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HR物料同步，前端展示位置修复 (#135)

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* 更新Bioyond工作站配置，添加新的物料类型映射和载架定义，优化物料查询逻辑

* 添加Bioyond实验配置文件，定义物料类型映射和设备配置

* 更新bioyond_warehouse_reagent_stack方法，修正试剂堆栈尺寸和布局描述

* 更新Bioyond实验配置，修正物料类型映射，优化设备配置

* 更新Bioyond资源同步逻辑，优化物料入库流程，增强错误处理和日志记录

* 更新Bioyond资源，添加配液站和反应站专用载架，优化仓库工厂函数的排序方式

* 更新Bioyond资源，添加配液站和反应站相关载架，优化试剂瓶和样品瓶配置

* 更新Bioyond实验配置，修正试剂瓶载架ID，确保与设备匹配

* 更新Bioyond资源，移除反应站单烧杯载架，添加反应站单烧瓶载架分类

* Refactor Bioyond resource synchronization and update bottle carrier definitions

- Removed traceback printing in error handling for Bioyond synchronization.
- Enhanced logging for existing Bioyond material ID usage during synchronization.
- Added new bottle carrier definitions for single flask and updated existing ones.
- Refactored dispensing station and reaction station bottle definitions for clarity and consistency.
- Improved resource mapping and error handling in graphio for Bioyond resource conversion.
- Introduced layout parameter in warehouse factory for better warehouse configuration.

* 更新Bioyond仓库工厂，添加排序方式支持，优化坐标计算逻辑

* 更新Bioyond载架和甲板配置，调整样品板尺寸和仓库坐标

* 更新Bioyond资源同步，增强占用位置日志信息，修正坐标转换逻辑

* 更新Bioyond反应站和分配站配置，调整材料类型映射和ID，移除不必要的项

* support name change during materials change

* fix json dumps

* correct tip

* 优化调度器API路径，更新相关方法描述

* 更新 BIOYOND 载架相关文档，调整 API 以支持自带试剂瓶的载架类型，修复资源获取时的子物料处理逻辑

* 实现资源删除时的同步处理，优化出库操作逻辑

* 修复 ItemizedCarrier 中的可见性逻辑

* 保存 Bioyond 原始信息到 unilabos_extra，以便出库时查询

* 根据 resource.capacity 判断是试剂瓶（载架）还是多瓶载架，走不同的奔曜转换

* Fix bioyond bottle_carriers ordering

* 优化 Bioyond 物料同步逻辑，增强坐标解析和位置更新处理

* disable slave connect websocket

* correct remove_resource stats

* change uuid logger to trace level

* enable slave mode

* refactor(bioyond): 统一资源命名并优化物料同步逻辑

- 将DispensingStation和ReactionStation资源统一为PolymerStation命名
- 优化物料同步逻辑，支持耗材类型(typeMode=0)的查询
- 添加物料默认参数配置功能
- 调整仓库坐标布局
- 清理废弃资源定义

* feat(warehouses): 为仓库函数添加col_offset和layout参数

* refactor: 更新实验配置中的物料类型映射命名

将DispensingStation和ReactionStation的物料类型映射统一更名为PolymerStation，保持命名一致性

* fix: 更新实验配置中的载体名称从6VialCarrier到6StockCarrier

* feat(bioyond): 实现物料创建与入库分离逻辑

将物料同步流程拆分为两个独立阶段：transfer阶段只创建物料，add阶段执行入库
简化状态检查接口，仅返回连接状态

* fix(reaction_station): 修正液体进料烧杯体积单位并增强返回结果

将液体进料烧杯的体积单位从μL改为g以匹配实际使用场景
在返回结果中添加merged_workflow和order_params字段，提供更完整的工作流信息

* feat(dispensing_station): 在任务创建返回结果中添加order_params信息

在create_order方法返回结果中增加order_params字段，以便调用方获取完整的任务参数

* fix(dispensing_station): 修改90%物料分配逻辑从分成3份改为直接使用

原逻辑将主称固体平均分成3份作为90%物料，现改为直接使用main_portion

* feat(bioyond): 添加任务编码和任务ID的输出，支持批量任务创建后的状态监控

* refactor(registry): 简化设备配置中的任务结果处理逻辑

将多个单独的任务编码和ID字段合并为统一的return_info字段
更新相关描述以反映新的数据结构

* feat(工作站): 添加HTTP报送服务和任务完成状态跟踪

- 在graphio.py中添加API必需字段
- 实现工作站HTTP服务启动和停止逻辑
- 添加任务完成状态跟踪字典和等待方法
- 重写任务完成报送处理方法记录状态
- 支持批量任务完成等待和报告获取

* refactor(dispensing_station): 移除wait_for_order_completion_and_get_report功能

该功能已被wait_for_multiple_orders_and_get_reports替代，简化代码结构

* fix: 更新任务报告API错误

* fix(workstation_http_service): 修复状态查询中device_id获取逻辑

处理状态查询时安全获取device_id，避免因属性不存在导致的异常

* fix(bioyond_studio): 改进物料入库失败时的错误处理和日志记录

在物料入库API调用失败时，添加更详细的错误信息打印
同时修正station.py中对空响应和失败情况的判断逻辑

* refactor(bioyond): 优化瓶架载体的分配逻辑和注释说明

重构瓶架载体的分配逻辑，使用嵌套循环替代硬编码索引分配
添加更详细的坐标映射说明，明确PLR与Bioyond坐标的对应关系

* fix(bioyond_rpc): 修复物料入库成功时无data字段返回空的问题

当API返回成功但无data字段时，返回包含success标识的字典而非空字典

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Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
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ZiWei
2025-11-15 02:57:48 +08:00
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unilabos/ros/nodes/base_device_node.py
View File

