mirror of
https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git
synced 2025-12-17 13:01:12 +00:00
Dev v0.9.0 (#23)
Add high-level PLR functions Add Laiyu/Zhida driver support Fix ROS node discovery issues Add hostname and resource query support Fix ROS message conversion logic Support configuration via environment variables * Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements * feat: 支持local_config启动 add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径 move: web component * add: registry description * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * feat: node_info_update srv fix: OTDeck cant create * close #12 feat: slave node registry * feat: show machine name fix: host node registry not uploaded * feat: add hplc registry * feat: add hplc registry * fix: hplc status typo * fix: devices/ * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * fix: device.class possible null * fix: HPLC additions with online service * fix: slave mode spin not working * fix: slave mode spin not working * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同 feat: 上报发现的ActionClient feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报 * feat: 支持env设置config * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * Device visualization (#14) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: missing hostname in devices_names fix: upload_file for model file * fix: missing paho-mqtt package bump version to 0.9.0 * fix startup add ResourceCreateFromOuter.action * fix type hint * update actions * update actions * host node add_resource_from_outer fix cmake list * pass device config to device class * add: bind_parent_ids to resource create action fix: message convert string * fix: host node should not be re_discovered * feat: resource tracker support dict * feat: add more necessary params * feat: fix boolean null in registry action data * feat: add outer resource * 编写mesh添加action * feat: append resource * add action * feat: vis 2d for plr * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate * Device visualization (#22) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * 编写mesh添加action * add action * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: multi channel * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * 提交 * fix: jobadd * fix: jobadd * fix: msg converter * tijiao --------- Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
This commit is contained in:
Xuwznln
GitHub
@@ -133,15 +133,15 @@ _msg_converter: Dict[Type, Any] = {
|
||||
String: lambda x: String(data=str(x)),
|
||||
Point: lambda x: Point(x=x.x, y=x.y, z=x.z),
|
||||
Resource: lambda x: Resource(
|
||||
id=x["id"],
|
||||
name=x["name"],
|
||||
id=x.get("id", ""),
|
||||
name=x.get("name", ""),
|
||||
sample_id=x.get("sample_id", "") or "",
|
||||
children=list(x.get("children", [])),
|
||||
parent=x.get("parent", "") or "",
|
||||
type=x["type"],
|
||||
category=x.get("class", "") or x["type"],
|
||||
type=x.get("type", ""),
|
||||
category=x.get("class", "") or x.get("type", ""),
|
||||
pose=(
|
||||
Pose(position=Point(x=float(x["position"]["x"]), y=float(x["position"]["y"]), z=float(x["position"]["z"])))
|
||||
Pose(position=Point(x=float(x.get("position", {}).get("x", 0)), y=float(x.get("position", {}).get("y", 0)), z=float(x.get("position", {}).get("z", 0))))
|
||||
if x.get("position", None) is not None
|
||||
else Pose()
|
||||
),
|
||||
@@ -331,16 +331,27 @@ def convert_to_ros_msg(ros_msg_type: Union[Type, Any], obj: Any) -> Any:
|
||||
ros_msg = ros_msg_type() if isinstance(ros_msg_type, type) else ros_msg_type
|
||||
|
||||
# 提取数据
|
||||
data = _extract_data(obj)
|
||||
extract_data = dict(_extract_data(obj))
|
||||
|
||||
# 转换数据到ROS消息
|
||||
for key, value in data.items():
|
||||
for ind, data in enumerate(ros_msg.get_fields_and_field_types().items()):
|
||||
key, type_name = data
|
||||
if key not in extract_data:
|
||||
continue
|
||||
value = extract_data[key]
|
||||
if hasattr(ros_msg, key):
|
||||
attr = getattr(ros_msg, key)
|
||||
if isinstance(attr, (float, int, str, bool)):
|
||||
setattr(ros_msg, key, value)
|
||||
elif isinstance(attr, (list, tuple)) and isinstance(value, Iterable):
|
||||
setattr(ros_msg, key, list(value))
|
||||
td = ros_msg.SLOT_TYPES[ind].value_type
|
||||
if isinstance(td, NamespacedType):
|
||||
target_class = msg_converter_manager.get_class(f"{'.'.join(td.namespaces)}.{td.name}")
|
||||
setattr(ros_msg, key, [convert_to_ros_msg(target_class, v) for v in value])
|
||||
else:
|
||||
setattr(ros_msg, key, []) # FIXME
|
||||
elif "array.array" in str(type(attr)):
|
||||
setattr(ros_msg, key, value)
|
||||
else:
|
||||
nested_ros_msg = convert_to_ros_msg(type(attr)(), value)
|
||||
setattr(ros_msg, key, nested_ros_msg)
|
||||
@@ -566,6 +577,7 @@ basic_type_map = {
|
||||
'float32': {'type': 'number'},
|
||||
'float64': {'type': 'number'},
|
||||
'string': {'type': 'string'},
|
||||
'boolean': {'type': 'boolean'},
|
||||
'char': {'type': 'string', 'maxLength': 1},
|
||||
'byte': {'type': 'integer', 'minimum': 0, 'maximum': 255},
|
||||
}
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user