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unilabos_msgs/action/Separate.action

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 # Goal - 分离操作的目标参数
-string purpose                   # 分离目的 ('wash', 'extract', 'separate'，必需)
-string product_phase            # 产物相 ('top', 'bottom'，必需)
+string vessel                   # 分离容器名称（XDL参数，必需）
+string purpose                  # 分离目的 ('wash', 'extract', 'separate'，可选）
+string product_phase            # 产物相 ('top', 'bottom'，可选）
 string from_vessel              # 源容器（可选）
-string separation_vessel        # 分离容器（可选）
+string separation_vessel        # 分离容器（与vessel同义，可选）
 string to_vessel                # 目标容器（可选）
 string waste_phase_to_vessel    # 废相目标容器（可选）
-string solvent                  # 溶剂名称（可选）
-float64 solvent_volume          # 溶剂体积（可选）
-string through                  # 通过材料（如 'celite'，可选）
-int32 repeats                   # 重复次数（可选）
-float64 stir_time               # 搅拌时间（可选）
-float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选）
-float64 settling_time           # 沉降时间（可选）
-string vessel                   # 分离容器名称（XDL参数，可选）
-string volume                   # 体积规格（XDL参数，可选）
 string product_vessel           # 产物收集容器（XDL参数，可选）
 string waste_vessel             # 废液收集容器（XDL参数，可选）
+string solvent                  # 溶剂名称（可选）
+string solvent_volume           # 溶剂体积（如 "200 mL"，可选）
+string volume                   # 体积规格（XDL参数，如 "?"，可选）
+string through                  # 通过材料（如 'celite'，可选）
+int32 repeats                   # 重复次数（可选，默认1）
+float64 stir_time               # 搅拌时间（可选，默认30秒）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选，默认300 RPM）
+float64 settling_time           # 沉降时间（可选，默认300秒）
 ---
 # Result - 操作结果
 bool success                     # 操作是否成功
@@ -24,6 +24,4 @@ string return_info
 ---
 # Feedback - 实时反馈
 string status                    # 当前状态描述
-string current_device           # 当前设备
-builtin_interfaces/Duration time_spent        # 已用时间
-builtin_interfaces/Duration time_remaining    # 剩余时间
+float64 progress                # 进度百分比 (0-100)