支持选择器注册表自动生成

支持转运物料

unilabos/registry/devices/robot_gripper.yaml

@@ -8,6 +8,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal: {}
         goal_default: {}
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: data_loop的参数schema
@@ -28,6 +29,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal: {}
         goal_default: {}
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: data_reader的参数schema
@@ -51,6 +53,7 @@ gripper.misumi_rz:
           pos: null
           speed: null
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: 夹爪抓取运动控制函数。控制夹爪的开合运动，支持位置、速度、力矩的精确设定。位置参数控制夹爪开合程度，速度参数控制运动快慢，力矩参数控制夹持强度。该函数提供安全的力控制，避免损坏被抓取物体，适用于各种形状和材质的物品抓取。
@@ -80,6 +83,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal: {}
         goal_default: {}
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: 夹爪初始化函数。执行Misumi RZ夹爪的完整初始化流程，包括Modbus通信建立、电机参数配置、传感器校准等。该函数确保夹爪系统从安全状态恢复到可操作状态，是夹爪使用前的必要步骤。初始化完成后夹爪将处于就绪状态，可接收抓取和旋转指令。
@@ -101,6 +105,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal_default:
           data: null
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: modbus_crc的参数schema
@@ -130,6 +135,7 @@ gripper.misumi_rz:
           spin_pos: null
           spin_v: null
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: move_and_rotate的参数schema
@@ -169,6 +175,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal_default:
           cmd: null
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: 节点夹爪移动任务函数。接收逗号分隔的命令字符串，解析位置、速度、力矩参数并执行夹爪抓取动作。该函数等待运动完成并返回执行结果，提供同步的运动控制接口。适用于需要可靠完成确认的精密抓取操作。
@@ -193,6 +200,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal_default:
           cmd: null
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: 节点旋转移动任务函数。接收逗号分隔的命令字符串，解析角度、速度、力矩参数并执行夹爪旋转动作。该函数等待旋转完成并返回执行结果，提供同步的旋转控制接口。适用于需要精确角度定位和完成确认的旋转操作。
@@ -219,6 +227,7 @@ gripper.misumi_rz:
           data_len: null
           id: null
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: read_address的参数schema
@@ -251,6 +260,7 @@ gripper.misumi_rz:
           pos: null
           speed: null
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: 夹爪绝对位置旋转控制函数。控制夹爪主轴旋转到指定的绝对角度位置，支持360度连续旋转。位置参数指定目标角度，速度参数控制旋转速率，力矩参数设定旋转阻力限制。该函数提供高精度的角度定位，适用于需要精确方向控制的操作场景。
@@ -284,6 +294,7 @@ gripper.misumi_rz:
           fun: null
           id: null
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: send_cmd的参数schema
@@ -316,6 +327,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal: {}
         goal_default: {}
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: wait_for_gripper的参数schema
@@ -336,6 +348,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal: {}
         goal_default: {}
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: wait_for_gripper_init的参数schema
@@ -356,6 +369,7 @@ gripper.misumi_rz:
         goal: {}
         goal_default: {}
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: wait_for_rotate的参数schema
@@ -462,6 +476,7 @@ gripper.mock:
             Gripper1: {}
           wf_name: gripper_run
         handles: {}
+        placeholder_keys: {}
         result: {}
         schema:
           description: 模拟夹爪资源ID编辑函数。用于测试和演示资源管理功能，模拟修改夹爪资源的标识信息。该函数接收工作流名称、参数和资源对象，模拟真实的资源更新过程并返回修改后的资源信息。适用于系统测试和开发调试场景。