolean': {'type': 'boolean'},
-    'char': {'type': 'string', 'maxLength': 1},
-    'byte': {'type': 'integer', 'minimum': 0, 'maximum': 255},
+    "bool": {"type": "boolean"},
+    "int8": {"type": "integer", "minimum": -128, "maximum": 127},
+    "uint8": {"type": "integer", "minimum": 0, "maximum": 255},
+    "int16": {"type": "integer", "minimum": -32768, "maximum": 32767},
+    "uint16": {"type": "integer", "minimum": 0, "maximum": 65535},
+    "int32": {"type": "integer", "minimum": -2147483648, "maximum": 2147483647},
+    "uint32": {"type": "integer", "minimum": 0, "maximum": 4294967295},
+    "int64": {"type": "integer"},
+    "uint64": {"type": "integer", "minimum": 0},
+    "double": {"type": "number"},
+    "float": {"type": "number"},
+    "float32": {"type": "number"},
+    "float64": {"type": "number"},
+    "string": {"type": "string"},
+    "boolean": {"type": "boolean"},
+    "char": {"type": "string", "maxLength": 1},
+    "byte": {"type": "integer", "minimum": 0, "maximum": 255},
 }
 
 
-def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str=None) -> Dict[str, Any]:
+def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str = None) -> Dict[str, Any]:
     """
     将 ROS 字段类型转换为 JSON Schema 类型定义
-    
+
     Args:
         type_info: ROS 类型
         slot_type: ROS 类型
@@ -603,10 +658,7 @@ def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str=None) ->
         对应的 JSON Schema 类型定义
     """
     if isinstance(type_info, UnboundedSequence):
-        return {
-            'type': 'array',
-            'items': ros_field_type_to_json_schema(type_info.value_type)
-        }
+        return {"type": "array", "items": ros_field_type_to_json_schema(type_info.value_type)}
     if isinstance(type_info, NamespacedType):
         cls_name = ".".join(type_info.namespaces) + ":" + type_info.name
         type_class = msg_converter_manager.get_class(cls_name)
@@ -614,20 +666,20 @@ def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str=None) ->
     elif isinstance(type_info, BasicType):
         return ros_field_type_to_json_schema(type_info.typename)
     elif isinstance(type_info, UnboundedString):
-        return basic_type_map['string']
+        return basic_type_map["string"]
     elif isinstance(type_info, str):
         if type_info in basic_type_map:
             return basic_type_map[type_info]
 
         # 处理时间和持续时间类型
-        if type_info in ('time', 'duration', 'builtin_interfaces/Time', 'builtin_interfaces/Duration'):
+        if type_info in ("time", "duration", "builtin_interfaces/Time", "builtin_interfaces/Duration"):
             return {
-                'type': 'object',
-                'properties': {
-                    'sec': {'type': 'integer', 'description': '秒'},
-                    'nanosec': {'type': 'integer', 'description': '纳秒'}
+                "type": "object",
+                "properties": {
+                    "sec": {"type": "integer", "description": "秒"},
+                    "nanosec": {"type": "integer", "description": "纳秒"},
                 },
-                'required': ['sec', 'nanosec']
+                "required": ["sec", "nanosec"],
             }
     else:
         return ros_message_to_json_schema(type_info)
@@ -638,9 +690,7 @@ def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str=None) ->
     #         'type': 'array',
     #         'items': ros_field_type_to_json_schema(item_type)
     #     }
-    
 
-    
     # # 处理复杂类型（尝试加载并处理）
     # try:
     #     # 如果它是一个完整的消息类型规范 (包名/msg/类型名)
@@ -655,34 +705,31 @@ def ros_field_type_to_json_schema(type_info: Type | str, slot_type: str=None) ->
     #     logger.debug(f"无法解析类型 {field_type}: {str(e)}")
     # return {'type': 'object', 'description': f'未知类型: {field_type}'}
 
+
 def ros_message_to_json_schema(msg_class: Any) -> Dict[str, Any]:
     """
     将 ROS 消息类转换为 JSON Schema
-    
+
     Args:
         msg_class: ROS 消息类
-        
+
     Returns:
         对应的 JSON Schema 定义
     """
-    schema = {
-        'type': 'object',
-        'properties': {},
-        'required': []
-    }
-    
+    schema = {"type": "object", "properties": {}, "required": []}
+
     # 获取类名作为标题
-    if hasattr(msg_class, '__name__'):
-        schema['title'] = msg_class.__name__
-    
+    if hasattr(msg_class, "__name__"):
+        schema["title"] = msg_class.__name__
+
     # 获取消息的字段和字段类型
     try:
         for ind, slot_info in enumerate(msg_class._fields_and_field_types.items()):
             slot_name, slot_type = slot_info
             type_info = msg_class.SLOT_TYPES[ind]
             field_schema = ros_field_type_to_json_schema(type_info, slot_type)
-            schema['properties'][slot_name] = field_schema
-            schema['required'].append(slot_name)
+            schema["properties"][slot_name] = field_schema
+            schema["required"].append(slot_name)
         # if hasattr(msg_class, 'get_fields_and_field_types'):
         #     fields_and_types = msg_class.get_fields_and_field_types()
         #
@@ -707,61 +754,66 @@ def ros_message_to_json_schema(msg_class: Any) -> Dict[str, Any]:
         #             schema['required'].append(clean_name)
     except Exception as e:
         # 如果获取字段类型失败，添加错误信息
-        schema['description'] = f"解析消息字段时出错: {str(e)}"
+        schema["description"] = f"解析消息字段时出错: {str(e)}"
         logger.error(f"解析 {msg_class.__name__} 消息字段失败: {str(e)}")
-    
+
     return schema
 
