3d sim (#97)

* 修改lh的json启动

* 修改lh的json启动

* 修改backend，做成sim的通用backend

* 修改yaml的地址，3D模型适配网页生产环境

* 添加laiyu硬件连接

* 修改移液枪的状态判断方法，

修改移液枪的状态判断方法，
添加三轴的表定点与零点之间的转换
添加三轴真实移动的backend

* 修改laiyu移液站

简化移动方法，
取消软件限制位置，
修改当值使用Z轴时也需要重新复位Z轴的问题

* 更新lh以及laiyu workshop

1,现在可以直接通过修改backend，适配其他的移液站，主类依旧使用LiquidHandler，不用重新编写

2,修改枪头判断标准，使用枪头自身判断而不是类的判断，

3,将归零参数用毫米计算，方便手动调整，

4,修改归零方式，上电使用机械归零，确定机械零点，手动归零设置工作区域零点方便计算，二者互不干涉

* 修改枪头动作

* 修改虚拟仿真方法

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>

unilabos/device_mesh/devices/dummy2_robot/joint_limit.yaml

@@ -0,0 +1,37 @@
+joint_limits:
+
+  joint_1:
+    effort: 150
+    velocity: 2.0
+    lower: !degrees  -180
+    upper: !degrees  180
+
+  joint_2:
+    effort: 150
+    velocity: 2.0
+    lower: !degrees  -90
+    upper: !degrees  90
+
+  joint_3:
+    effort: 150
+    velocity: 2.0
+    lower: !degrees  -90
+    upper: !degrees  90
+
+  joint_4:
+    effort: 50
+    velocity: 2.0
+    lower: !degrees  -180
+    upper: !degrees  180
+
+  joint_5:
+    effort: 50
+    velocity: 2.0
+    lower: !degrees  -90
+    upper: !degrees  90
+
+  joint_6:
+    effort: 25
+    velocity: 2.0
+    lower: !degrees  -180
+    upper: !degrees  180