From 50282664e0b4c6291232e3f874b02c809160c899 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com> Date: Tue, 8 Jul 2025 15:49:35 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E4=BF=AE=E6=94=B9moveit=5Finterface=EF=BC=8C?= =?UTF-8?q?=E5=B9=B6=E5=9C=A8mqtt=E4=B8=8A=E6=8A=A5=E6=97=B6=E5=8F=91?= =?UTF-8?q?=E9=80=81=E4=B8=80=E4=B8=AA=E6=97=B6=E9=97=B4=E6=88=B3=EF=BC=8C?= =?UTF-8?q?=E6=96=B9=E4=BE=BF=E7=BD=91=E9=A1=B5=E7=AB=AF=E5=AF=B9=E6=95=B0?= =?UTF-8?q?=E6=8D=AE=E7=9A=84=E7=AD=9B=E9=80=89=20(#62)?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit * Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements * feat: 支持local_config启动 add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径 move: web component * add: registry description * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * feat: node_info_update srv fix: OTDeck cant create * close #12 feat: slave node registry * feat: show machine name fix: host node registry not uploaded * feat: add hplc registry * feat: add hplc registry * fix: hplc status typo * fix: devices/ * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * fix: device.class possible null * fix: HPLC additions with online service * fix: slave mode spin not working * fix: slave mode spin not working * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同 feat: 上报发现的ActionClient feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报 * feat: 支持env设置config * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * Device visualization (#14) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: missing hostname in devices_names fix: upload_file for model file * fix: missing paho-mqtt package bump version to 0.9.0 * fix startup add ResourceCreateFromOuter.action * fix type hint * update actions * update actions * host node add_resource_from_outer fix cmake list * pass device config to device class * add: bind_parent_ids to resource create action fix: message convert string * fix: host node should not be re_discovered * feat: resource tracker support dict * feat: add more necessary params * feat: fix boolean null in registry action data * feat: add outer resource * 编写mesh添加action * feat: append resource * add action * feat: vis 2d for plr * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate * Device visualization (#22) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * 编写mesh添加action * add action * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: multi channel * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * 提交 * fix: jobadd * fix: jobadd * fix: msg converter * tijiao * add resource creat easy action * identify debug msg * mq client id * 提取lh的joint发布 * unify liquid_handler definition * 修改物料跟随与物料添加逻辑 修改物料跟随与物料添加逻辑 将joint_publisher类移出lh的backends，但仍需要对lh的backends进行一些改写 * Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit 498c997ad764263366f6d6207e0722fbc7a909a8. * Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit 3a60d2ae8125a7b24506bb681e3baaf69f2ebf6b. * Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization" This reverts commit fa727220afa8546b84f1763730818d6360c26251, reversing changes made to 498c997ad764263366f6d6207e0722fbc7a909a8. * 修改物料放下时的方法，如果选择 修改物料放下时的方法， 如果选择drop_trash，则删除物料显示 如果选择drop，则让其解除连接 * unilab添加moveit启动 1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活 2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动 3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动 * 修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题， * Revert "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，" This reverts commit 56d45b94f55d1339d54d9725ffe3c8cca7cbb73a. * Reapply "修改物体attach时，多次赋值当前时间导致卡顿问题，" This reverts commit 07d9db20c3b43bc8af048b9e2c4af210ec16d446. * 添加缺少物料："plate_well_G12", * add * fix tip resource data * liquid states * change to debug level * Revert "change to debug level" This reverts commit 5d9953c3e58d9f33818f21232c3fdcc30a4f766c. * Reapply "change to debug level" This reverts commit 2487bb6ffc6590b2da13a3dd5226825e0a164993. * fix tip resource data * add full device * add moveit yaml * 修复moveit 增加post_init阶段，给予ros_node反向 * remove necessary node * fix moveit action client * remove necessary imports * Update moveit_interface.py * fix handler_key uppercase * json add liquids * fix setup * add * change to "sources" and "targets" for lh * bump version * remove parent's parent link * change arm's name * change name * fix ik error * 修改moveit_interface，并在mqtt上报时发送一个时间戳 --------- Co-authored-by: Harvey Que Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: Junhan Chang --- unilabos/app/mq.py | 4 ++-- unilabos/devices/ros_dev/moveit_interface.py | 2 +- 2 files changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/unilabos/app/mq.py b/unilabos/app/mq.py index 061add2..c569c04 100644 --- a/unilabos/app/mq.py +++ b/unilabos/app/mq.py @@ -163,10 +163,10 @@ class MQTTClient: # status = device_status.get(device_id, {}) if self.mqtt_disable: return - status = {"data": device_status.get(device_id, {}), "device_id": device_id} + status = {"data": device_status.get(device_id, {}), "device_id": device_id, "timestamp": time.time()} address = f"labs/{MQConfig.lab_id}/devices/" self.client.publish(address, json.dumps(status), qos=2) - logger.debug(f"Device status published: address: {address}, {status}") + logger.info(f"Device status published: address: {address}, {status}") def publish_job_status(self, feedback_data: dict, job_id: str, status: str, return_info: Optional[str] = None): if self.mqtt_disable: diff --git a/unilabos/devices/ros_dev/moveit_interface.py b/unilabos/devices/ros_dev/moveit_interface.py index d065403..81c2d11 100644 --- a/unilabos/devices/ros_dev/moveit_interface.py +++ b/unilabos/devices/ros_dev/moveit_interface.py @@ -17,7 +17,7 @@ class MoveitInterface: tf_buffer: Buffer tf_listener: TransformListener - def __init__(self, moveit_type, joint_poses, rotation=None, device_config=None): + def __init__(self, moveit_type, joint_poses, rotation=None, device_config=None, **kwargs): self.device_config = device_config self.rotation = rotation self.data_config = json.load(