mirror of
https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git
synced 2025-12-17 13:01:12 +00:00
Xuwznln
@@ -4,7 +4,8 @@
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## 概述
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注册表（Registry）是Uni-Lab的设备配置系统，采用YAML格式定义设备的：
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注册表（Registry）是 Uni-Lab 的设备配置系统，采用 YAML 格式定义设备的：
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- 可用动作（Actions）
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- 状态类型（Status Types）
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- 初始化参数（Init Parameters）
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@@ -32,19 +33,19 @@
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### 核心字段说明
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| 字段名 | 类型 | 需要手写 | 说明 |
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| ----------------- | ------ | -------- | ----------------------------------- |
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| 设备标识符 | string | 是 | 设备的唯一名字，如 `mock_chiller` |
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||||
| class | object | 部分 | 设备的核心信息，必须配置 |
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| description | string | 否 | 设备描述，系统默认给空字符串 |
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||||
| handles | array | 否 | 连接关系，默认为空 |
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||||
| icon | string | 否 | 图标路径，默认为空 |
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||||
| init_param_schema | object | 否 | 初始化参数，系统自动分析生成 |
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||||
| version | string | 否 | 版本号，默认 "1.0.0" |
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||||
| category | array | 否 | 设备分类，默认使用文件名 |
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||||
| config_info | array | 否 | 嵌套配置，默认为空 |
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||||
| file_path | string | 否 | 文件路径，系统自动设置 |
|
||||
| registry_type | string | 否 | 注册表类型，自动设为 "device" |
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||||
| 字段名 | 类型 | 需要手写 | 说明 |
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||||
| ----------------- | ------ | -------- | --------------------------------- |
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||||
| 设备标识符 | string | 是 | 设备的唯一名字，如 `mock_chiller` |
|
||||
| class | object | 部分 | 设备的核心信息，必须配置 |
|
||||
| description | string | 否 | 设备描述，系统默认给空字符串 |
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||||
| handles | array | 否 | 连接关系，默认为空 |
|
||||
| icon | string | 否 | 图标路径，默认为空 |
|
||||
| init_param_schema | object | 否 | 初始化参数，系统自动分析生成 |
|
||||
| version | string | 否 | 版本号，默认 "1.0.0" |
|
||||
| category | array | 否 | 设备分类，默认使用文件名 |
|
||||
| config_info | array | 否 | 嵌套配置，默认为空 |
|
||||
| file_path | string | 否 | 文件路径，系统自动设置 |
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||||
| registry_type | string | 否 | 注册表类型，自动设为 "device" |
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### class 字段详解
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@@ -71,11 +72,11 @@ my_device:
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||||
# 动作配置（详见后文）
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action_name:
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type: UniLabJsonCommand
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goal: {...}
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result: {...}
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goal: { ... }
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||||
result: { ... }
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||||
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||||
description: "设备描述"
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||||
version: "1.0.0"
|
||||
description: '设备描述'
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||||
version: '1.0.0'
|
||||
category:
|
||||
- device_category
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||||
handles: []
|
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@@ -101,21 +102,22 @@ my_device:
