unilab添加moveit启动

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

unilabos/device_mesh/devices/toyo_xyz/param_config.json

@@ -0,0 +1,20 @@
+{
+    "private_param":
+    {
+        "min_d1": 0.01 ,
+        "max_d1": 0.01 ,
+        "slider_d1": 0.135,
+        "min_d2": 0.01 ,
+        "max_d2": 0.01 ,
+        "slider_d2": 0.116,
+        "min_d3": 0.01 ,
+        "max_d3": 0.01 ,
+        "slider_d3": 0.09
+    },
+    "public_param": 
+    {
+        "length1" :0.5,
+        "length2" :0.2,
+        "length3" :0.2
+    }
+}