Device registry port (#49)

* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements

* feat: 支持local_config启动
add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径
move: web component

* add: registry description

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* feat: node_info_update srv
fix: OTDeck cant create

* close #12
feat: slave node registry

* feat: show machine name
fix: host node registry not uploaded

* feat: add hplc registry

* feat: add hplc registry

* fix: hplc status typo

* fix: devices/

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* fix: device.class possible null

* fix: HPLC additions with online service

* fix: slave mode spin not working

* fix: slave mode spin not working

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同
feat: 上报发现的ActionClient
feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报

* feat: 支持env设置config

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: missing hostname in devices_names
fix: upload_file for model file

* fix: missing paho-mqtt package
bump version to 0.9.0

* fix startup
add ResourceCreateFromOuter.action

* fix type hint

* update actions

* update actions

* host node add_resource_from_outer
fix cmake list

* pass device config to device class

* add: bind_parent_ids to resource create action
fix: message convert string

* fix: host node should not be re_discovered

* feat: resource tracker support dict

* feat: add more necessary params

* feat: fix boolean null in registry action data

* feat: add outer resource

* 编写mesh添加action

* feat: append resource

* add action

* feat: vis 2d for plr

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

* Device visualization (#22)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

* 编写mesh添加action

* add action

* fix

* fix: browser on rviz

* fix: cloud bridge error fallback to local

* fix: salve auto run rviz

* 初始化两个plate

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

* fix: multi channel

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* fix: aspirate

* 提交

* fix: jobadd

* fix: jobadd

* fix: msg converter

* tijiao

* add resource creat easy action

* identify debug msg

* mq client id

* unify liquid_handler definition

* Update virtual_device.yaml

* 更正了stir和heater的连接方式

* 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀，添加了两个阀门的驱动

* 修改了add protocol

* 修复了阀门更新版的bug

* 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug

* Fix handles

* bump version to 0.9.6

* add resource edge upload

* update container registry and handles

* add virtual_separator virtual_rotavap
fix transfer_pump

* fix container value
add parent_name to edge device id

* 大图的问题都修复好了，添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表

* default resource upload mode is false

* 添加了icon的文件名在注册表里面

* 修改了json图中link的格式

* fix resource and edge upload

* fix device ports

* Fix edge id

* 移除device的父节点关联

* separate registry sync and resource_add

* 默认不进行注册表报送，通过命令unilabos-register或者增加启动参数

* 完善tip

* protocol node不再嵌套显示

* bump version to 0.9.7  新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation，亲测可以运行，将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配

* protocol node 执行action不应携带自身device id

* 添加了一套简易双八通阀工作站JSON，亲测能跑

* 修复了很多protocol，亲测能跑

* 添加了run column和filter through的protocol，亲测能跑

* fix mock_reactor

* 修改了大图和小图的json，但是在前端上没看到改变

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Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn>

unilabos/ros/nodes/presets/host_node.py

@@ -22,6 +22,7 @@ from unilabos_msgs.srv import (
 )  # type: ignore
 from unique_identifier_msgs.msg import UUID
 
+from unilabos.config.config import BasicConfig
 from unilabos.registry.registry import lab_registry
 from unilabos.resources.graphio import initialize_resource
 from unilabos.resources.registry import add_schema
@@ -58,6 +59,7 @@ class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
         device_id: str,
         devices_config: Dict[str, Any],
         resources_config: list,
+        resources_edge_config: list[dict],
         physical_setup_graph: Optional[Dict[str, Any]] = None,
         controllers_config: Optional[Dict[str, Any]] = None,
         bridges: Optional[List[Any]] = None,
@@ -96,6 +98,7 @@ class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
         self.server_latest_timestamp = 0.0  #
         self.devices_config = devices_config
         self.resources_config = resources_config
+        self.resources_edge_config = resources_edge_config
         self.physical_setup_graph = physical_setup_graph
         if controllers_config is None:
             controllers_config = {}
@@ -144,13 +147,15 @@ class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
 
         self.device_status = {}  # 用来存储设备状态
         self.device_status_timestamps = {}  # 用来存储设备状态最后更新时间
+        if BasicConfig.upload_registry:
+            from unilabos.app.mq import mqtt_client
 
