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synced 2025-12-17 21:11:12 +00:00
Workshop bj (#99)
* Add LaiYu Liquid device integration and tests Introduce LaiYu Liquid device implementation, including backend, controllers, drivers, configuration, and resource files. Add hardware connection, tip pickup, and simplified test scripts, as well as experiment and registry configuration for LaiYu Liquid. Documentation and .gitignore for the device are also included. * feat(LaiYu_Liquid): 重构设备模块结构并添加硬件文档 refactor: 重新组织LaiYu_Liquid模块目录结构 docs: 添加SOPA移液器和步进电机控制指令文档 fix: 修正设备配置中的最大体积默认值 test: 新增工作台配置测试用例 chore: 删除过时的测试脚本和配置文件 * add * 重构: 将 LaiYu_Liquid.py 重命名为 laiyu_liquid_main.py 并更新所有导入引用 - 使用 git mv 将 LaiYu_Liquid.py 重命名为 laiyu_liquid_main.py - 更新所有相关文件中的导入引用 - 保持代码功能不变，仅改善命名一致性 - 测试确认所有导入正常工作 * 修复: 在 core/__init__.py 中添加 LaiYuLiquidBackend 导出 - 添加 LaiYuLiquidBackend 到导入列表 - 添加 LaiYuLiquidBackend 到 __all__ 导出列表 - 确保所有主要类都可以正确导入 * 修复大小写文件夹名字
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GitHub
394
test/experiments/test_laiyu.json
Normal file
394
test/experiments/test_laiyu.json
Normal file
@@ -0,0 +1,394 @@
|
||||
{
|
||||
"nodes": [
|
||||
{
|
||||
"id": "liquid_handler",
|
||||
"name": "liquid_handler",
|
||||
"parent": null,
|
||||
"type": "device",
|
||||
"class": "liquid_handler",
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"data": {},
|
||||
"children": [
|
||||
"deck"
|
||||
],
|
||||
"config": {
|
||||
"deck": {
|
||||
"_resource_child_name": "deck",
|
||||
"_resource_type": "pylabrobot.resources.opentrons.deck:OTDeck",
|
||||
"name": "deck"
|
||||
},
|
||||
"backend": {
|
||||
"type": "UniLiquidHandlerRvizBackend"
|
||||
|
||||
},
|
||||
"simulator": true,
|
||||
"total_height": 300
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "deck",
|
||||
"name": "deck",
|
||||
"sample_id": null,
|
||||
"children": [
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plate_well",
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"bottle_rack"
|
||||
],
|
||||
"parent": "liquid_handler",
|
||||
"type": "deck",
|
||||
"class": "TransformXYZDeck",
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 18
|
||||
},
|
||||
"config": {
|
||||
"type": "TransformXYZDeck",
|
||||
"size_x": 624.3,
|
||||
"size_y": 565.2,
|
||||
"size_z": 900,
|
||||
"rotation": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0,
|
||||
"type": "Rotation"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"data": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "tip_rack",
|
||||
"name": "tip_rack",
|
||||
"sample_id": null,
|
||||
"children": [
|
||||
"tip_rack_A1"
|
||||
],
|
||||
"parent": "deck",
|
||||
"type": "tip_rack",
|
||||
"class": "tiprack_box",
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 150,
|
||||
"y": 7,
|
||||
"z": 103
|
||||
},
|
||||
"config": {
|
||||
"type": "TipRack",
|
||||
"size_x": 134,
|
||||
"size_y": 96,
|
||||
"size_z": 7.0,
|
||||
"rotation": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0,
|
||||
"type": "Rotation"
|
||||
},
|
||||
"category": "tip_rack",
|
||||
"model": "tiprack_box",
|
||||
"ordering": [
|
||||
"A1"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"data": {}
|
||||
},
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
{
|
||||
"id": "tip_rack_A1",
|
||||
"name": "tip_rack_A1",
|
||||
"sample_id": null,
|
||||
"children": [],
|
||||
"parent": "tip_rack",
|
||||
"type": "container",
|
||||
"class": "",
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 11.12,
|
||||
"y": 75,
|
||||
"z": -91.54
|
||||
},
|
||||
"config": {
|
||||
"type": "TipSpot",
|
||||
"size_x": 9,
|
||||
"size_y": 9,
|
||||
"size_z": 95,
|
||||
"rotation": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0,
|
||||
"type": "Rotation"
|
||||
},
|
||||
"category": "tip_spot",
|
||||
"model": null,
|
||||
"prototype_tip": {
|
||||
"type": "Tip",
|
||||
"total_tip_length": 95,
|
||||
"has_filter": false,
|
||||
"maximal_volume": 1000.0,
|
||||
"fitting_depth": 3.29
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"tip": null,
|
||||
"tip_state": null,
|
||||
"pending_tip": null
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
|
||||
|
||||
{
|
||||
"id": "plate_well",
|
||||
"name": "plate_well",
|
||||
"sample_id": null,
|
||||
"children": [
|
||||
"plate_well_A1"
|
||||
],
|
||||
"parent": "deck",
|
||||
"type": "plate",
|
||||
"class": "plate_96",
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 161,
|
||||
"y": 116,
|
||||
"z": 48.5
|
||||
},
|
||||
"pose": {
|
||||
"position_3d": {
|
||||
"x": 161,
|
||||
"y": 116,
|
||||
"z": 48.5
|
||||
},
|
||||
"rotation": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"config": {
|
||||
"type": "Plate",
|
||||
"size_x": 127.76,
|
||||
"size_y": 85.48,
|
||||
"size_z": 45.5,
|
||||
