diff --git a/unilabos_msgs/action/Add.action b/unilabos_msgs/action/Add.action index de06c6a..0c6ed2a 100644 --- a/unilabos_msgs/action/Add.action +++ b/unilabos_msgs/action/Add.action @@ -1,14 +1,19 @@ # Goal - 添加试剂的目标参数 -string vessel # 目标容器 -string reagent # 试剂名称 -float64 volume # 体积 (可选) -float64 mass # 质量 (可选) -string amount # 数量描述 (可选) -float64 time # 添加时间 (可选) -bool stir # 是否搅拌 -float64 stir_speed # 搅拌速度 (可选) -bool viscous # 是否为粘性液体 -string purpose # 添加目的 (可选) +string vessel # 目标容器（必需） +string reagent # 试剂名称（必需） +float64 volume # 体积 (mL，可选) +float64 mass # 质量 (g，可选) +string amount # 数量描述 (可选) +float64 time # 添加时间 (s，可选) +bool stir # 是否搅拌（可选） +float64 stir_speed # 搅拌速度 (RPM，可选) +bool viscous # 是否为粘性液体（可选） +string purpose # 添加目的 (可选) +string event # 事件标识（如 'A', 'B'，可选） +string mol # 摩尔数（如 '0.28 mol', '16.2 mmol'，可选） +string rate_spec # 速率规格（如 'portionwise', 'dropwise'，可选） +string equiv # 当量（如 '1.1'，可选） +string ratio # 比例（如 '1:1'，可选） --- # Result - 操作结果 bool success # 操作是否成功 diff --git a/unilabos_msgs/action/Dissolve.action b/unilabos_msgs/action/Dissolve.action index 6b860d0..e2d2c43 100644 --- a/unilabos_msgs/action/Dissolve.action +++ b/unilabos_msgs/action/Dissolve.action @@ -1,14 +1,20 @@ -string vessel # 装有要溶解物质的容器名称 -string solvent # 用于溶解物质的溶剂名称 -float64 volume # 溶剂的体积，可选参数 -string amount # 要溶解物质的量，可选参数 -float64 temp # 溶解时的温度，可选参数 -float64 time # 溶解的时间，可选参数 -float64 stir_speed # 搅拌速度，可选参数 +# Goal - 溶解操作的目标参数 +string vessel # 装有要溶解物质的容器名称（必需） +string solvent # 用于溶解物质的溶剂名称（可选） +float64 volume # 溶剂的体积（可选） +string amount # 要溶解物质的量（可选） +float64 temp # 溶解时的温度（可选） +float64 time # 溶解的时间（可选） +float64 stir_speed # 搅拌速度（可选） +string mass # 物质质量（如 "2.9 g"，可选） +string mol # 物质摩尔数（如 "0.12 mol"，可选） +string reagent # 试剂名称（可选） --- +# Result - 操作结果 bool success # 操作是否成功 string message # 结果消息 string return_info --- +# Feedback - 实时反馈 string status # 当前状态描述 float64 progress # 进度百分比 (0-100) \ No newline at end of file diff --git a/unilabos_msgs/action/RunColumn.action b/unilabos_msgs/action/RunColumn.action index 3fba948..889b4a5 100644 --- a/unilabos_msgs/action/RunColumn.action +++ b/unilabos_msgs/action/RunColumn.action @@ -1,10 +1,19 @@ -string from_vessel # 源容器的名称，即样品起始所在的容器 -string to_vessel # 目标容器的名称，分离后的样品要到达的容器 -string column # 所使用的柱子的名称 +# Goal - 柱层析操作的目标参数 +string from_vessel # 源容器的名称，即样品起始所在的容器（必需） +string to_vessel # 目标容器的名称，分离后的样品要到达的容器（必需） +string column # 所使用的柱子的名称（必需） +string Rf # Rf值（可选） +string pct1 # 第一种溶剂百分比（如 "40 %"，可选） +string pct2 # 第二种溶剂百分比（如 "50 %"，可选） +string solvent1 # 第一种溶剂名称（可选） +string solvent2 # 第二种溶剂名称（可选） +string ratio # 溶剂比例（如 "5:95"，可选） --- +# Result - 操作结果 bool success # 操作是否成功 string message # 结果消息 string return_info --- +# Feedback - 实时反馈 string status # 当前状态描述 float64 progress # 进度百分比 (0-100) \ No newline at end of file diff --git a/unilabos_msgs/action/Separate.action b/unilabos_msgs/action/Separate.action index fe8976a..a487fea 100644 --- a/unilabos_msgs/action/Separate.action +++ b/unilabos_msgs/action/Separate.action @@ -1,22 +1,29 @@ -# Organic -string purpose # 'wash' or 'extract'. 'wash' means that product phase will not be the added solvent phase, 'extract' means product phase will be the added solvent phase. If no solvent is added just use 'extract'. -string product_phase # 'top' or 'bottom'. Phase that product will be in. -string from_vessel #Contents of from_vessel are transferred to separation_vessel and separation is performed. -string separation_vessel # Vessel in which separation of phases will be carried out. -string to_vessel # Vessel to send product phase to. -string waste_phase_to_vessel # Optional. Vessel to send waste phase to. -string solvent # Optional. Solvent to add to separation vessel after contents of from_vessel has been transferred to create two phases. -float64 solvent_volume # Optional. Volume of solvent to add. -string through # Optional. Solid chemical to send product phase through on way to to_vessel, e.g. 'celite'. -int32 repeats # Optional. Number of separations to perform. -float64 stir_time # Optional. Time stir for after adding solvent, before separation of phases. -float64 stir_speed # Optional. Speed to stir at after adding solvent, before separation of phases. -float64 settling_time # Optional. Time +# Goal - 分离操作的目标参数 +string purpose # 分离目的 ('wash', 'extract', 'separate'，必需) +string product_phase # 产物相 ('top', 'bottom'，必需) +string from_vessel # 源容器（可选） +string separation_vessel # 分离容器（可选） +string to_vessel # 目标容器（可选） +string waste_phase_to_vessel # 废相目标容器（可选） +string solvent # 溶剂名称（可选） +float64 solvent_volume # 溶剂体积（可选） +string through # 通过材料（如 'celite'，可选） +int32 repeats # 重复次数（可选） +float64 stir_time # 搅拌时间（可选） +float64 stir_speed # 搅拌速度（可选） +float64 settling_time # 沉降时间（可选） +string vessel # 分离容器名称（XDL参数，可选） +string volume # 体积规格（XDL参数，可选） +string product_vessel # 产物收集容器（XDL参数，可选） +string waste_vessel # 废液收集容器（XDL参数，可选） --- +# Result - 操作结果 +bool success # 操作是否成功 +string message # 结果消息 string return_info -bool success --- -string status -string current_device -builtin_interfaces/Duration time_spent -builtin_interfaces/Duration time_remaining +# Feedback - 实时反馈 +string status # 当前状态描述 +string current_device # 当前设备 +builtin_interfaces/Duration time_spent # 已用时间 +builtin_interfaces/Duration time_remaining # 剩余时间