-        from unilabos.app.mq import mqtt_client
-
-        for device_info in lab_registry.obtain_registry_device_info():
-            mqtt_client.publish_registry(device_info["id"], device_info)
-        for resource_info in lab_registry.obtain_registry_resource_info():
-            mqtt_client.publish_registry(resource_info["id"], resource_info)
+            for device_info in lab_registry.obtain_registry_device_info():
+                mqtt_client.publish_registry(device_info["id"], device_info)
+            for resource_info in lab_registry.obtain_registry_resource_info():
+                mqtt_client.publish_registry(resource_info["id"], resource_info)
+        else:
+            self.lab_logger().warning("本次启动注册表不报送云端，如果您需要联网调试，请使用unilab-register命令进行单独报送，或者在启动命令增加--upload_registry")
         time.sleep(1) # 等待MQTT连接稳定
         # 首次发现网络中的设备
         self._discover_devices()
@@ -191,24 +196,36 @@ class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
         )
         resource_with_parent_name = []
         resource_ids_to_instance = {i["id"]: i for i in resources_config}
+        resource_name_to_with_parent_name = {}
         for res in resources_config:
-            if res.get("parent") and res.get("type") == "device" and res.get("class"):
-                parent_id = res.get("parent")
-                parent_res = resource_ids_to_instance[parent_id]
-                if parent_res.get("type") == "device" and parent_res.get("class"):
-                    resource_with_parent_name.append(copy.deepcopy(res))
-                    resource_with_parent_name[-1]["id"] = f"{parent_res['id']}/{res['id']}"
-                    continue
+            # if res.get("parent") and res.get("type") == "device" and res.get("class"):
+            #     parent_id = res.get("parent")
+            #     parent_res = resource_ids_to_instance[parent_id]
+            #     if parent_res.get("type") == "device" and parent_res.get("class"):
+            #         resource_with_parent_name.append(copy.deepcopy(res))
+            #         resource_name_to_with_parent_name[resource_with_parent_name[-1]["id"]] = f"{parent_res['id']}/{res['id']}"
+            #         resource_with_parent_name[-1]["id"] = f"{parent_res['id']}/{res['id']}"
+            #         continue
             resource_with_parent_name.append(copy.deepcopy(res))
+        # for edge in self.resources_edge_config:
+        #     edge["source"] = resource_name_to_with_parent_name.get(edge.get("source"), edge.get("source"))
+        #     edge["target"] = resource_name_to_with_parent_name.get(edge.get("target"), edge.get("target"))
         try:
             for bridge in self.bridges:
                 if hasattr(bridge, "resource_add"):
+                    from unilabos.app.web.client import HTTPClient
+                    client: HTTPClient = bridge
                     resource_start_time = time.time()
-                    resource_add_res = bridge.resource_add(add_schema(resource_with_parent_name), True)
+                    resource_add_res = client.resource_add(add_schema(resource_with_parent_name), False)
                     resource_end_time = time.time()
                     self.lab_logger().info(
                         f"[Host Node-Resource] 物料上传 {round(resource_end_time - resource_start_time, 5) * 1000} ms"
                     )
+                    resource_add_res = client.resource_edge_add(self.resources_edge_config, False)
+                    resource_edge_end_time = time.time()
+                    self.lab_logger().info(
+                        f"[Host Node-Resource] 物料关系上传 {round(resource_edge_end_time - resource_end_time, 5) * 1000} ms"
+                    )
         except Exception as ex:
             self.lab_logger().error("[Host Node-Resource] 添加物料出错！")
             self.lab_logger().error(traceback.format_exc())
@@ -757,8 +774,10 @@ class HostNode(BaseROS2DeviceNode):
         self.lab_logger().info(f"[Host Node-Resource] Add request received: {len(resources)} resources")
 
         success = False
-        if len(self.bridges) > 0:
-            r = self.bridges[-1].resource_add(add_schema(resources))
+        if len(self.bridges) > 0:  # 边的提交待定
+            from unilabos.app.web.client import HTTPClient
+            client: HTTPClient = self.bridges[-1]
+            r = client.resource_add(add_schema(resources), False)
             success = bool(r)
 
         response.success = success