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||||
## 创建注册表的方式
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### 方式1: 使用注册表编辑器（推荐）
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### 方式 1: 使用注册表编辑器（推荐）
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适合大多数场景，快速高效。
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||||
**步骤**：
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1. 启动Uni-Lab
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2. 访问Web界面的"注册表编辑器"
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3. 上传您的Python设备驱动文件
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||||
1. 启动 Uni-Lab
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||||
2. 访问 Web 界面的"注册表编辑器"
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||||
3. 上传您的 Python 设备驱动文件
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4. 点击"分析文件"
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5. 填写描述和图标
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6. 点击"生成注册表"
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7. 复制生成的YAML内容
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||||
7. 复制生成的 YAML 内容
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8. 保存到 `unilabos/registry/devices/your_device.yaml`
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||||
### 方式2: 使用--complete_registry参数（开发调试）
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||||
### 方式 2: 使用--complete_registry 参数（开发调试）
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||||
适合开发阶段，自动补全配置。
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||||
@@ -125,7 +127,8 @@ unilab -g dev.json --complete_registry --registry_path ./my_registry
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||||
```
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||||
系统会：
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||||
1. 扫描Python类
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||||
1. 扫描 Python 类
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2. 分析方法签名和类型
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||||
3. 自动生成缺失的字段
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||||
4. 保存到注册表文件
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||||
@@ -137,7 +140,7 @@ unilab -g dev.json --complete_registry --registry_path ./my_registry
|
||||
启动系统时用 complete_registry=True 参数，让系统自动补全
|
||||
```
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||||
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||||
### 方式3: 手动编写（高级）
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||||
### 方式 3: 手动编写（高级）
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||||
适合需要精细控制或特殊需求的场景。
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||||
|
||||
@@ -186,6 +189,7 @@ my_device:
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||||
| ROS 动作类型 | 标准 ROS 动作 | goal_default 和 schema |
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||||
**常用的 ROS 动作类型**：
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- `SendCmd`：发送简单命令
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||||
- `NavigateThroughPoses`：导航动作
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||||
- `SingleJointPosition`：单关节位置控制
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@@ -251,11 +255,11 @@ heat_chill_start:
|
||||
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||||
## 特殊类型的自动识别
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||||
### ResourceSlot和DeviceSlot识别
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||||
### ResourceSlot 和 DeviceSlot 识别
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||||
当您在驱动代码中使用这些特殊类型时，系统会自动识别并生成相应的前端选择器。
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||||
**Python驱动代码示例**：
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||||
**Python 驱动代码示例**：
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||||
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||||
```python
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||||
from unilabos.registry.placeholder_type import ResourceSlot, DeviceSlot
|
||||
@@ -286,24 +290,24 @@ my_device:
|
