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docs/developer_guide/add_action.md

@@ -0,0 +1,37 @@
+# 添加新动作指令（Action）
+
+1. 在 `unilabos_msgs/action` 中新建实验操作名和参数列表，如 `MyDeviceCmd.action`。一个 Action 定义由三个部分组成，分别是目标（Goal）、结果（Result）和反馈（Feedback），之间使用 `---` 分隔：
+
+```action
+# 目标（Goal）
+string command
+---
+# 结果（Result）
+bool success
+---
+# 反馈（Feedback）
+```
+
+2. 在 `unilabos_msgs/CMakeLists.txt` 中添加新定义的 action
+
+```cmake
+add_action_files(
+  FILES
+  MyDeviceCmd.action
+)
+```
+
+3. 因为在指令集中新建了指令，因此调试时需要编译，并在终端环境中加载临时路径：
+
+```bash
+cd unilabos_msgs
+colcon build
+source ./install/local_setup.sh
+cd ..
+```
+
+调试成功后，发起 pull request，Uni-Lab 的 CI/CD 系统会自动将新的指令集编译打包，mamba执行升级即可永久生效：
+
+```bash
+mamba update ros-humble-unilabos-msgs -c http://quetz.dp.tech:8088/get/unilab -c robostack-humble -c robostack-staging
+```