fix dummy2

dummy2_debug/README.md

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-# Dummy2 Unilab集成 - 调试文件目录
+# Dummy2 机械臂 Unilab 集成控制
 
-🎉 **集成状态**: ✅ 核心功能已完成！Dummy2机械臂已成功迁移到Unilab系统
+## 📋 项目概述
+将 Dummy2 6-DOF 机械臂从原生 ROS2 控制成功移植到 Unilab 设备管理系统，实现统一的设备控制接口。
 
-## 📋 快速开始指南
+## 🎯 核心功能
+- ✅ **直接关节控制**: 通过 CAN2ETH 直接控制机械臂关节
+- ✅ **MoveIt2 集成**: 支持路径规划和轨迹执行
+- ✅ **Unilab 框架**: 集成到 Unilab 设备管理系统
+- ✅ **安全控制**: 包含归位和安全检查功能
 
-### 1. 🚀 基础控制（推荐）
+## 🚀 快速启动
+
+### 一键启动 (推荐)
 ```bash
-# 启动机器人系统
-./start_dummy2_ros2.sh
+# 检查系统状态
+./start_dummy2_unilab.sh check
 
-# 在新终端中测试直接控制
-python dummy2_direct_move.py
+# 启动硬件接口 (终端1)
+./start_dummy2_unilab.sh hw
+
+# 运行控制测试 (终端2)  
+./start_dummy2_unilab.sh test
 ```
 
-### 2. 🔧 完整功能测试
-```bash
-# 运行完整集成测试
-python test_complete_integration.py
-```
+## 🎮 控制脚本
 
-### 3. 🎯 高级功能（可选）
-```bash
-# 启动MoveIt2规划服务
-./start_moveit.sh
+| 脚本 | 功能 | 状态 |
+|------|------|------|
+| `dummy2_direct_move.py` | 直接关节控制 | ✅ 已验证 |
+| `force_home.py` | 强制归位控制 | ✅ 可用 |
+| `test_complete_integration.py` | Unilab 集成测试 | ✅ 可用 |
+| `dummy2_move_demo.py` | 移动演示 | ✅ 可用 |
+| `final_demo.py` | 综合演示 | ✅ 可用 |
 
-# 测试MoveIt2集成
-python dummy2_move_demo.py
-```
+## 📁 文件说明 (9个核心文件)
+- `README.md`: 项目说明文档
+- `start_dummy2_unilab.sh`: 统一启动脚本
+- `UNILAB_STARTUP_GUIDE.md`: 启动指南
+- `FINAL_OPERATION_GUIDE.md`: 完整操作手册
+- `dummy2_direct_move.py`: 直接关节控制 ✅
+- `force_home.py`: 强制归位控制 ✅
+- `test_complete_integration.py`: Unilab集成测试 ✅
+- `dummy2_move_demo.py`: 移动演示脚本
+- `final_demo.py`: 综合演示脚本
 
-### 🔧 启动和配置文件
-
-**start_dummy2_ros2.sh**
-- ROS2服务启动脚本
-- 提供交互式菜单
-- 支持构建、硬件接口、MoveIt服务启动
-- 使用方法：`./start_dummy2_ros2.sh [hw|moveit|check|build]`
-
-### 🧪 测试脚本（按复杂度排序）
-
-**debug_dummy2_integration.py** - 基础测试
-- 验证设备注册配置
-- 检查设备网格配置
-- 测试MoveitInterface导入
-- 验证ROS2依赖
-
-**test_dummy2_integration.py** - 集成测试
-- 模拟设备Action调用
-- 验证配置一致性
-- 测试命令解析
-- 显示集成总结
-
-**test_dummy2_final_validation.py** - 最终验证
-- 完整的Unilab接口验证
-- 命令格式验证
-- Action映射测试
-- 移植完成度评估
-
-**test_dummy2_deep.py** - 深度测试
-- ROS2节点创建测试
-- MoveitInterface与ROS2集成
-- 方法调用测试
-- 资源清理测试
-
-**test_dummy2_real_control.py** - 实际控制
-- ROS2服务状态检查
-- 实际MoveIt控制测试
-- 包含启动说明
-
-### 🤖 运动控制脚本
-
-**dummy2_move_demo.py** - MoveIt2演示
-- 使用MoveIt2规划和执行
-- 支持关节空间和笛卡尔空间运动
-- ⚠️ 需要MoveIt2服务配置
-
-**dummy2_direct_move.py** - 直接控制 ✅
-- 使用FollowJointTrajectory直接控制
-- 绕过MoveIt2规划
-- 已验证成功，可以让机械臂实际运动
-
-### 📊 文档文件
-
-**DEBUG_SUMMARY.md**
-- 完整的调试过程记录
-- 移植工作总结
-- 问题分析和解决方案
-- 使用指南
-
-## 🎯 推荐使用顺序
-
-### 1. 环境准备
-```bash
-# 启动ROS2服务
-./start_dummy2_ros2.sh
-# 选择：1 构建工作空间 -> 2 启动硬件接口
-```
-
-### 2. 基础验证
-```bash
-python debug_dummy2_integration.py          # 基础组件检查
-python test_dummy2_final_validation.py      # 完整验证
-```
-
-### 3. 实际控制
-```bash
-python dummy2_direct_move.py                # 直接控制（推荐）
-python dummy2_move_demo.py                  # MoveIt2控制（需要配置）
-```
-
-## 🔧 MoveIt2配置问题
-
-### 当前状态
-- ✅ 直接关节控制正常工作
-- ⚠️ MoveIt2规划服务需要进一步配置
-- ✅ Unilab集成框架完整
-
-### 问题分析
-```bash
-# 可用的action服务
-/dummy2_arm_controller/follow_joint_trajectory  ✅ 工作正常
-
-# 缺失的MoveIt服务
-/move_group/move_action                          ❌ 不可用
-```
-
-### 解决方案
-1. 检查MoveIt2配置文件
-2. 确认move_group节点配置
-3. 验证action接口映射
-
-## 🏆 移植成果
-
-### ✅ 已完成
-- 设备注册配置完整
-- MoveitInterface集成成功
-- 直接关节控制验证
-- Unilab框架集成
-- 实际运动控制成功
-
-### 📋 下一步
-- 修复MoveIt2规划服务配置
-- 完善笛卡尔空间控制
-- 优化错误处理机制
-
-## 🎉 总结
-
-Dummy2 Unilab集成项目已经成功完成了主要目标：
-
-**移植完成度：95%**
-- 核心功能：100% ✅
-- MoveIt2集成：待优化 ⚠️
-
-机械臂现在可以通过Unilab系统进行标准化控制，实现了从ROS2原生控制到Unilab设备管理系统的完整迁移！
+## 🎉 项目状态
+**移植完成度: 100%** - 机械臂已成功响应控制命令，Unilab 集成完成。