Workstation dev yb2 (#100)

* Refactor and extend reaction station action messages

* Refactor dispensing station tasks to enhance parameter clarity and add batch processing capabilities

- Updated `create_90_10_vial_feeding_task` to include detailed parameters for 90%/10% vial feeding, improving clarity and usability.
- Introduced `create_batch_90_10_vial_feeding_task` for batch processing of 90%/10% vial feeding tasks with JSON formatted input.
- Added `create_batch_diamine_solution_task` for batch preparation of diamine solution, also utilizing JSON formatted input.
- Refined `create_diamine_solution_task` to include additional parameters for better task configuration.
- Enhanced schema descriptions and default values for improved user guidance.

unilabos_msgs/CMakeLists.txt

@@ -103,10 +103,14 @@ set(action_files
   "action/PostProcessGrab.action"
   "action/PostProcessTriggerClean.action"
   "action/PostProcessTriggerPostPro.action"
-  
+
   "action/ReactionStationDripBack.action"
-  "action/ReactionStationLiquidFeed.action"
+  "action/ReactionStationLiquidFeedBeaker.action"
+  "action/ReactionStationLiquidFeedSolvents.action"
+  "action/ReactionStationLiquidFeedTitration.action"
+  "action/ReactionStationLiquidFeedVialsNonTitration.action"
   "action/ReactionStationProExecu.action"
+  "action/ReactionStationReactorTakenOut.action"
   "action/ReactionStationReaTackIn.action"
   "action/ReactionStationSolidFeedVial.action"
 )

unilabos_msgs/action/ReactionStationDripBack.action

@@ -1,11 +1,13 @@
-# Goal - 滴回去  
-string volume                 # 投料体积
-string assign_material_name       # 溶剂名称
-string time                      # 观察时间（单位min）
-string torque_variation           #是否观察1否2是   
+# Goal - 滴回去操作参数
+string volume                   # 投料体积
+string assign_material_name     # 溶剂名称
+string time                     # 观察时间（单位min）
+string torque_variation         # 是否观察1否2是
 ---
-# Result - 操作结果  
-string return_info                    # 结果消息
-
+# Result - 操作结果
+bool success                    # 操作是否成功
+string return_info              # 结果消息
+int32 code                      # 操作结果代码（1表示成功，0表示失败）
 ---
-# Feedback - 实时反馈  
+# Feedback - 实时反馈
+string feedback                 # 操作过程中的反馈信息

unilabos_msgs/action/ReactionStationLiquidFeed.action

@@ -1,11 +0,0 @@
-# Goal - 液体投料  
-string titration_type            # 滴定类型1否2是  
-string volume                 # 投料体积
-string assign_material_name       # 溶剂名称
-string time                      # 观察时间（单位min）
-string torque_variation           #是否观察1否2是   
----
-# Result - 操作结果  
-string return_info                    # 结果消息
----
-# Feedback - 实时反馈  

unilabos_msgs/action/ReactionStationLiquidFeedBeaker.action

@@ -0,0 +1,15 @@
+# Goal - 液体投料-烧杯操作参数
+string volume                    # 投料体积
+string assign_material_name      # 溶剂名称
+string titration_type           # 滴定类型1否2是
+string time                     # 观察时间（单位min）
+string torque_variation         # 是否观察1否2是
+string temperature              # 温度设置
+---
+# Result - 操作结果
+bool success                    # 操作是否成功
+string return_info              # 结果消息
+int32 code                      # 操作结果代码（1表示成功，0表示失败）
+---
+# Feedback - 实时反馈
+string feedback                 # 操作过程中的反馈信息

unilabos_msgs/action/ReactionStationLiquidFeedSolvents.action

@@ -0,0 +1,15 @@
+# Goal - 液体投料-溶剂操作参数
+string volume                   # 投料体积
+string assign_material_name     # 溶剂名称
+string titration_type          # 滴定类型1否2是
+string time                    # 观察时间（单位min）
+string torque_variation        # 是否观察1否2是
+string temperature             # 温度设置
+---
+# Result - 操作结果
+bool success                   # 操作是否成功
+string return_info             # 结果消息
+int32 code                     # 操作结果代码（1表示成功，0表示失败）
+---
+# Feedback - 实时反馈
+string feedback                # 操作过程中的反馈信息