"rotation": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0,
|
||||
"type": "Rotation"
|
||||
},
|
||||
"category": "plate",
|
||||
"model": "plate_96",
|
||||
"ordering": [
|
||||
"A1"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"data": {}
|
||||
},
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
{
|
||||
"id": "plate_well_A1",
|
||||
"name": "plate_well_A1",
|
||||
"sample_id": null,
|
||||
"children": [],
|
||||
"parent": "plate_well",
|
||||
"type": "device",
|
||||
"class": "",
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 10.1,
|
||||
"y": 70,
|
||||
"z": 6.1
|
||||
},
|
||||
"config": {
|
||||
"type": "Well",
|
||||
"size_x": 8.2,
|
||||
"size_y": 8.2,
|
||||
"size_z": 38,
|
||||
"rotation": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0,
|
||||
"type": "Rotation"
|
||||
},
|
||||
"category": "well",
|
||||
"model": null,
|
||||
"max_volume": 2000,
|
||||
"material_z_thickness": null,
|
||||
"compute_volume_from_height": null,
|
||||
"compute_height_from_volume": null,
|
||||
"bottom_type": "unknown",
|
||||
"cross_section_type": "rectangle"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"liquids": [["water", 50.0]],
|
||||
"pending_liquids": [["water", 50.0]],
|
||||
"liquid_history": []
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
|
||||
|
||||
{
|
||||
"id": "tube_rack",
|
||||
"name": "tube_rack",
|
||||
"sample_id": null,
|
||||
"children": [
|
||||
"tube_rack_A1"
|
||||
],
|
||||
"parent": "deck",
|
||||
"type": "container",
|
||||
"class": "tube_container",
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 127,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"config": {
|
||||
"type": "Plate",
|
||||
"size_x": 151,
|
||||
"size_y": 75,
|
||||
"size_z": 75,
|
||||
"rotation": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0,
|
||||
"type": "Rotation"
|
||||
},
|
||||
"model": "tube_container",
|
||||
"ordering": [
|
||||
"A1"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"data": {}
|
||||
},
|
||||
|
||||
|
||||
{
|
||||
"id": "tube_rack_A1",
|
||||
"name": "tube_rack_A1",
|
||||
"sample_id": null,
|
||||
"children": [],
|
||||
"parent": "tube_rack",
|
||||
"type": "device",
|
||||
"class": "",
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 6,
|
||||
"y": 38,
|
||||
"z": 10
|
||||
},
|
||||
"config": {
|
||||
"type": "Well",
|
||||
"size_x": 34,
|
||||
"size_y": 34,
|
||||
"size_z": 117,
|
||||
"rotation": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0,
|
||||
"type": "Rotation"
|
||||
},
|
||||
"category": "tube",
|
||||
"model": null,
|
||||
"max_volume": 2000,
|
||||
"material_z_thickness": null,
|
||||
"compute_volume_from_height": null,
|
||||
"compute_height_from_volume": null,
|
||||
"bottom_type": "unknown",
|
||||
"cross_section_type": "rectangle"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"liquids": [["water", 50.0]],
|
||||
"pending_liquids": [["water", 50.0]],
|
||||
"liquid_history": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
,
|
||||
|
||||
|
||||
{
|
||||
"id": "bottle_rack",
|
||||
"name": "bottle_rack",
|
||||
"sample_id": null,
|
||||
"children": [
|
||||
"bottle_rack_A1"
|
||||
],
|
||||
"parent": "deck",
|
||||
"type": "container",
|
||||
"class": "bottle_container",
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"config": {
|
||||
"type": "Plate",
|
||||
"size_x": 130,
|
||||
"size_y": 117,
|
||||
"size_z": 8,
|
||||
"rotation": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0,
|
||||
"type": "Rotation"
|
||||
},
|
||||
"category": "tube_rack",
|
||||
"model": "bottle_container",
|
||||
"ordering": [
|
||||
"A1"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"data": {}
|
||||
},
|
||||
|
||||
|
||||
{
|
||||
"id": "bottle_rack_A1",
|
||||
"name": "bottle_rack_A1",
|
||||
"sample_id": null,
|
||||
"children": [],
|
||||
"parent": "bottle_rack",
|
||||
"type": "device",
|
||||
"class": "",
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 25,
|
||||
"y": 18.5,
|
||||
"z": 8
|
||||
},
|
||||
"config": {
|
||||
"type": "Well",
|
||||
"size_x": 80,
|
||||
"size_y": 80,
|
||||
"size_z": 117,
|
||||
"rotation": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0,
|
||||
"type": "Rotation"
|
||||
},
|
||||
"category": "tube",
|
||||
"model": null,
|
||||
"max_volume": 2000,
|
||||
"material_z_thickness": null,
|
||||
"compute_volume_from_height": null,
|
||||
"compute_height_from_volume": null,
|
||||
"bottom_type": "unknown",
|
||||
"cross_section_type": "rectangle"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"liquids": [["water", 50.0]],
|
||||
"pending_liquids": [["water", 50.0]],
|
||||
"liquid_history": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
],
|
||||
"links": []
|
||||
}
|
||||
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