3d sim (#97)

* 修改lh的json启动

* 修改lh的json启动

* 修改backend，做成sim的通用backend

* 修改yaml的地址，3D模型适配网页生产环境

* 添加laiyu硬件连接

* 修改移液枪的状态判断方法，

修改移液枪的状态判断方法，
添加三轴的表定点与零点之间的转换
添加三轴真实移动的backend

* 修改laiyu移液站

简化移动方法，
取消软件限制位置，
修改当值使用Z轴时也需要重新复位Z轴的问题

* 更新lh以及laiyu workshop

1,现在可以直接通过修改backend，适配其他的移液站，主类依旧使用LiquidHandler，不用重新编写

2,修改枪头判断标准，使用枪头自身判断而不是类的判断，

3,将归零参数用毫米计算，方便手动调整，

4,修改归零方式，上电使用机械归零，确定机械零点，手动归零设置工作区域零点方便计算，二者互不干涉

* 修改枪头动作

* 修改虚拟仿真方法

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>

unilabos/devices/liquid_handling/laiyu/controllers/__init__.py

@@ -0,0 +1,25 @@
+"""
+LaiYu_Liquid 控制器模块
+
+该模块包含了LaiYu_Liquid液体处理工作站的高级控制器：
+- 移液器控制器：提供液体处理的高级接口
+- XYZ运动控制器：提供三轴运动的高级接口
+"""
+
+# 移液器控制器导入
+from .pipette_controller import PipetteController
+
+# XYZ运动控制器导入
+from .xyz_controller import XYZController
+
+__all__ = [
+    # 移液器控制器
+    "PipetteController",
+    
+    # XYZ运动控制器
+    "XYZController",
+]
+
+__version__ = "1.0.0"
+__author__ = "LaiYu_Liquid Controller Team"
+__description__ = "LaiYu_Liquid 高级控制器集合"

unilabos/devices/liquid_handling/laiyu/controllers/coordinate_origin.json

@@ -0,0 +1,14 @@
+{
+  "machine_origin_steps": {
+    "x": -198.43,
+    "y": -94.25,
+    "z": -0.73
+  },
+  "work_origin_steps": {
+    "x": 59.39,
+    "y": 216.99,
+    "z": 2.0
+  },
+  "is_homed": true,
+  "timestamp": "2025-10-29T20:34:11.749055"
+}