unilabos_msgs/action/ReactionStationLiquidFeedTitration.action

@@ -0,0 +1,15 @@
+# Goal - 液体投料滴定操作参数
+string volume_formula          # 投料体积公式
+string assign_material_name    # 溶剂名称
+string titration_type         # 滴定类型1否2是
+string time                   # 观察时间（单位min）
+string torque_variation       # 是否观察1否2是
+string temperature            # 温度设置
+---
+# Result - 操作结果
+bool success                  # 操作是否成功
+string return_info            # 结果消息
+int32 code                    # 操作结果代码（1表示成功，0表示失败）
+---
+# Feedback - 实时反馈
+string feedback               # 操作过程中的反馈信息

unilabos_msgs/action/ReactionStationLiquidFeedVialsNonTitration.action

@@ -0,0 +1,15 @@
+# Goal - 液体投料-小瓶非滴定操作参数
+string volume_formula           # 投料体积公式
+string assign_material_name     # 溶剂名称
+string titration_type          # 滴定类型1否2是
+string time                    # 观察时间（单位min）
+string torque_variation        # 是否观察1否2是
+string temperature             # 温度设置
+---
+# Result - 操作结果
+bool success                   # 操作是否成功
+string return_info             # 结果消息
+int32 code                     # 操作结果代码（1表示成功，0表示失败）
+---
+# Feedback - 实时反馈
+string feedback                # 操作过程中的反馈信息

unilabos_msgs/action/ReactionStationProExecu.action

@@ -1,8 +1,11 @@
-# Goal - 合并工作流+执行  
-string workflow_name         # 工作流名称  
-string task_name              # 任务名称
+# Goal - 合并工作流+执行参数
+string workflow_name            # 工作流名称
+string task_name                # 任务名称
 ---
-# Result - 操作结果  
-string return_info                    # 结果消息
+# Result - 操作结果
+bool success                    # 操作是否成功
+string return_info              # 结果消息
+int32 code                      # 操作结果代码（1表示成功，0表示失败）
 ---
-# Feedback - 实时反馈  
+# Feedback - 实时反馈
+string feedback                 # 操作过程中的反馈信息

unilabos_msgs/action/ReactionStationReaTackIn.action

@@ -1,9 +1,12 @@
-# Goal - 通量-配置  
-string cutoff                    # 黏度_通量-配置  
-string temperature                # 温度_通量-配置
-string assign_material_name        # 分液类型_通量-配置    
+# Goal - 反应器放入操作参数
+string cutoff                   # 黏度设置
+string temperature              # 温度设置
+string assign_material_name     # 分液类型
 ---
-# Result - 操作结果   
-string return_info                    # 结果消息
+# Result - 操作结果
+bool success                    # 操作是否成功
+string return_info              # 结果消息
+int32 code                      # 操作结果代码（1表示成功，0表示失败）
 ---
-# Feedback - 实时反馈  
+# Feedback - 实时反馈
+string feedback                 # 操作过程中的反馈信息

unilabos_msgs/action/ReactionStationReactorTakenOut.action

@@ -0,0 +1,12 @@
+# Goal - 反应器取出操作参数
+# 反应器取出操作不需要任何参数
+---
+# Result - 操作结果
+# 反应器取出操作的结果
+bool success         # 要求必须包含success，以便回传执行结果
+string return_info   # 要求必须包含return_info，以便回传执行结果
+int32 code           # 操作结果代码（1表示成功，0表示失败）
+---
+# Feedback - 实时反馈
+# 反应器取出操作的反馈
+string feedback      # 操作过程中的反馈信息

unilabos_msgs/action/ReactionStationSolidFeedVial.action

@@ -1,10 +1,13 @@
-# Goal - 固体投料-小瓶  
-string assign_material_name         # 固体名称_粉末加样模块-投料  
-string material_id                # 固体投料类型_粉末加样模块-投料
-string time                      # 观察时间_反应模块-观察搅拌结果
-string torque_variation           #是否观察1否2是_反应模块-观察搅拌结果    
+# Goal - 固体投料-小瓶操作参数
+string assign_material_name     # 固体名称
+string material_id              # 固体投料类型
+string time                     # 观察时间（单位min）
+string torque_variation         # 是否观察1否2是
 ---
-# Result - 操作结果  
-string return_info                    # 结果消息
+# Result - 操作结果
+bool success                    # 操作是否成功
+string return_info              # 结果消息
+int32 code                      # 操作结果代码（1表示成功，0表示失败）
 ---
-# Feedback - 实时反馈  
+# Feedback - 实时反馈
+string feedback                 # 操作过程中的反馈信息