3d sim (#97)

* 修改lh的json启动

* 修改lh的json启动

* 修改backend，做成sim的通用backend

* 修改yaml的地址，3D模型适配网页生产环境

* 添加laiyu硬件连接

* 修改移液枪的状态判断方法，

修改移液枪的状态判断方法，
添加三轴的表定点与零点之间的转换
添加三轴真实移动的backend

* 修改laiyu移液站

简化移动方法，
取消软件限制位置，
修改当值使用Z轴时也需要重新复位Z轴的问题

* 更新lh以及laiyu workshop

1,现在可以直接通过修改backend，适配其他的移液站，主类依旧使用LiquidHandler，不用重新编写

2,修改枪头判断标准，使用枪头自身判断而不是类的判断，

3,将归零参数用毫米计算，方便手动调整，

4,修改归零方式，上电使用机械归零，确定机械零点，手动归零设置工作区域零点方便计算，二者互不干涉

* 修改枪头动作

* 修改虚拟仿真方法

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>

unilabos/app/main.py

@@ -419,7 +419,23 @@ def main():
             )
             server_thread.start()
             asyncio.set_event_loop(asyncio.new_event_loop())
-            resource_visualization.start()
+            try:
+                resource_visualization.start()
+            except OSError as e:
+                if "AMENT_PREFIX_PATH" in str(e):
+                    print_status(
+                        f"ROS 2环境未正确设置，跳过3D可视化启动。错误详情: {e}",
+                        "warning"
+                    )
+                    print_status(
+                        "建议解决方案：\n"
+                        "1. 激活Conda环境: conda activate unilab\n"
+                        "2. 或使用 --backend simple 参数\n"
+                        "3. 或使用 --visual disable 参数禁用可视化",
+                        "info"
+                    )
+                else:
+                    raise
             while True:
                 time.sleep(1)
         else: