protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10

unilabos_msgs/action/Add.action

@@ -1,14 +1,14 @@
 # Goal - 添加试剂的目标参数  
 string vessel                    # 目标容器（必需）
 string reagent                   # 试剂名称（必需）
-float64 volume                   # 体积 (mL，可选)
-float64 mass                     # 质量 (g，可选)
-string amount                    # 数量描述 (可选)
-float64 time                     # 添加时间 (s，可选)
+string volume                    # 体积（如 "2.7 mL"，可选）
+string mass                      # 质量（如 "19.3 g"，可选）
+string amount                    # 数量描述（可选）
+string time                      # 添加时间（如 "1 h", "20 min"，可选）
 bool stir                        # 是否搅拌（可选）
 float64 stir_speed              # 搅拌速度 (RPM，可选)
 bool viscous                     # 是否为粘性液体（可选）
-string purpose                   # 添加目的 (可选)
+string purpose                   # 添加目的（可选）
 string event                     # 事件标识（如 'A', 'B'，可选）
 string mol                       # 摩尔数（如 '0.28 mol', '16.2 mmol'，可选）
 string rate_spec                 # 速率规格（如 'portionwise', 'dropwise'，可选）