||||
device: device
|
||||
devices: devices
|
||||
placeholder_keys:
|
||||
resource: unilabos_resources # 自动添加！
|
||||
resources: unilabos_resources # 自动添加！
|
||||
device: unilabos_devices # 自动添加！
|
||||
devices: unilabos_devices # 自动添加！
|
||||
resource: unilabos_resources # 自动添加！
|
||||
resources: unilabos_resources # 自动添加！
|
||||
device: unilabos_devices # 自动添加！
|
||||
devices: unilabos_devices # 自动添加！
|
||||
result:
|
||||
success: success
|
||||
```
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||||
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||||
### 识别规则
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||||
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||||
| Python类型 | placeholder_keys值 | 前端效果 |
|
||||
|-----------|-------------------|---------|
|
||||
| `ResourceSlot` | `unilabos_resources` | 单选资源下拉框 |
|
||||
| Python 类型 | placeholder_keys 值 | 前端效果 |
|
||||
| -------------------- | -------------------- | -------------- |
|
||||
| `ResourceSlot` | `unilabos_resources` | 单选资源下拉框 |
|
||||
| `List[ResourceSlot]` | `unilabos_resources` | 多选资源下拉框 |
|
||||
| `DeviceSlot` | `unilabos_devices` | 单选设备下拉框 |
|
||||
| `List[DeviceSlot]` | `unilabos_devices` | 多选设备下拉框 |
|
||||
| `DeviceSlot` | `unilabos_devices` | 单选设备下拉框 |
|
||||
| `List[DeviceSlot]` | `unilabos_devices` | 多选设备下拉框 |
|
||||
|
||||
### 前端UI效果
|
||||
### 前端 UI 效果
|
||||
|
||||
#### 单选资源
|
||||
|
||||
@@ -313,6 +317,7 @@ placeholder_keys:
|
||||
```
|
||||
|
||||
**前端渲染**:
|
||||
|
||||
```
|
||||
Source: [下拉选择框 ▼]
|
||||
├── plate_1 (96孔板)
|
||||
@@ -329,6 +334,7 @@ placeholder_keys:
|
||||
```
|
||||
|
||||
**前端渲染**:
|
||||
|
||||
```
|
||||
Targets: [多选下拉框 ▼]
|
||||
☑ plate_1 (96孔板)
|
||||
@@ -345,6 +351,7 @@ placeholder_keys:
|
||||
```
|
||||
|
||||
**前端渲染**:
|
||||
|
||||
```
|
||||
Pump: [下拉选择框 ▼]
|
||||
├── pump_1 (注射泵A)
|
||||
@@ -360,6 +367,7 @@ placeholder_keys:
|
||||
```
|
||||
|
||||
**前端渲染**:
|
||||
|
||||
```
|
||||
Sync Devices: [多选下拉框 ▼]
|
||||
☑ heater_1 (加热器A)
|
||||
@@ -367,11 +375,11 @@ Sync Devices: [多选下拉框 ▼]
|
||||
☐ pump_1 (注射泵)
|
||||
```
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||||
|
||||
### 手动配置placeholder_keys
|
||||
### 手动配置 placeholder_keys
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||||
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||||
如果需要手动添加或覆盖自动生成的placeholder_keys：
|
||||
如果需要手动添加或覆盖自动生成的 placeholder_keys：
|
||||
|
||||
#### 场景1: 非标准参数名
|
||||
#### 场景 1: 非标准参数名
|
||||
|
||||
```yaml
|
||||
action_value_mappings:
|
||||
@@ -384,7 +392,7 @@ action_value_mappings:
|
||||
my_device_param: unilabos_devices
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### 场景2: 混合类型
|
||||
#### 场景 2: 混合类型
|
||||
|
||||
```python
|
||||
def mixed_params(
|
||||
@@ -398,32 +406,33 @@ def mixed_params(
|
||||
|
||||
```yaml
|
||||
placeholder_keys:
|
||||
resource: unilabos_resources # 资源选择
|
||||
device: unilabos_devices # 设备选择
|
||||
resource: unilabos_resources # 资源选择
|
||||
device: unilabos_devices # 设备选择
|
||||
# normal_param不需要placeholder_keys
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### 场景3: 自定义选择器
|
||||
#### 场景 3: 自定义选择器
|
||||
|
||||
```yaml
|
||||
placeholder_keys:
|
||||
special_param: custom_selector # 使用自定义选择器
|
||||
special_param: custom_selector # 使用自定义选择器
|
||||
```
|
||||
|
||||
## 系统自动生成的字段
|
||||
|
||||
### status_types
|
||||
|
||||
系统会扫描你的 Python 类，从状态方法（property或get_方法）自动生成这部分：
|
||||
系统会扫描你的 Python 类，从状态方法（property 或 get\_方法）自动生成这部分：
|
||||
|
||||
```yaml
|
||||
status_types:
|
||||
current_temperature: float # 从 get_current_temperature() 或 @property current_temperature
|
||||
is_heating: bool # 从 get_is_heating() 或 @property is_heating
|
||||
status: str # 从 get_status() 或 @property status
|
||||
is_heating: bool # 从 get_is_heating() 或 @property is_heating
|
||||
status: str # 从 get_status() 或 @property status
|
||||
```
|
||||
|
||||
**注意事项**：
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||||
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||||
- 系统会查找所有 `get_` 开头的方法和 `@property` 装饰的属性
|
||||
