# 添加新动作指令（Action）

1. 在 `unilabos_msgs/action` 中新建实验操作名和参数列表，如 `MyDeviceCmd.action`。一个 Action 定义由三个部分组成，分别是目标（Goal）、结果（Result）和反馈（Feedback），之间使用 `---` 分隔：

```action
# 目标（Goal）
string command
---
# 结果（Result）
bool success
---
# 反馈（Feedback）
```

2. 在 `unilabos_msgs/CMakeLists.txt` 中添加新定义的 action

```cmake
add_action_files(
  FILES
  MyDeviceCmd.action
)
```

3. 因为在指令集中新建了指令，因此调试时需要编译，并在终端环境中加载临时路径：

```bash
cd unilabos_msgs
colcon build
source ./install/local_setup.sh
cd ..
```

调试成功后，发起 pull request，Uni-Lab 的 CI/CD 系统会自动将新的指令集编译打包，mamba执行升级即可永久生效：

```bash
mamba update ros-humble-unilabos-msgs -c http://quetz.dp.tech:8088/get/unilab -c robostack-humble -c robostack-staging
```