3d sim (#97)

* 修改lh的json启动

* 修改lh的json启动

* 修改backend，做成sim的通用backend

* 修改yaml的地址，3D模型适配网页生产环境

* 添加laiyu硬件连接

* 修改移液枪的状态判断方法，

修改移液枪的状态判断方法，
添加三轴的表定点与零点之间的转换
添加三轴真实移动的backend

* 修改laiyu移液站

简化移动方法，
取消软件限制位置，
修改当值使用Z轴时也需要重新复位Z轴的问题

* 更新lh以及laiyu workshop

1,现在可以直接通过修改backend，适配其他的移液站，主类依旧使用LiquidHandler，不用重新编写

2,修改枪头判断标准，使用枪头自身判断而不是类的判断，

3,将归零参数用毫米计算，方便手动调整，

4,修改归零方式，上电使用机械归零，确定机械零点，手动归零设置工作区域零点方便计算，二者互不干涉

* 修改枪头动作

* 修改虚拟仿真方法

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>

unilabos/ros/main_slave_run.py

@@ -1,7 +1,9 @@
 import json
+# from nt import device_encoding
 import threading
 import time
 from typing import Optional, Dict, Any, List
+import uuid
 
 import rclpy
 from unilabos_msgs.srv._serial_command import SerialCommand_Response
@@ -81,14 +83,15 @@ def main(
             resources_list,
             resource_tracker=host_node.resource_tracker,
             device_id="resource_mesh_manager",
+            device_uuid=str(uuid.uuid4()),
         )
         joint_republisher = JointRepublisher("joint_republisher", host_node.resource_tracker)
-        lh_joint_pub = LiquidHandlerJointPublisher(
-            resources_config=resources_list, resource_tracker=host_node.resource_tracker
-        )
+        # lh_joint_pub = LiquidHandlerJointPublisher(
+        #     resources_config=resources_list, resource_tracker=host_node.resource_tracker
+        # ) 
         executor.add_node(resource_mesh_manager)
         executor.add_node(joint_republisher)
-        executor.add_node(lh_joint_pub)
+        # executor.add_node(lh_joint_pub)
 
     thread = threading.Thread(target=executor.spin, daemon=True, name="host_executor_thread")
     thread.start()