- 类型会自动转成相应的类型（如 `str`、`float`、`bool`）
|
||||
- 如果类型是 `Any`、`None` 或未知的，默认使用 `String`
|
||||
@@ -459,20 +468,21 @@ init_param_schema:
|
||||
```
|
||||
|
||||
**生成规则**：
|
||||
|
||||
- `config` 部分：分析 `__init__` 方法的参数、类型和默认值
|
||||
- `data` 部分：根据 `status_types` 生成前端显示用的类型定义
|
||||
|
||||
### 其他自动填充的字段
|
||||
|
||||
```yaml
|
||||
version: '1.0.0' # 默认版本
|
||||
category: ['文件名'] # 使用 yaml 文件名作为类别
|
||||
description: '' # 默认为空
|
||||
icon: '' # 默认为空
|
||||
handles: [] # 默认空数组
|
||||
config_info: [] # 默认空数组
|
||||
version: '1.0.0' # 默认版本
|
||||
category: ['文件名'] # 使用 yaml 文件名作为类别
|
||||
description: '' # 默认为空
|
||||
icon: '' # 默认为空
|
||||
handles: [] # 默认空数组
|
||||
config_info: [] # 默认空数组
|
||||
file_path: '/path/to/file' # 系统自动填写
|
||||
registry_type: 'device' # 自动设为设备类型
|
||||
registry_type: 'device' # 自动设为设备类型
|
||||
```
|
||||
|
||||
### handles 字段
|
||||
@@ -510,7 +520,7 @@ config_info: # 嵌套配置，用于包含子设备
|
||||
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||||
## 完整示例
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||||
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||||
### Python驱动代码
|
||||
### Python 驱动代码
|
||||
|
||||
```python
|
||||
# unilabos/devices/my_lab/liquid_handler.py
|
||||
@@ -520,22 +530,22 @@ from typing import List, Dict, Any, Optional
|
||||
|
||||
class AdvancedLiquidHandler:
|
||||
"""高级液体处理工作站"""
|
||||
|
||||
|
||||
def __init__(self, config: Dict[str, Any]):
|
||||
self.simulation = config.get('simulation', False)
|
||||
self._status = "idle"
|
||||
self._temperature = 25.0
|
||||
|
||||
|
||||
@property
|
||||
def status(self) -> str:
|
||||
"""设备状态"""
|
||||
return self._status
|
||||
|
||||
|
||||
@property
|
||||
def temperature(self) -> float:
|
||||
"""当前温度"""
|
||||
return self._temperature
|
||||
|
||||
|
||||
def transfer(
|
||||
self,
|
||||
source: ResourceSlot,
|
||||
@@ -545,7 +555,7 @@ class AdvancedLiquidHandler:
|
||||
) -> Dict[str, Any]:
|
||||
"""转移液体"""
|
||||
return {"success": True}
|
||||
|
||||
|
||||
def multi_transfer(
|
||||
self,
|
||||
source: ResourceSlot,
|
||||
@@ -554,7 +564,7 @@ class AdvancedLiquidHandler:
|
||||
) -> Dict[str, Any]:
|
||||
"""多目标转移"""
|
||||
return {"success": True}
|
||||
|
||||
|
||||
def coordinate_with_heater(
|
||||
self,
|
||||
plate: ResourceSlot,
|
||||
@@ -574,12 +584,12 @@ advanced_liquid_handler:
|
||||
class:
|
||||
module: unilabos.devices.my_lab.liquid_handler:AdvancedLiquidHandler
|
||||
type: python
|
||||
|
||||
|
||||
# 自动提取的状态类型
|
||||
status_types:
|
||||
status: str
|
||||
temperature: float
|
||||
|
||||
|
||||
# 自动生成的初始化参数
|
||||
init_param_schema:
|
||||
config:
|
||||
@@ -597,7 +607,7 @@ advanced_liquid_handler:
|
||||
required:
|
||||
- status
|
||||
type: object
|
||||
|
||||
|
||||
# 动作映射
|
||||
action_value_mappings:
|
||||
transfer:
|
||||
@@ -613,28 +623,28 @@ advanced_liquid_handler:
|
||||
volume: 0.0
|
||||
tip: null
|
||||
placeholder_keys:
|
||||
source: unilabos_resources # 自动添加
|
||||
target: unilabos_resources # 自动添加
|
||||
tip: unilabos_resources # 自动添加
|
||||
source: unilabos_resources # 自动添加
|
||||
target: unilabos_resources # 自动添加
|
||||
tip: unilabos_resources # 自动添加
|
||||
result:
|
||||
success: success
|
||||
schema:
|
||||
description: "转移液体"
|
||||
description: '转移液体'
|
||||
properties:
|
||||
goal:
|
||||
properties:
|
||||
source:
|
||||
type: object
|
||||
description: "源容器"
|
||||
description: '源容器'
|
||||
target:
|
||||
type: object
|
||||
description: "目标容器"
|
||||
description: '目标容器'
|
||||
volume:
|
||||
type: number
|
||||
description: "体积(μL)"
|
||||
description: '体积(μL)'
|
||||
tip:
|
||||
type: object
|
||||
description: "枪头(可选)"
|
||||
description: '枪头(可选)'
|
||||
required:
|
||||
- source
|
||||
- target
|
||||
@@ -643,7 +653,7 @@ advanced_liquid_handler:
|
||||
required:
|
||||
- goal
|
||||
type: object
|
||||
|
||||
|
||||
multi_transfer:
|
||||
type: UniLabJsonCommand
|
||||
goal:
|
||||
@@ -651,11 +661,11 @@ advanced_liquid_handler:
|
||||
targets: targets
|
||||
volumes: volumes
|
||||
placeholder_keys:
|
||||
source: unilabos_resources # 单选
|
||||
