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unilabos_msgs/action/Add.action

@@ -1,14 +1,14 @@
 # Goal - 添加试剂的目标参数  
 string vessel                    # 目标容器（必需）
 string reagent                   # 试剂名称（必需）
-float64 volume                   # 体积 (mL，可选)
-float64 mass                     # 质量 (g，可选)
-string amount                    # 数量描述 (可选)
-float64 time                     # 添加时间 (s，可选)
+string volume                    # 体积（如 "2.7 mL"，可选）
+string mass                      # 质量（如 "19.3 g"，可选）
+string amount                    # 数量描述（可选）
+string time                      # 添加时间（如 "1 h", "20 min"，可选）
 bool stir                        # 是否搅拌（可选）
 float64 stir_speed              # 搅拌速度 (RPM，可选)
 bool viscous                     # 是否为粘性液体（可选）
-string purpose                   # 添加目的 (可选)
+string purpose                   # 添加目的（可选）
 string event                     # 事件标识（如 'A', 'B'，可选）
 string mol                       # 摩尔数（如 '0.28 mol', '16.2 mmol'，可选）
 string rate_spec                 # 速率规格（如 'portionwise', 'dropwise'，可选）

unilabos_msgs/action/Dissolve.action

@@ -1,14 +1,15 @@
 # Goal - 溶解操作的目标参数
 string vessel                   # 装有要溶解物质的容器名称（必需）
 string solvent                  # 用于溶解物质的溶剂名称（可选）
-float64 volume                  # 溶剂的体积（可选）
-string amount                   # 要溶解物质的量（可选）
-float64 temp                    # 溶解时的温度（可选）
-float64 time                    # 溶解的时间（可选）
-float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选）
+string volume                   # 溶剂的体积（如 "10 mL"，可选）
+string amount                   # 要溶解物质的量描述（可选）
+string temp                     # 溶解时的温度（如 "60 °C", "room temperature"，可选）
+string time                     # 溶解的时间（如 "30 min", "1 h"，可选）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选，默认300 RPM）
 string mass                     # 物质质量（如 "2.9 g"，可选）
 string mol                      # 物质摩尔数（如 "0.12 mol"，可选）
 string reagent                  # 试剂名称（可选）
+string event                    # 事件标识（如 'A', 'B'，可选）
 ---
 # Result - 操作结果
 bool success                    # 操作是否成功

unilabos_msgs/action/Separate.action

@@ -1,21 +1,21 @@
 # Goal - 分离操作的目标参数
-string purpose                   # 分离目的 ('wash', 'extract', 'separate'，必需)
-string product_phase            # 产物相 ('top', 'bottom'，必需)
+string vessel                   # 分离容器名称（XDL参数，必需）
+string purpose                  # 分离目的 ('wash', 'extract', 'separate'，可选）
+string product_phase            # 产物相 ('top', 'bottom'，可选）
 string from_vessel              # 源容器（可选）
-string separation_vessel        # 分离容器（可选）
+string separation_vessel        # 分离容器（与vessel同义，可选）
 string to_vessel                # 目标容器（可选）
 string waste_phase_to_vessel    # 废相目标容器（可选）
-string solvent                  # 溶剂名称（可选）
-float64 solvent_volume          # 溶剂体积（可选）
-string through                  # 通过材料（如 'celite'，可选）
-int32 repeats                   # 重复次数（可选）
-float64 stir_time               # 搅拌时间（可选）
-float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选）
-float64 settling_time           # 沉降时间（可选）
-string vessel                   # 分离容器名称（XDL参数，可选）
-string volume                   # 体积规格（XDL参数，可选）
 string product_vessel           # 产物收集容器（XDL参数，可选）
 string waste_vessel             # 废液收集容器（XDL参数，可选）
+string solvent                  # 溶剂名称（可选）
+string solvent_volume           # 溶剂体积（如 "200 mL"，可选）
+string volume                   # 体积规格（XDL参数，如 "?"，可选）
+string through                  # 通过材料（如 'celite'，可选）
+int32 repeats                   # 重复次数（可选，默认1）
+float64 stir_time               # 搅拌时间（可选，默认30秒）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选，默认300 RPM）
+float64 settling_time           # 沉降时间（可选，默认300秒）
 ---
 # Result - 操作结果
 bool success                     # 操作是否成功
@@ -24,6 +24,4 @@ string return_info
 ---
 # Feedback - 实时反馈
 string status                    # 当前状态描述
-string current_device           # 当前设备
-builtin_interfaces/Duration time_spent        # 已用时间
-builtin_interfaces/Duration time_remaining    # 剩余时间
+float64 progress                # 进度百分比 (0-100)

unilabos_msgs/action/WashSolid.action

@@ -1,13 +1,17 @@
 # Goal - 固体清洗操作的目标参数
 string vessel                    # 装有固体的容器名称（必需）
 string solvent                   # 清洗溶剂名称（必需）
-float64 volume                   # 清洗溶剂体积（必需）
+string volume                    # 🔧 修改：体积（支持数字和带单位的字符串）
 string filtrate_vessel          # 滤液收集容器（可选，默认""）
 float64 temp                     # 清洗温度（可选，默认25.0）
 bool stir                        # 是否搅拌（可选，默认false）
 float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选，默认0.0）
 float64 time                     # 清洗时间（可选，默认0.0）
-int32 repeats                    # 重复次数（可选，默认1）
+int32 repeats                    # 重复次数（与repeats_spec二选一）
+string volume_spec               # 体积规格（优先级高于volume）
+string repeats_spec             # 重复次数规格（优先级高于repeats）
+string mass                     # 固体质量描述（可选）
+string event                    # 事件标识符（可选）
 ---
 # Result - 操作结果
 bool success                     # 操作是否成功