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Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43)

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* Add Device MockChiller

Add device MockChiller

* Add Device MockFilter

* Add Device MockPump

* Add Device MockRotavap

* Add Device MockSeparator

* Add Device MockStirrer

* Add Device MockHeater

* Add Device MockVacuum

* Add Device MockSolenoidValve

* Add Device Mock \_init_.py

* 规范模拟设备代码与注册表信息

* 更改Mock大写文件夹名

* 删除大写目录

* Edited Mock device json

* Match mock device with action

* Edit mock device yaml

* Add new action

* Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn

* 单独分类测试的protocol文件夹

* 更名Action

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Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
This commit is contained in:
Kongchang Feng
2025-06-12 20:58:39 +08:00
committed by Xuwznln
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commit aa5aac684e
18 changed files with 250 additions and 0 deletions
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0
test/experiments/mock_protocol/evaporateteststation.json Normal file
View File

20
unilabos_msgs/action/ProtocolAdd.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,20 @@
# Goal - 添加试剂的目标参数
string vessel # 目标容器
string reagent # 试剂名称
float64 volume # 体积 (可选)
float64 mass # 质量 (可选)
string amount # 数量描述 (可选)
float64 time # 添加时间 (可选)
bool stir # 是否搅拌
float64 stir_speed # 搅拌速度 (可选)
bool viscous # 是否为粘性液体
string purpose # 添加目的 (可选)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
string current_status # 当前状态描述

16
unilabos_msgs/action/ProtocolCentrifuge.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,16 @@
# Goal - 离心操作的目标参数
string vessel # 离心容器
float64 speed # 离心速度 (rpm)
float64 time # 离心时间 (秒)
float64 temp # 温度 (可选，摄氏度)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_speed # 当前转速
float64 current_temp # 当前温度
string current_status # 当前状态描述

12
unilabos_msgs/action/ProtocolCleanVessel.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,12 @@
string vessel # 要清洗的容器名称
string solvent # 用于清洗容器的溶剂名称
float64 volume # 清洗溶剂的体积，可选参数
float64 temp # 清洗时的温度，可选参数
int32 repeats # 清洗操作的重复次数，默认为 1
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)

14
unilabos_msgs/action/ProtocolCrystallize.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,14 @@
# Goal - 结晶操作的目标参数
string vessel # 结晶容器
float64 ramp_time # 升温/降温时间 (可选，秒)
float64 ramp_temp # 目标温度 (可选，摄氏度)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_temp # 当前温度
string current_status # 当前状态描述

14
unilabos_msgs/action/ProtocolDissolve.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,14 @@
string vessel # 装有要溶解物质的容器名称
string solvent # 用于溶解物质的溶剂名称
float64 volume # 溶剂的体积，可选参数
string amount # 要溶解物质的量，可选参数
float64 temp # 溶解时的温度，可选参数
float64 time # 溶解的时间，可选参数
float64 stir_speed # 搅拌速度，可选参数
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)

17
unilabos_msgs/action/ProtocolDry.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,17 @@
# Goal - 干燥操作的目标参数
string vessel # 干燥容器
float64 time # 干燥时间 (可选，秒)
float64 pressure # 压力 (可选，Pa)
float64 temp # 温度 (可选，摄氏度)
bool continue_heatchill # 是否继续加热冷却
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_temp # 当前温度
float64 current_pressure # 当前压力
string current_status # 当前状态描述

19
unilabos_msgs/action/ProtocolFilter.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,19 @@
# Goal - 过滤操作的目标参数
string vessel # 过滤容器
string filtrate_vessel # 滤液容器 (可选)
bool stir # 是否搅拌
float64 stir_speed # 搅拌速度 (可选)
float64 temp # 温度 (可选，摄氏度)
bool continue_heatchill # 是否继续加热冷却
float64 volume # 过滤体积 (可选)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_temp # 当前温度
float64 filtered_volume # 已过滤体积
string current_status # 当前状态描述

