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docs/boot_examples/organic_synthesis.md

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+# 有机常量合成样例
+
+本样例演示如何配置和操作有机常量合成工作站，实现抽真空和充气等基本操作。
+
+## 准备工作
+
+### 设备配置文件
+
+有机常量合成工作站的完整配置可在 `test/experiments/mock_reactor.json` 文件中找到。该配置文件采用平展结构，通过 `type` 字段区分物料和设备，并通过 `parent` 和 `children` 字段实现层级关系。
+
+配置文件示例片段：
+
+```json
+{
+    "nodes": [
+        {
+            "id": "ReactorX",
+            "children": [
+                "reactor",
+                "vacuum_valve",
+                "gas_valve",
+                "vacuum_pump",
+                "gas_source"
+            ],
+            "parent": null,
+            "type": "device",
+            "class": "workstation"
+        },
+        {
+            "id": "reactor",
+            "parent": "ReactorX",
+            "type": "container"
+        },
+        {
+            "id": "vacuum_valve",
+            "parent": "ReactorX",
+            "type": "device"
+        },
+        {
+            "id": "gas_valve",
+            "parent": "ReactorX",
+            "type": "device"
+        },
+        {
+            "id": "vacuum_pump",
+            "parent": "ReactorX",
+            "type": "device"
+        },
+        {
+            "id": "gas_source",
+            "parent": "ReactorX",
+            "type": "device"
+        }
+    ],
+    "links": [
+        {
+            "source": "reactor",
+            "target": "vacuum_valve"
+        },
+        {
+            "source": "reactor",
+            "target": "gas_valve"
+        },
+        {
+            "source": "vacuum_pump",
+            "target": "vacuum_valve"
+        },
+        {
+            "source": "gas_source",
+            "target": "gas_valve"
+        }
+    ]
+}
+```
+
+配置文件定义了反应系统的组成部分，主要包括：
+
+1. **反应工作站 (ReactorX)** - 整个系统的父节点，包含所有子组件
+2. **反应器 (reactor)** - 实际进行反应的容器
+3. **真空阀 (vacuum_valve)** - 连接反应器和真空泵
+4. **气体阀 (gas_valve)** - 连接反应器和气源
+5. **真空泵 (vacuum_pump)** - 用于抽真空
+6. **气源 (gas_source)** - 提供充气
+
+这些组件通过链接关系形成一个完整的气路系统，可以实现抽真空和充气的功能。
+
+## 启动方法
+
+### 1. 启动反应器节点
+
+使用以下命令启动模拟反应器：
+
+```bash
+unilab -g test/experiments/mock_reactor.json --app_bridges ""
+```
+
+### 2. 执行抽真空和充气操作
+
+启动后，您可以使用以下命令执行抽真空操作：
+
+```bash
+ros2 action send_goal /devices/ReactorX/EvacuateAndRefillProtocol unilabos_msgs/action/EvacuateAndRefill "{vessel: reactor, gas: N2, repeats: 2}"
+```
+
+此命令会通过ros通信触发工作站执行抽真空和充气的协议操作，与此同时，您可以通过 http://localhost:8002/status 在`主机节点信息`-`设备状态`查看该操作对设备开关的实时效果。