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unilabos_msgs/action/WashSolid.action

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 # Goal - 固体清洗操作的目标参数
 string vessel                    # 装有固体的容器名称（必需）
 string solvent                   # 清洗溶剂名称（必需）
-float64 volume                   # 清洗溶剂体积（必需）
+string volume                    # 🔧 修改：体积（支持数字和带单位的字符串）
 string filtrate_vessel          # 滤液收集容器（可选，默认""）
 float64 temp                     # 清洗温度（可选，默认25.0）
 bool stir                        # 是否搅拌（可选，默认false）
 float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选，默认0.0）
 float64 time                     # 清洗时间（可选，默认0.0）
-int32 repeats                    # 重复次数（可选，默认1）
+int32 repeats                    # 重复次数（与repeats_spec二选一）
+string volume_spec               # 体积规格（优先级高于volume）
+string repeats_spec             # 重复次数规格（优先级高于repeats）
+string mass                     # 固体质量描述（可选）
+string event                    # 事件标识符（可选）
 ---
 # Result - 操作结果
 bool success                     # 操作是否成功