@@ -5,7 +5,6 @@ import json
import threading
import time
import traceback
import uuid
from typing import get_type_hints, TypeVar, Generic, Dict, Any, Type, TypedDict, Optional, List, TYPE_CHECKING, Union
from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor
@@ -39,7 +38,6 @@ from unilabos.ros.msgs.message_converter import (
)
from unilabos_msgs.srv import (
ResourceAdd,
ResourceGet,
ResourceDelete,
ResourceUpdate,
ResourceList,
@@ -49,7 +47,8 @@ from unilabos_msgs.msg import Resource # type: ignore
from unilabos.ros.nodes.resource_tracker import (
DeviceNodeResourceTracker,
ResourceTreeSet, ResourceTreeInstance,
ResourceTreeSet,
ResourceTreeInstance,
)
from unilabos.ros.x.rclpyx import get_event_loop
from unilabos.ros.utils.driver_creator import WorkstationNodeCreator, PyLabRobotCreator, DeviceClassCreator
@@ -340,10 +339,16 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
self._resource_clients: Dict[str, Client] = {
"resource_add": self.create_client(ResourceAdd, "/resources/add", callback_group=self.callback_group),
"resource_get": self.create_client(SerialCommand, "/resources/get", callback_group=self.callback_group),
"resource_delete": self.create_client(ResourceDelete, "/resources/delete", callback_group=self.callback_group),
"resource_update": self.create_client(ResourceUpdate, "/resources/update", callback_group=self.callback_group),
"resource_delete": self.create_client(
ResourceDelete, "/resources/delete", callback_group=self.callback_group
),
"resource_update": self.create_client(
ResourceUpdate, "/resources/update", callback_group=self.callback_group
),
"resource_list": self.create_client(ResourceList, "/resources/list", callback_group=self.callback_group),
"c2s_update_resource_tree": self.create_client(SerialCommand, "/c2s_update_resource_tree", callback_group=self.callback_group),
"c2s_update_resource_tree": self.create_client(
SerialCommand, "/c2s_update_resource_tree", callback_group=self.callback_group
),
}
def re_register_device(req, res):
@@ -583,7 +588,9 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
self.lab_logger().error(traceback.format_exc())
self.lab_logger().debug(f"资源更新结果: {response}")
def transfer_to_new_resource(self, plr_resource: "ResourcePLR", tree: ResourceTreeInstance, additional_add_params: Dict[str, Any]):
def transfer_to_new_resource(
self, plr_resource: "ResourcePLR", tree: ResourceTreeInstance, additional_add_params: Dict[str, Any]
):
parent_uuid = tree.root_node.res_content.parent_uuid
if parent_uuid:
parent_resource: ResourcePLR = self.resource_tracker.uuid_to_resources.get(parent_uuid)
@@ -610,16 +617,26 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
old_parent = plr_resource.parent
if old_parent is not None:
# plr并不支持同一个deck的加载和卸载
self.lab_logger().warning(
f"物料{plr_resource}请求从{old_parent}卸载"
)
self.lab_logger().warning(f"物料{plr_resource}请求从{old_parent}卸载")
old_parent.unassign_child_resource(plr_resource)
self.lab_logger().warning(
f"物料{plr_resource}请求挂载到{parent_resource}，额外参数：{additional_params}"
)
parent_resource.assign_child_resource(
plr_resource, location=None, **additional_params
)
# ⭐ assign 之前，需要从 resources 列表中移除
# 因为资源将不再是顶级资源，而是成为 parent_resource 的子资源
# 如果不移除，figure_resource 会找到两次：一次在 resources，一次在 parent 的 children
resource_id = id(plr_resource)
for i, r in enumerate(self.resource_tracker.resources):
if id(r) == resource_id:
self.resource_tracker.resources.pop(i)
self.lab_logger().debug(
f"从顶级资源列表中移除 {plr_resource.name}（即将成为 {parent_resource.name} 的子资源）"
)
break
parent_resource.assign_child_resource(plr_resource, location=None, **additional_params)
func = getattr(self.driver_instance, "resource_tree_transfer", None)
if callable(func):
# 分别是 物料的原来父节点，当前物料的状态，物料的新父节点（此时物料已经重新assign了）
@@ -1080,7 +1097,13 @@ class BaseROS2DeviceNode(Node, Generic[T]):
queried_resources = []
for resource_data in resource_inputs:
r = SerialCommand.Request()
r.command = json.dumps({"id": resource_data["id"], "uuid": resource_data.get("uuid", None), "with_children": True})
r.command = json.dumps(
{
"id": resource_data["id"],
"uuid": resource_data.get("uuid", None),
"with_children": True,
}
)
# 发送请求并等待响应
response: SerialCommand_Response = await self._resource_clients[
"resource_get"