targets: unilabos_resources # 多选
|
||||
source: unilabos_resources # 单选
|
||||
targets: unilabos_resources # 多选
|
||||
result:
|
||||
success: success
|
||||
|
||||
|
||||
coordinate_with_heater:
|
||||
type: UniLabJsonCommand
|
||||
goal:
|
||||
@@ -663,17 +673,17 @@ advanced_liquid_handler:
|
||||
heater: heater
|
||||
temperature: temperature
|
||||
placeholder_keys:
|
||||
plate: unilabos_resources # 资源选择
|
||||
heater: unilabos_devices # 设备选择
|
||||
plate: unilabos_resources # 资源选择
|
||||
heater: unilabos_devices # 设备选择
|
||||
result:
|
||||
success: success
|
||||
|
||||
description: "高级液体处理工作站，支持多目标转移和设备协同"
|
||||
version: "1.0.0"
|
||||
|
||||
description: '高级液体处理工作站，支持多目标转移和设备协同'
|
||||
version: '1.0.0'
|
||||
category:
|
||||
- liquid_handling
|
||||
handles: []
|
||||
icon: ""
|
||||
icon: ''
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 另一个完整示例：温度控制器
|
||||
@@ -892,17 +902,18 @@ unilab -g dev.json --complete_registry
|
||||
cat unilabos/registry/devices/my_device.yaml
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 2. 验证placeholder_keys
|
||||
### 2. 验证 placeholder_keys
|
||||
|
||||
确认：
|
||||
- ResourceSlot参数有 `unilabos_resources`
|
||||
- DeviceSlot参数有 `unilabos_devices`
|
||||
- List类型被正确识别
|
||||
|
||||
- ResourceSlot 参数有 `unilabos_resources`
|
||||
- DeviceSlot 参数有 `unilabos_devices`
|
||||
- List 类型被正确识别
|
||||
|
||||
### 3. 测试前端效果
|
||||
|
||||
1. 启动Uni-Lab
|
||||
2. 访问Web界面
|
||||
1. 启动 Uni-Lab
|
||||
2. 访问 Web 界面
|
||||
3. 选择设备
|
||||
4. 调用动作
|
||||
5. 检查是否显示正确的选择器
|
||||
@@ -916,18 +927,21 @@ python -c "from unilabos.devices.my_module.my_device import MyDevice"
|
||||
|
||||
## 常见问题
|
||||
|
||||
### Q1: placeholder_keys没有自动生成
|
||||
### Q1: placeholder_keys 没有自动生成
|
||||
|
||||
**检查**:
|
||||
|
||||
1. 是否使用了`--complete_registry`参数？
|
||||
2. 类型注解是否正确？
|
||||
|
||||
```python
|
||||
# ✓ 正确
|
||||
def method(self, resource: ResourceSlot):
|
||||
|
||||
|
||||
# ✗ 错误（缺少类型注解）
|
||||
def method(self, resource):
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. 是否正确导入？
|
||||
```python
|
||||
from unilabos.registry.placeholder_type import ResourceSlot, DeviceSlot
|
||||
@@ -935,9 +949,10 @@ python -c "from unilabos.devices.my_module.my_device import MyDevice"
|
||||
|
||||
### Q2: 前端显示普通输入框而不是选择器
|
||||
|
||||
**原因**: placeholder_keys未正确配置
|
||||
**原因**: placeholder_keys 未正确配置
|
||||
|
||||
**解决**:
|
||||
|
||||
```yaml
|
||||
# 检查YAML中是否有
|
||||
placeholder_keys:
|
||||
@@ -947,6 +962,7 @@ placeholder_keys:
|
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### Q3: 多选不工作
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**检查类型注解**:
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```python
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# ✓ 正确 - 会生成多选
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def method(self, resources: List[ResourceSlot]):
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@@ -960,13 +976,15 @@ def method(self, resources: ResourceSlot):
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**说明**: 运行时会自动转换
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前端传递：
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```json
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{
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"resource": "plate_1" // 字符串ID
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||||
"resource": "plate_1" // 字符串ID
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}
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```
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运行时收到：
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```python
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resource.id # "plate_1"
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resource.name # "96孔板"
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@@ -977,6 +995,7 @@ resource.type # "resource"
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### Q5: 设备加载不了
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**检查**:
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1. 确认 `class.module` 路径是否正确
