""" LaiYu液体处理设备后端实现 提供设备的后端接口和控制逻辑 """ import logging from typing import Dict, Any, Optional, List from abc import ABC, abstractmethod # 尝试导入PyLabRobot后端 try: from pylabrobot.liquid_handling.backends import LiquidHandlerBackend PYLABROBOT_AVAILABLE = True except ImportError: PYLABROBOT_AVAILABLE = False # 创建模拟后端基类 class LiquidHandlerBackend: def __init__(self, name: str): self.name = name self.is_connected = False def connect(self): """连接设备""" pass def disconnect(self): """断开连接""" pass class LaiYuLiquidBackend(LiquidHandlerBackend): """LaiYu液体处理设备后端""" def __init__(self, name: str = "LaiYu_Liquid_Backend"): """ 初始化LaiYu液体处理设备后端 Args: name: 后端名称 """ if PYLABROBOT_AVAILABLE: # PyLabRobot 的 LiquidHandlerBackend 不接受参数 super().__init__() else: # 模拟版本接受 name 参数 super().__init__(name) self.name = name self.logger = logging.getLogger(__name__) self.is_connected = False self.device_info = { "name": "LaiYu液体处理设备", "version": "1.0.0", "manufacturer": "LaiYu", "model": "LaiYu_Liquid_Handler" } def connect(self) -> bool: """ 连接到LaiYu液体处理设备 Returns: bool: 连接是否成功 """ try: self.logger.info("正在连接到LaiYu液体处理设备...") # 这里应该实现实际的设备连接逻辑 # 目前返回模拟连接成功 self.is_connected = True self.logger.info("成功连接到LaiYu液体处理设备") return True except Exception as e: self.logger.error(f"连接LaiYu液体处理设备失败: {e}") self.is_connected = False return False def disconnect(self) -> bool: """ 断开与LaiYu液体处理设备的连接 Returns: bool: 断开连接是否成功 """ try: self.logger.info("正在断开与LaiYu液体处理设备的连接...") # 这里应该实现实际的设备断开连接逻辑 self.is_connected = False self.logger.info("成功断开与LaiYu液体处理设备的连接") return True except Exception as e: self.logger.error(f"断开LaiYu液体处理设备连接失败: {e}") return False def is_device_connected(self) -> bool: """ 检查设备是否已连接 Returns: bool: 设备是否已连接 """ return self.is_connected def get_device_info(self) -> Dict[str, Any]: """ 获取设备信息 Returns: Dict[str, Any]: 设备信息字典 """ return self.device_info.copy() def home_device(self) -> bool: """ 设备归零操作 Returns: bool: 归零是否成功 """ if not self.is_connected: self.logger.error("设备未连接，无法执行归零操作") return False try: self.logger.info("正在执行设备归零操作...") # 这里应该实现实际的设备归零逻辑 self.logger.info("设备归零操作完成") return True except Exception as e: self.logger.error(f"设备归零操作失败: {e}") return False def aspirate(self, volume: float, location: Dict[str, Any]) -> bool: """ 吸液操作 Args: volume: 吸液体积 (微升) location: 吸液位置信息 Returns: bool: 吸液是否成功 """ if not self.is_connected: self.logger.error("设备未连接，无法执行吸液操作") return False try: self.logger.info(f"正在执行吸液操作: 体积={volume}μL, 位置={location}") # 这里应该实现实际的吸液逻辑 self.logger.info("吸液操作完成") return True except Exception as e: self.logger.error(f"吸液操作失败: {e}") return False def dispense(self, volume: float, location: Dict[str, Any]) -> bool: """ 排液操作 Args: volume: 排液体积 (微升) location: 排液位置信息 Returns: bool: 排液是否成功 """ if not self.is_connected: self.logger.error("设备未连接，无法执行排液操作") return False try: self.logger.info(f"正在执行排液操作: 体积={volume}μL, 位置={location}") # 这里应该实现实际的排液逻辑 self.logger.info("排液操作完成") return True except Exception as e: self.logger.error(f"排液操作失败: {e}") return False def pick_up_tip(self, location: Dict[str, Any]) -> bool: """ 取枪头操作 Args: location: 枪头位置信息 Returns: bool: 取枪头是否成功 """ if not self.is_connected: self.logger.error("设备未连接，无法执行取枪头操作") return False try: self.logger.info(f"正在执行取枪头操作: 位置={location}") # 这里应该实现实际的取枪头逻辑 self.logger.info("取枪头操作完成") return True except Exception as e: self.logger.error(f"取枪头操作失败: {e}") return False def drop_tip(self, location: Dict[str, Any]) -> bool: """ 丢弃枪头操作 Args: location: 丢弃位置信息 Returns: bool: 丢弃枪头是否成功 """ if not self.is_connected: self.logger.error("设备未连接，无法执行丢弃枪头操作") return False try: self.logger.info(f"正在执行丢弃枪头操作: 位置={location}") # 这里应该实现实际的丢弃枪头逻辑 self.logger.info("丢弃枪头操作完成") return True except Exception as e: self.logger.error(f"丢弃枪头操作失败: {e}") return False def move_to(self, location: Dict[str, Any]) -> bool: """ 移动到指定位置 Args: location: 目标位置信息 Returns: bool: 移动是否成功 """ if not self.is_connected: self.logger.error("设备未连接，无法执行移动操作") return False try: self.logger.info(f"正在移动到位置: {location}") # 这里应该实现实际的移动逻辑 self.logger.info("移动操作完成") return True except Exception as e: self.logger.error(f"移动操作失败: {e}") return False def get_status(self) -> Dict[str, Any]: """ 获取设备状态 Returns: Dict[str, Any]: 设备状态信息 """ return { "connected": self.is_connected, "device_info": self.device_info, "status": "ready" if self.is_connected else "disconnected" } # PyLabRobot 抽象方法实现 def stop(self): """停止所有操作""" self.logger.info("停止所有操作") pass @property def num_channels(self) -> int: """返回通道数量""" return 1 # 单通道移液器 def can_pick_up_tip(self, tip_rack, tip_position) -> bool: """检查是否可以拾取吸头""" return True # 简化实现，总是返回True def pick_up_tips(self, tip_rack, tip_positions): """拾取多个吸头""" self.logger.info(f"拾取吸头: {tip_positions}") pass def drop_tips(self, tip_rack, tip_positions): """丢弃多个吸头""" self.logger.info(f"丢弃吸头: {tip_positions}") pass def pick_up_tips96(self, tip_rack): """拾取96个吸头""" self.logger.info("拾取96个吸头") pass def drop_tips96(self, tip_rack): """丢弃96个吸头""" self.logger.info("丢弃96个吸头") pass def aspirate96(self, volume, plate, well_positions): """96通道吸液""" self.logger.info(f"96通道吸液: 体积={volume}") pass def dispense96(self, volume, plate, well_positions): """96通道排液""" self.logger.info(f"96通道排液: 体积={volume}") pass def pick_up_resource(self, resource, location): """拾取资源""" self.logger.info(f"拾取资源: {resource}") pass def drop_resource(self, resource, location): """放置资源""" self.logger.info(f"放置资源: {resource}") pass def move_picked_up_resource(self, resource, location): """移动已拾取的资源""" self.logger.info(f"移动资源: {resource} 到 {location}") pass def create_laiyu_backend(name: str = "LaiYu_Liquid_Backend") -> LaiYuLiquidBackend: """ 创建LaiYu液体处理设备后端实例 Args: name: 后端名称 Returns: LaiYuLiquidBackend: 后端实例 """ return LaiYuLiquidBackend(name)