14
unilabos_msgs/action/ProtocolFilterThrough.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,14 @@
string from_vessel # 源容器的名称，即物质起始所在的容器
string to_vessel # 目标容器的名称，物质过滤后要到达的容器
string filter_through # 过滤时所通过的介质，如滤纸、柱子等
string eluting_solvent # 洗脱溶剂的名称，可选参数
float64 eluting_volume # 洗脱溶剂的体积，可选参数
int32 eluting_repeats # 洗脱操作的重复次数，默认为 0
float64 residence_time # 物质在过滤介质中的停留时间，可选参数
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)

17
unilabos_msgs/action/ProtocolPurge.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,17 @@
# Goal - 清洗/吹扫操作的目标参数
string vessel # 清洗容器
string gas # 清洗气体 (可选)
float64 time # 清洗时间 (可选，秒)
float64 pressure # 压力 (可选，Pa)
float64 flow_rate # 流速 (可选，mL/min)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_pressure # 当前压力
float64 current_flow_rate # 当前流速
string current_status # 当前状态描述

10
unilabos_msgs/action/ProtocolRunColumn.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,10 @@
string from_vessel # 源容器的名称，即样品起始所在的容器
string to_vessel # 目标容器的名称，分离后的样品要到达的容器
string column # 所使用的柱子的名称
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)

16
unilabos_msgs/action/ProtocolStartPurge.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,16 @@
# Goal - 启动清洗/吹扫操作的目标参数
string vessel # 清洗容器
string gas # 清洗气体 (可选)
float64 pressure # 压力 (可选，Pa)
float64 flow_rate # 流速 (可选，mL/min)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_pressure # 当前压力
float64 current_flow_rate # 当前流速
string current_status # 当前状态描述

14
unilabos_msgs/action/ProtocolStartStir.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,14 @@
# Goal - 启动搅拌操作的目标参数
string vessel # 搅拌容器
float64 stir_speed # 搅拌速度 (可选，rpm)
string purpose # 搅拌目的 (可选)
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 current_speed # 当前搅拌速度
string current_status # 当前状态描述

11
unilabos_msgs/action/ProtocolStopPurge.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,11 @@
# Goal - 停止清洗/吹扫操作的目标参数
string vessel # 清洗容器
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
string current_status # 当前状态描述

11
unilabos_msgs/action/ProtocolStopStir.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,11 @@
# Goal - 停止搅拌操作的目标参数
string vessel # 搅拌容器
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
string current_status # 当前状态描述

20
unilabos_msgs/action/ProtocolTransfer.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,20 @@
string from_vessel # 源容器
string to_vessel # 目标容器
float64 volume # 转移体积 (可选)
string amount # 数量描述 (可选)
float64 time # 转移时间 (可选，秒)
bool viscous # 是否为粘性液体
string rinsing_solvent # 冲洗溶剂 (可选)
float64 rinsing_volume # 冲洗体积 (可选)
int32 rinsing_repeats # 冲洗重复次数
bool solid # 是否涉及固体
---
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
# Feedback - 实时反馈
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
float64 transferred_volume # 已转移体积
string current_status # 当前状态描述

9
unilabos_msgs/action/ProtocolWait.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,9 @@
int32 time # 等待时间（秒）
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
int32 remaining_time # 剩余等待时间（秒）

16
unilabos_msgs/action/ProtocolWashSolid.action Normal file
View File

@@ -0,0 +1,16 @@
string vessel # 装有固体物质的容器名称
string solvent # 用于清洗固体的溶剂名称
float64 volume # 清洗溶剂的体积
string filtrate_vessel # 滤液要收集到的容器名称，可选参数
float64 temp # 清洗时的温度，可选参数
bool stir # 是否在清洗过程中搅拌，默认为 False
float64 stir_speed # 搅拌速度，可选参数
float64 time # 清洗的时间，可选参数
int32 repeats # 清洗操作的重复次数，默认为 1
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)