-def ros_action_to_json_schema(action_class: Any) -> Dict[str, Any]:
+
+def ros_action_to_json_schema(action_class: Any, description="") -> Dict[str, Any]:
     """
     将 ROS Action 类转换为 JSON Schema
-    
+
     Args:
         action_class: ROS Action 类
-        
+        description: 描述
+
     Returns:
         完整的 JSON Schema 定义
     """
-    if not hasattr(action_class, 'Goal') or not hasattr(action_class, 'Feedback') or not hasattr(action_class, 'Result'):
+    if (
+        not hasattr(action_class, "Goal")
+        or not hasattr(action_class, "Feedback")
+        or not hasattr(action_class, "Result")
+    ):
         raise ValueError(f"{action_class.__name__} 不是有效的 ROS Action 类")
-    
+
     # 创建基础 schema
     schema = {
-        'title': action_class.__name__,
-        'description': f"ROS Action {action_class.__name__} 的 JSON Schema",
-        'type': 'object',
-        'properties': {
-            'goal': {
-                'description': 'Action 目标 - 从客户端发送到服务器',
+        "title": action_class.__name__,
+        "description": description,
+        "type": "object",
+        "properties": {
+            "goal": {
+                # 'description': 'Action 目标 - 从客户端发送到服务器',
                 **ros_message_to_json_schema(action_class.Goal)
             },
-            'feedback': {
-                'description': 'Action 反馈 - 执行过程中从服务器发送到客户端',
+            "feedback": {
+                # 'description': 'Action 反馈 - 执行过程中从服务器发送到客户端',
                 **ros_message_to_json_schema(action_class.Feedback)
             },
-            'result': {
-                'description': 'Action 结果 - 完成后从服务器发送到客户端',
+            "result": {
+                # 'description': 'Action 结果 - 完成后从服务器发送到客户端',
                 **ros_message_to_json_schema(action_class.Result)
-            }
+            },
         },
-        'required': ['goal']
+        "required": ["goal"],
     }
-    
+
     return schema
 
+
 def convert_ros_action_to_jsonschema(
-    action_name_or_type: Union[str, Type],
-    output_file: Optional[str] = None,
-    format: str = 'json'
+    action_name_or_type: Union[str, Type], output_file: Optional[str] = None, format: str = "json"
 ) -> Dict[str, Any]:
     """
     将 ROS Action 类型转换为 JSON Schema，并可选地保存到文件
-    
+
     Args:
         action_name_or_type: ROS Action 类型名称或类
         output_file: 可选，输出 JSON Schema 的文件路径
         format: 输出格式，'json' 或 'yaml'
-        
+
     Returns:
         JSON Schema 定义（字典）
     """
@@ -771,21 +823,21 @@ def convert_ros_action_to_jsonschema(
         action_type = get_ros_type_by_msgname(action_name_or_type)
     else:
         action_type = action_name_or_type
-    
+
     # 生成 JSON Schema
     schema = ros_action_to_json_schema(action_type)
-    
+
     # 如果指定了输出文件，将 Schema 保存到文件
     if output_file:
-        if format.lower() == 'json':
-            with open(output_file, 'w', encoding='utf-8') as f:
+        if format.lower() == "json":
+            with open(output_file, "w", encoding="utf-8") as f:
                 json.dump(schema, f, indent=2, ensure_ascii=False)
-        elif format.lower() == 'yaml':
-            with open(output_file, 'w', encoding='utf-8') as f:
+        elif format.lower() == "yaml":
+            with open(output_file, "w", encoding="utf-8") as f:
                 yaml.safe_dump(schema, f, default_flow_style=False, allow_unicode=True)
         else:
             raise ValueError(f"不支持的格式: {format}，请使用 'json' 或 'yaml'")
-    
+
     return schema
 
 
@@ -794,14 +846,14 @@ if __name__ == "__main__":
     # 示例：转换 NavigateToPose action
     try:
         from nav2_msgs.action import NavigateToPose
-        
+
         # 转换为 JSON Schema 并打印
         schema = convert_ros_action_to_jsonschema(NavigateToPose)
         print(json.dumps(schema, indent=2, ensure_ascii=False))
-        
+
         # 保存到文件
         # convert_ros_action_to_jsonschema(NavigateToPose, "navigate_to_pose_schema.json")
-        
+
         # 或者使用字符串形式的 action 名称
         # schema = convert_ros_action_to_jsonschema("nav2_msgs/action/NavigateToPose")
     except ImportError: