3d sim (#97)

* 修改lh的json启动

* 修改lh的json启动

* 修改backend，做成sim的通用backend

* 修改yaml的地址，3D模型适配网页生产环境

* 添加laiyu硬件连接

* 修改移液枪的状态判断方法，

修改移液枪的状态判断方法，
添加三轴的表定点与零点之间的转换
添加三轴真实移动的backend

* 修改laiyu移液站

简化移动方法，
取消软件限制位置，
修改当值使用Z轴时也需要重新复位Z轴的问题

* 更新lh以及laiyu workshop

1,现在可以直接通过修改backend，适配其他的移液站，主类依旧使用LiquidHandler，不用重新编写

2,修改枪头判断标准，使用枪头自身判断而不是类的判断，

3,将归零参数用毫米计算，方便手动调整，

4,修改归零方式，上电使用机械归零，确定机械零点，手动归零设置工作区域零点方便计算，二者互不干涉

* 修改枪头动作

* 修改虚拟仿真方法

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>

unilabos/devices/liquid_handling/laiyu/docs/CHANGELOG.md

@@ -0,0 +1,69 @@
+# 更新日志
+
+本文档记录了 LaiYu_Liquid 模块的所有重要变更。
+
+## [1.0.0] - 2024-01-XX
+
+### 新增功能
+- ✅ 完整的液体处理工作站集成
+- ✅ RS485 通信协议支持
+- ✅ SOPA 气动式移液器驱动
+- ✅ XYZ 三轴步进电机控制
+- ✅ PyLabRobot 兼容后端
+- ✅ 标准化资源管理系统
+- ✅ 96孔板、离心管架、枪头架支持
+- ✅ RViz 可视化后端
+- ✅ 完整的配置管理系统
+- ✅ 抽象协议实现
+- ✅ 生产级错误处理和日志记录
+
+### 技术特性
+- **硬件支持**: SOPA移液器 + XYZ三轴运动平台
+- **通信协议**: RS485总线，波特率115200
+- **坐标系统**: 机械坐标与工作坐标自动转换
+- **安全机制**: 限位保护、紧急停止、错误恢复
+- **兼容性**: 完全兼容 PyLabRobot 框架
+
+### 文件结构
+```
+LaiYu_Liquid/
+├── core/
+│   └── LaiYu_Liquid.py      # 主模块文件
+├── __init__.py              # 模块初始化
+├── abstract_protocol.py    # 抽象协议
+├── laiyu_liquid_res.py     # 资源管理
+├── rviz_backend.py         # RViz后端
+├── backend/                # 后端驱动
+├── config/                 # 配置文件
+├── controllers/           # 控制器
+├── docs/                  # 技术文档
+└── drivers/               # 底层驱动
+```
+
+### 已知问题
+- 无
+
+### 依赖要求
+- Python 3.8+
+- PyLabRobot
+- pyserial
+- asyncio
+
+---
+
+## 版本说明
+
+### 版本号格式
+采用语义化版本控制 (Semantic Versioning): `MAJOR.MINOR.PATCH`
+
+- **MAJOR**: 不兼容的API变更
+- **MINOR**: 向后兼容的功能新增
+- **PATCH**: 向后兼容的问题修复
+
+### 变更类型
+- **新增功能**: 新的功能特性
+- **变更**: 现有功能的变更
+- **弃用**: 即将移除的功能
+- **移除**: 已移除的功能
+- **修复**: 问题修复
+- **安全**: 安全相关的修复