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2. 确认 Python 驱动类能否正常导入
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3. 使用 yaml 验证器检查文件格式
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@@ -985,6 +1004,7 @@ resource.type # "resource"
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### Q6: 自动生成失败
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**检查**:
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1. 确认类继承了正确的基类
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2. 确保状态方法的返回类型注解清晰
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3. 检查类能否被动态导入
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@@ -993,6 +1013,7 @@ resource.type # "resource"
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### Q7: 前端显示问题
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**解决步骤**:
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1. 删除旧的 yaml 文件，用编辑器重新生成
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2. 清除浏览器缓存，重新加载页面
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3. 确认必需字段（如 `schema`）都存在
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@@ -1001,6 +1022,7 @@ resource.type # "resource"
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### Q8: 动作执行出错
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**检查**:
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1. 确认动作方法名符合规范（如 `execute_<action_name>`）
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2. 检查 `goal` 字段的参数映射是否正确
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3. 确认方法返回值格式符合 `result` 映射
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@@ -1041,7 +1063,7 @@ def transfer(self, r1: ResourceSlot, r2: ResourceSlot):
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pass
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```
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3. **使用Optional表示可选参数**
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||||
3. **使用 Optional 表示可选参数**
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```python
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from typing import Optional
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@@ -1063,11 +1085,11 @@ def method(
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targets: List[ResourceSlot] # 目标容器列表
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) -> Dict[str, Any]:
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"""方法说明
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Args:
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source: 源容器，必须包含足够的液体
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targets: 目标容器列表，每个容器应该为空
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Returns:
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||||
包含操作结果的字典
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"""
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@@ -1075,6 +1097,7 @@ def method(
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```
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5. **方法命名规范**
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- 状态方法使用 `@property` 装饰器或 `get_` 前缀
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- 动作方法使用动词开头
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- 保持命名清晰、一致
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@@ -1111,8 +1134,6 @@ def method(
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||||
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||||
- {doc}`add_device` - 设备驱动编写指南
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||||
- {doc}`04_add_device_testing` - 设备测试指南
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||||
- Python [typing模块](https://docs.python.org/3/library/typing.html)
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||||
- [YAML语法](https://yaml.org/)
|
||||
- Python [typing 模块](https://docs.python.org/3/library/typing.html)
|
||||
- [YAML 语法](https://yaml.org/)
|
||||
- [JSON Schema](https://json-schema.org/)
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||||
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