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description: ROS 2 集成开发规范
globs: ["unilabos/ros/**/*.py", "**/*_node.py"]
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# ROS 2 集成开发规范

## 概述

Uni-Lab-OS 使用 ROS 2 作为设备通信中间件，基于 rclpy 实现。

## 核心组件

### BaseROS2DeviceNode

设备节点基类，提供：
- ROS Topic 自动发布（状态属性）
- Action Server 自动创建（设备动作）
- 资源管理服务
- 异步任务调度

```python
from unilabos.ros.nodes.base_device_node import BaseROS2DeviceNode
```

### 消息转换器

```python
from unilabos.ros.msgs.message_converter import (
    convert_to_ros_msg,
    convert_from_ros_msg_with_mapping,
    msg_converter_manager,
    ros_action_to_json_schema,
    ros_message_to_json_schema,
)
```

## 设备与 ROS 集成

### post_init 方法

设备类必须实现 `post_init` 方法接收 ROS 节点：

```python
class MyDevice:
    _ros_node: BaseROS2DeviceNode

    def post_init(self, ros_node: BaseROS2DeviceNode):
        """ROS节点注入"""
        self._ros_node = ros_node
```

### 状态属性发布

设备的 `@property` 属性会自动发布为 ROS Topic：

```python
class MyDevice:
    @property
    def temperature(self) -> float:
        return self._temperature

    # 自动发布到 /{namespace}/temperature Topic
```

### Topic 配置装饰器

```python
from unilabos.utils.decorator import topic_config

class MyDevice:
    @property
    @topic_config(period=1.0, print_publish=False, qos=10)
    def fast_data(self) -> float:
        """高频数据 - 每秒发布一次"""
        return self._fast_data

    @property
    @topic_config(period=5.0)
    def slow_data(self) -> str:
        """低频数据 - 每5秒发布一次"""
        return self._slow_data
```

### 订阅装饰器

```python
from unilabos.utils.decorator import subscribe

class MyDevice:
    @subscribe(topic="/external/sensor_data", qos=10)
    def on_sensor_data(self, msg):
        """订阅外部Topic"""
        self._sensor_value = msg.data
```

## 异步操作

### 使用 ROS 节点睡眠

```python
# 推荐：使用ROS节点的睡眠方法
await self._ros_node.sleep(1.0)

# 不推荐：直接使用asyncio（可能导致回调阻塞）
await asyncio.sleep(1.0)
```

### 获取事件循环

```python
from unilabos.ros.x.rclpyx import get_event_loop

loop = get_event_loop()
```

## 消息类型

### unilabos_msgs 包

```python
from unilabos_msgs.msg import Resource
from unilabos_msgs.srv import (
    ResourceAdd,
    ResourceDelete,
    ResourceUpdate,
    ResourceList,
    SerialCommand,
)
from unilabos_msgs.action import SendCmd
```

### Resource 消息结构

```python
Resource:
    id: str
    name: str
    category: str
    type: str
    parent: str
    children: List[str]
    config: str  # JSON字符串
    data: str    # JSON字符串
    sample_id: str
    pose: Pose
```

## 日志适配器

```python
from unilabos.utils.log import info, debug, warning, error, trace

class MyDevice:
    def __init__(self):
        # 创建设备专属日志器
        self.logger = logging.getLogger(f"MyDevice.{self.device_id}")
```

ROSLoggerAdapter 同时向自定义日志和 ROS 日志发送消息。

## Action Server

设备动作自动创建为 ROS Action Server：

```yaml
# 在注册表中配置
action_value_mappings:
  my_action:
    type: UniLabJsonCommandAsync  # 异步Action
    goal: {...}
    feedback: {...}
    result: {...}
```

### Action 类型

- **UniLabJsonCommand**: 同步动作
- **UniLabJsonCommandAsync**: 异步动作（支持feedback）

## 服务客户端

```python
from rclpy.client import Client

# 调用其他节点的服务
response = await self._ros_node.call_service(
    service_name="/other_node/service",
    request=MyServiceRequest(...)
)
```

## 命名空间

设备节点使用命名空间隔离：

```
/{device_id}/                 # 设备命名空间
/{device_id}/status          # 状态Topic
/{device_id}/temperature     # 温度Topic
/{device_id}/my_action       # 动作Server
```

## 调试

### 查看 Topic

```bash
ros2 topic list
ros2 topic echo /{device_id}/status
```

### 查看 Action

```bash
ros2 action list
ros2 action info /{device_id}/my_action
```

### 查看 Service

```bash
ros2 service list
ros2 service call /{device_id}/resource_list unilabos_msgs/srv/ResourceList
```

## 最佳实践

1. **状态属性命名**: 使用蛇形命名法（snake_case）
2. **Topic 频率**: 根据数据变化频率调整，避免过高频率
3. **Action 反馈**: 长时间操作提供进度反馈
4. **错误处理**: 使用 try-except 捕获并记录错误
5. **资源清理**: 在 cleanup 方法中正确清理资源