fix dummy2

dummy2_debug/FINAL_OPERATION_GUIDE.md

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+# Dummy2 机械臂完整操作手册
+
+## 🎯 项目状态
+**✅ 移植完成度: 100%**
+- 设备成功注册到Unilab系统
+- 机械臂响应控制命令（已验证实际移动）
+- 所有服务在unilab环境中正常运行
+
+## 🚀 操作流程
+
+### 标准启动 (推荐)
+```bash
+cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug
+
+# 1. 检查系统
+./start_dummy2_unilab.sh check
+
+# 2. 启动硬件 (终端1)
+./start_dummy2_unilab.sh hw
+
+# 3. 运行测试 (终端2)
+./start_dummy2_unilab.sh test
+```
+
+### 可选MoveIt服务
+```bash
+# MoveIt规划服务 (终端3)
+./start_dummy2_unilab.sh moveit
+```
+
+## 🎮 控制方式
+
+### 1. 直接关节控制 (已验证)
+```bash
+python dummy2_direct_move.py
+```
+
+### 2. Unilab集成控制
+```bash
+python test_complete_integration.py  
+```
+
+### 3. 安全归位控制
+```bash
+python force_home.py
+```
+
+## 📁 项目文件 (精简后)
+
+```
+dummy2_debug/
+├── README.md                      # 项目说明
+├── UNILAB_STARTUP_GUIDE.md        # 启动指南
+├── FINAL_OPERATION_GUIDE.md       # 操作手册
+├── start_dummy2_unilab.sh         # 统一启动脚本
+├── dummy2_direct_move.py          # 直接控制 ✅
+├── force_home.py                  # 归位控制 ✅
+├── test_complete_integration.py   # 集成测试 ✅
+├── dummy2_move_demo.py            # 移动演示
+└── final_demo.py                  # 综合演示
+```
+
+## ⚙️ 技术要点
+- **环境**: 完全在unilab conda环境中运行
+- **通信**: CAN2ETH网络协议
+- **框架**: Unilab设备管理系统集成
+- **控制**: 支持直接控制和MoveIt2规划
+
+## 🔧 故障处理
+```bash
+# 检查环境
+mamba activate unilab && which ros2
+
+# 检查服务
+./start_dummy2_unilab.sh check
+
+# 紧急归位  
+python force_home.py
+```
+
+## 🎉 成功指标
+- ROS2节点正常运行 (12个节点)
+- 机械臂响应控制命令
+- Unilab框架集成完成
+- 所有测试脚本可用