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description: Uni-Lab-OS 实验室自动化平台开发规范 - 核心规则
globs: ["**/*.py", "**/*.yaml", "**/*.json"]
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# Uni-Lab-OS 项目开发规范

## 项目概述

Uni-Lab-OS 是一个实验室自动化操作系统，用于连接和控制各种实验设备，实现实验工作流的自动化和标准化。

## 技术栈

- **Python 3.11** - 核心开发语言
- **ROS 2** - 设备通信中间件 (rclpy)
- **Conda/Mamba** - 包管理 (robostack-staging, conda-forge)
- **FastAPI** - Web API 服务
- **WebSocket** - 实时通信
- **NetworkX** - 拓扑图管理
- **YAML** - 配置和注册表定义
- **PyLabRobot** - 实验室自动化库集成
- **pytest** - 测试框架
- **asyncio** - 异步编程

## 项目结构

```
unilabos/
├── app/           # 应用入口、Web服务、后端
├── compile/       # 协议编译器 (stir, add, filter 等)
├── config/        # 配置管理
├── devices/       # 设备驱动 (真实/虚拟)
├── device_comms/  # 设备通信协议
├── device_mesh/   # 3D网格和可视化
├── registry/      # 设备和资源类型注册表 (YAML)
├── resources/     # 资源定义
├── ros/           # ROS 2 集成
├── utils/         # 工具函数
└── workflow/      # 工作流管理
```

## 代码规范

### Python 风格

1. **类型注解**：所有函数必须使用类型注解
   ```python
   def transfer_liquid(
       source: str,
       destination: str,
       volume: float,
       **kwargs
   ) -> List[Dict[str, Any]]:
   ```

2. **Docstring**：使用 Google 风格的文档字符串
   ```python
   def initialize(self) -> bool:
       """
       初始化设备

       Returns:
           bool: 初始化是否成功
       """
   ```

3. **导入顺序**：
   - 标准库
   - 第三方库
   - ROS 相关 (rclpy, unilabos_msgs)
   - 项目内部模块

### 异步编程

1. 设备操作方法使用 `async def`
2. 使用 `await self._ros_node.sleep()` 而非 `asyncio.sleep()`
3. 长时间运行操作需提供进度反馈

```python
async def stir(self, stir_time: float, stir_speed: float, **kwargs) -> bool:
    """执行搅拌操作"""
    start_time = time_module.time()
    while True:
        elapsed = time_module.time() - start_time
        remaining = max(0, stir_time - elapsed)

        self.data.update({
            "remaining_time": remaining,
            "status": f"搅拌中: {stir_speed} RPM"
        })

        if remaining <= 0:
            break
        await self._ros_node.sleep(1.0)
    return True
```

### 日志规范

使用项目自定义日志系统：

```python
from unilabos.utils.log import logger, info, debug, warning, error, trace

# 在设备类中使用
self.logger = logging.getLogger(f"DeviceName.{self.device_id}")
self.logger.info("设备初始化完成")
```

## 设备驱动开发

### 设备类结构

```python
from unilabos.ros.nodes.base_device_node import BaseROS2DeviceNode

class MyDevice:
    """设备驱动类"""

    _ros_node: BaseROS2DeviceNode

    def __init__(self, device_id: str = None, config: Dict[str, Any] = None, **kwargs):
        self.device_id = device_id or "unknown_device"
        self.config = config or {}
        self.data = {}  # 设备状态数据

    def post_init(self, ros_node: BaseROS2DeviceNode):
        """ROS节点注入"""
        self._ros_node = ros_node

    async def initialize(self) -> bool:
        """初始化设备"""
        pass

    async def cleanup(self) -> bool:
        """清理设备"""
        pass

    # 状态属性 - 自动发布为 ROS Topic
    @property
    def status(self) -> str:
        return self.data.get("status", "待机")
```

