3d sim (#97)

* 修改lh的json启动

* 修改lh的json启动

* 修改backend，做成sim的通用backend

* 修改yaml的地址，3D模型适配网页生产环境

* 添加laiyu硬件连接

* 修改移液枪的状态判断方法，

修改移液枪的状态判断方法，
添加三轴的表定点与零点之间的转换
添加三轴真实移动的backend

* 修改laiyu移液站

简化移动方法，
取消软件限制位置，
修改当值使用Z轴时也需要重新复位Z轴的问题

* 更新lh以及laiyu workshop

1,现在可以直接通过修改backend，适配其他的移液站，主类依旧使用LiquidHandler，不用重新编写

2,修改枪头判断标准，使用枪头自身判断而不是类的判断，

3,将归零参数用毫米计算，方便手动调整，

4,修改归零方式，上电使用机械归零，确定机械零点，手动归零设置工作区域零点方便计算，二者互不干涉

* 修改枪头动作

* 修改虚拟仿真方法

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>

unilabos/registry/resources/laiyu/container.yaml

@@ -0,0 +1,65 @@
+tube_container:
+  category:
+  - resource_container
+  class:
+    module: unilabos.devices.resource_container.container:TubeRackContainer
+    type: python
+  description: 96孔板
+  handles: []
+  icon: ''
+  init_param_schema: {}
+  model:
+    children_mesh: tube/meshes/tube.stl
+    children_mesh_path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tube/modal.xacro
+    children_mesh_tf:
+    - 0.017
+    - 0.017
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    mesh: tube_container/meshes/tube_container.stl
+    path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tube_container/modal.xacro
+    mesh_tf:
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    type: resource
+  registry_type: resource
+  version: 1.0.0
+
+bottle_container:
+  category:
+  - resource_container
+  class:
+    module: unilabos.devices.resource_container.container:BottleRackContainer
+    type: python
+  description: 96孔板
+  handles: []
+  icon: ''
+  init_param_schema: {}
+  model:
+    children_mesh: bottle/meshes/bottle.stl
+    children_mesh_path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/bottle/modal.xacro
+    children_mesh_tf:
+    - 0.04
+    - 0.04
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    mesh: bottle_container/meshes/bottle_container.stl
+    path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/bottle_container/modal.xacro
+    mesh_tf:
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    - 0
+    type: resource
+  registry_type: resource
+  version: 1.0.0