### 状态属性装饰器

```python
from unilabos.utils.decorator import topic_config

class MyDevice:
    @property
    @topic_config(period=1.0, qos=10)  # 每秒发布一次
    def temperature(self) -> float:
        return self._temperature
```

### 虚拟设备

虚拟设备放置在 `unilabos/devices/virtual/` 目录下，命名为 `virtual_*.py`

## 注册表配置

### 设备注册表 (YAML)

位置: `unilabos/registry/devices/*.yaml`

```yaml
my_device_type:
  category:
    - my_category
  description: "设备描述"
  version: "1.0.0"
  class:
    module: "unilabos.devices.my_device:MyDevice"
    type: python
    status_types:
      status: String
      temperature: Float64
    action_value_mappings:
      auto-initialize:
        type: UniLabJsonCommandAsync
        goal: {}
        feedback: {}
        result: {}
        schema: {...}
```

### 资源注册表 (YAML)

位置: `unilabos/registry/resources/**/*.yaml`

```yaml
my_container:
  category:
    - container
  class:
    module: "unilabos.resources.my_resource:MyContainer"
    type: pylabrobot
  version: "1.0.0"
```

## 协议编译器

位置: `unilabos/compile/*_protocol.py`

### 协议生成函数模板

```python
from typing import List, Dict, Any, Union
import networkx as nx

def generate_my_protocol(
    G: nx.DiGraph,
    vessel: Union[str, dict],
    param1: float = 0.0,
    **kwargs
) -> List[Dict[str, Any]]:
    """
    生成操作协议序列

    Args:
        G: 物理拓扑图
        vessel: 容器ID或字典
        param1: 参数1

    Returns:
        List[Dict]: 动作序列
    """
    # 提取vessel_id
    vessel_id = vessel if isinstance(vessel, str) else vessel.get("id", "")

    # 查找设备
    device_id = find_connected_device(G, vessel_id)

    # 生成动作
    action_sequence = [{
        "device_id": device_id,
        "action_name": "my_action",
        "action_kwargs": {
            "vessel": {"id": vessel_id},
            "param1": float(param1)
        }
    }]

    return action_sequence
```

## 测试规范

### 测试文件位置

- 单元测试: `tests/` 目录
- 设备测试: `tests/devices/`
- 资源测试: `tests/resources/`
- ROS消息测试: `tests/ros/msgs/`

### 测试命名

```python
# tests/devices/my_device/test_my_device.py

import pytest

def test_device_initialization():
    """测试设备初始化"""
    pass

def test_device_action():
    """测试设备动作"""
    pass
```

## 错误处理

```python
from unilabos.utils.exception import UniLabException

try:
    result = await device.execute_action()
except ValueError as e:
    self.logger.error(f"参数错误: {e}")
    self.data["status"] = "错误: 参数无效"
    return False
except Exception as e:
    self.logger.error(f"执行失败: {e}")
    raise
```

## 配置管理

```python
from unilabos.config.config import BasicConfig, HTTPConfig

# 读取配置
port = BasicConfig.port
is_host = BasicConfig.is_host_mode

# 配置文件: local_config.py
```

## 常用工具

### 单例模式

```python
from unilabos.utils.decorator import singleton

@singleton
class MyManager:
    pass
```

### 类型检查

```python
from unilabos.utils.type_check import NoAliasDumper

yaml.dump(data, f, Dumper=NoAliasDumper)
```

### 导入管理

```python
from unilabos.utils.import_manager import get_class

device_class = get_class("unilabos.devices.my_device:MyDevice")
```

## Git 提交规范

提交信息格式:
```
<type>(<scope>): <subject>

<body>
```

类型:
- `feat`: 新功能
- `fix`: 修复bug
- `docs`: 文档更新
- `refactor`: 重构
- `test`: 测试相关
- `chore`: 构建/工具相关

示例:
```
feat(devices): 添加虚拟搅拌器设备

- 实现VirtualStirrer类
- 支持定时搅拌和持续搅拌模式
- 添加速度验证逻辑
```