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* add biomek.py demo implementation * 更新LiquidHandlerBiomek类,添加资源创建功能,优化协议创建方法,修复部分代码格式问题,更新YAML配置以支持新功能。 * Test * fix biomek success type * Convert LH action to biomek. * Update biomek.py * 注册表上报handle和schema (param input) * 修复biomek缺少的字段 * delete 's' * Remove warnings * Update biomek.py * Biomek test * Update biomek.py * 新增transfer_biomek的msg * New transfer_biomek * Updated transfer_biomek * 更新transfer_biomek的msg * 更新transfer_biomek的msg * 支持Biomek创建 * new action * fix key name typo * New parameter for biomek to run. * Refine * Update * new actions * new actions * 1 * registry * fix biomek startup add action handles * fix handles not as default entry * biomek_test.py biomek_test.py是最新的版本,运行它会生成complete_biomek_protocol.json * Update biomek.py * biomek_test.py * fix liquid_handler.biomek handles * host node新增resource add时间统计 create_resource新增handle bump version to 0.9.2 * 修正物料上传时间 改用biomek_test 增加ResultInfoEncoder 支持返回结果上传 * 正确发送return_info结果 * 同步执行状态信息 * 取消raiseValueError提示 * Update biomek_test.py * 0608 DONE * 同步了Biomek.py 现在应可用 * biomek switch back to non-test * temp disable initialize resource * 37-biomek-i5i7 (#40) * add biomek.py demo implementation * 更新LiquidHandlerBiomek类,添加资源创建功能,优化协议创建方法,修复部分代码格式问题,更新YAML配置以支持新功能。 * Test * fix biomek success type * Convert LH action to biomek. * Update biomek.py * 注册表上报handle和schema (param input) * 修复biomek缺少的字段 * delete 's' * Remove warnings * Update biomek.py * Biomek test * Update biomek.py * 新增transfer_biomek的msg * New transfer_biomek * Updated transfer_biomek * 更新transfer_biomek的msg * 更新transfer_biomek的msg * 支持Biomek创建 * new action * fix key name typo * New parameter for biomek to run. * Refine * Update * new actions * new actions * 1 * registry * fix biomek startup add action handles * fix handles not as default entry * biomek_test.py biomek_test.py是最新的版本,运行它会生成complete_biomek_protocol.json * Update biomek.py * biomek_test.py * fix liquid_handler.biomek handles * host node新增resource add时间统计 create_resource新增handle bump version to 0.9.2 * 修正物料上传时间 改用biomek_test 增加ResultInfoEncoder 支持返回结果上传 * 正确发送return_info结果 * 同步执行状态信息 * 取消raiseValueError提示 * Update biomek_test.py * 0608 DONE * 同步了Biomek.py 现在应可用 * biomek switch back to non-test * temp disable initialize resource * Refine biomek * Refine copy issue * Refine --------- Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn> Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com> Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn> * Device visualization (#39) * Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements * feat: 支持local_config启动 add: 增加对crt path的说明,为传入config.py的相对路径 move: web component * add: registry description * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * feat: node_info_update srv fix: OTDeck cant create * close #12 feat: slave node registry * feat: show machine name fix: host node registry not uploaded * feat: add hplc registry * feat: add hplc registry * fix: hplc status typo * fix: devices/ * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * fix: device.class possible null * fix: HPLC additions with online service * fix: slave mode spin not working * fix: slave mode spin not working * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同 feat: 上报发现的ActionClient feat: Host重启动,通过discover机制要求slaveNode重新注册,实现信息及时上报 * feat: 支持env设置config * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * Device visualization (#14) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: missing hostname in devices_names fix: upload_file for model file * fix: missing paho-mqtt package bump version to 0.9.0 * fix startup add ResourceCreateFromOuter.action * fix type hint * update actions * update actions * host node add_resource_from_outer fix cmake list * pass device config to device class * add: bind_parent_ids to resource create action fix: message convert string * fix: host node should not be re_discovered * feat: resource tracker support dict * feat: add more necessary params * feat: fix boolean null in registry action data * feat: add outer resource * 编写mesh添加action * feat: append resource * add action * feat: vis 2d for plr * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate * Device visualization (#22) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * 编写mesh添加action * add action * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: multi channel * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * 提交 * fix: jobadd * fix: jobadd * fix: msg converter * tijiao * add resource creat easy action * identify debug msg * mq client id * 提取lh的joint发布 * unify liquid_handler definition * 修改物料跟随与物料添加逻辑 修改物料跟随与物料添加逻辑 将joint_publisher类移出lh的backends,但仍需要对lh的backends进行一些改写 * Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit498c997ad7. * Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit3a60d2ae81. * Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization" This reverts commitfa727220af, reversing changes made to498c997ad7. * 修改物料放下时的方法,如果选择 修改物料放下时的方法, 如果选择drop_trash,则删除物料显示 如果选择drop,则让其解除连接 * add biomek.py demo implementation * 更新LiquidHandlerBiomek类,添加资源创建功能,优化协议创建方法,修复部分代码格式问题,更新YAML配置以支持新功能。 * Test * fix biomek success type * Convert LH action to biomek. * Update biomek.py * 注册表上报handle和schema (param input) * 修复biomek缺少的字段 * delete 's' * Remove warnings * Update biomek.py * Biomek test * Update biomek.py * 新增transfer_biomek的msg * New transfer_biomek * Updated transfer_biomek * 更新transfer_biomek的msg * 更新transfer_biomek的msg * 支持Biomek创建 * new action * fix key name typo * New parameter for biomek to run. * Refine * Update * new actions * new actions * 1 * registry * fix biomek startup add action handles * fix handles not as default entry * unilab添加moveit启动 1,整合所有moveit节点到一个move_group中,并整合所有的controller依次激活 2,添加pymoveit2的节点,使用json可直接启动 3,修改机械臂规划方式,添加约束,让冗余关节不会进行过多移动 * biomek_test.py biomek_test.py是最新的版本,运行它会生成complete_biomek_protocol.json * Update biomek.py * biomek_test.py * fix liquid_handler.biomek handles * 修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题, * Revert "修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题," This reverts commit56d45b94f5. * Reapply "修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题," This reverts commit07d9db20c3. * 添加缺少物料:"plate_well_G12", * host node新增resource add时间统计 create_resource新增handle bump version to 0.9.2 * 修正物料上传时间 改用biomek_test 增加ResultInfoEncoder 支持返回结果上传 * 正确发送return_info结果 * 同步执行状态信息 * 取消raiseValueError提示 * Update biomek_test.py * 0608 DONE * 同步了Biomek.py 现在应可用 * biomek switch back to non-test * temp disable initialize resource * add * fix tip resource data * liquid states * change to debug level * Revert "change to debug level" This reverts commit5d9953c3e5. * Reapply "change to debug level" This reverts commit2487bb6ffc. * fix tip resource data * add full device * add moveit yaml * 修复moveit 增加post_init阶段,给予ros_node反向 * remove necessary node * fix moveit action client * remove necessary imports * Update moveit_interface.py * fix handler_key uppercase * json add liquids * fix setup * add * change to "sources" and "targets" for lh * bump version * remove parent's parent link --------- Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn> Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com> Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn> * Device visualization (#41) * Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements * feat: 支持local_config启动 add: 增加对crt path的说明,为传入config.py的相对路径 move: web component * add: registry description * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * feat: node_info_update srv fix: OTDeck cant create * close #12 feat: slave node registry * feat: show machine name fix: host node registry not uploaded * feat: add hplc registry * feat: add hplc registry * fix: hplc status typo * fix: devices/ * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * fix: device.class possible null * fix: HPLC additions with online service * fix: slave mode spin not working * fix: slave mode spin not working * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同 feat: 上报发现的ActionClient feat: Host重启动,通过discover机制要求slaveNode重新注册,实现信息及时上报 * feat: 支持env设置config * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * Device visualization (#14) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: missing hostname in devices_names fix: upload_file for model file * fix: missing paho-mqtt package bump version to 0.9.0 * fix startup add ResourceCreateFromOuter.action * fix type hint * update actions * update actions * host node add_resource_from_outer fix cmake list * pass device config to device class * add: bind_parent_ids to resource create action fix: message convert string * fix: host node should not be re_discovered * feat: resource tracker support dict * feat: add more necessary params * feat: fix boolean null in registry action data * feat: add outer resource * 编写mesh添加action * feat: append resource * add action * feat: vis 2d for plr * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate * Device visualization (#22) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * 编写mesh添加action * add action * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: multi channel * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * 提交 * fix: jobadd * fix: jobadd * fix: msg converter * tijiao * add resource creat easy action * identify debug msg * mq client id * 提取lh的joint发布 * unify liquid_handler definition * 修改物料跟随与物料添加逻辑 修改物料跟随与物料添加逻辑 将joint_publisher类移出lh的backends,但仍需要对lh的backends进行一些改写 * Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit498c997ad7. * Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit3a60d2ae81. * Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization" This reverts commitfa727220af, reversing changes made to498c997ad7. * 修改物料放下时的方法,如果选择 修改物料放下时的方法, 如果选择drop_trash,则删除物料显示 如果选择drop,则让其解除连接 * add biomek.py demo implementation * 更新LiquidHandlerBiomek类,添加资源创建功能,优化协议创建方法,修复部分代码格式问题,更新YAML配置以支持新功能。 * Test * fix biomek success type * Convert LH action to biomek. * Update biomek.py * 注册表上报handle和schema (param input) * 修复biomek缺少的字段 * delete 's' * Remove warnings * Update biomek.py * Biomek test * Update biomek.py * 新增transfer_biomek的msg * New transfer_biomek * Updated transfer_biomek * 更新transfer_biomek的msg * 更新transfer_biomek的msg * 支持Biomek创建 * new action * fix key name typo * New parameter for biomek to run. * Refine * Update * new actions * new actions * 1 * registry * fix biomek startup add action handles * fix handles not as default entry * unilab添加moveit启动 1,整合所有moveit节点到一个move_group中,并整合所有的controller依次激活 2,添加pymoveit2的节点,使用json可直接启动 3,修改机械臂规划方式,添加约束,让冗余关节不会进行过多移动 * biomek_test.py biomek_test.py是最新的版本,运行它会生成complete_biomek_protocol.json * Update biomek.py * biomek_test.py * fix liquid_handler.biomek handles * 修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题, * Revert "修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题," This reverts commit56d45b94f5. * Reapply "修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题," This reverts commit07d9db20c3. * 添加缺少物料:"plate_well_G12", * host node新增resource add时间统计 create_resource新增handle bump version to 0.9.2 * 修正物料上传时间 改用biomek_test 增加ResultInfoEncoder 支持返回结果上传 * 正确发送return_info结果 * 同步执行状态信息 * 取消raiseValueError提示 * Update biomek_test.py * 0608 DONE * 同步了Biomek.py 现在应可用 * biomek switch back to non-test * temp disable initialize resource * add * fix tip resource data * liquid states * change to debug level * Revert "change to debug level" This reverts commit5d9953c3e5. * Reapply "change to debug level" This reverts commit2487bb6ffc. * fix tip resource data * add full device * add moveit yaml * 修复moveit 增加post_init阶段,给予ros_node反向 * remove necessary node * fix moveit action client * remove necessary imports * Update moveit_interface.py * fix handler_key uppercase * json add liquids * fix setup * add * change to "sources" and "targets" for lh * bump version * remove parent's parent link * change arm's name * change name --------- Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com> Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn> Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com> Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn> * fix move it * fix move it * create_resource * bump ver modify slot type * 增加modbus支持 调整protocol node以更好支持多种类型的read和write * 调整protocol node以更好支持多种类型的read和write * 补充日志 * Device visualization (#42) * Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements * feat: 支持local_config启动 add: 增加对crt path的说明,为传入config.py的相对路径 move: web component * add: registry description * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * feat: node_info_update srv fix: OTDeck cant create * close #12 feat: slave node registry * feat: show machine name fix: host node registry not uploaded * feat: add hplc registry * feat: add hplc registry * fix: hplc status typo * fix: devices/ * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * fix: device.class possible null * fix: HPLC additions with online service * fix: slave mode spin not working * fix: slave mode spin not working * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同 feat: 上报发现的ActionClient feat: Host重启动,通过discover机制要求slaveNode重新注册,实现信息及时上报 * feat: 支持env设置config * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * Device visualization (#14) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: missing hostname in devices_names fix: upload_file for model file * fix: missing paho-mqtt package bump version to 0.9.0 * fix startup add ResourceCreateFromOuter.action * fix type hint * update actions * update actions * host node add_resource_from_outer fix cmake list * pass device config to device class * add: bind_parent_ids to resource create action fix: message convert string * fix: host node should not be re_discovered * feat: resource tracker support dict * feat: add more necessary params * feat: fix boolean null in registry action data * feat: add outer resource * 编写mesh添加action * feat: append resource * add action * feat: vis 2d for plr * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate * Device visualization (#22) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * 编写mesh添加action * add action * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: multi channel * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * 提交 * fix: jobadd * fix: jobadd * fix: msg converter * tijiao * add resource creat easy action * identify debug msg * mq client id * 提取lh的joint发布 * unify liquid_handler definition * 修改物料跟随与物料添加逻辑 修改物料跟随与物料添加逻辑 将joint_publisher类移出lh的backends,但仍需要对lh的backends进行一些改写 * Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit498c997ad7. * Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit3a60d2ae81. * Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization" This reverts commitfa727220af, reversing changes made to498c997ad7. * 修改物料放下时的方法,如果选择 修改物料放下时的方法, 如果选择drop_trash,则删除物料显示 如果选择drop,则让其解除连接 * unilab添加moveit启动 1,整合所有moveit节点到一个move_group中,并整合所有的controller依次激活 2,添加pymoveit2的节点,使用json可直接启动 3,修改机械臂规划方式,添加约束,让冗余关节不会进行过多移动 * 修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题, * Revert "修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题," This reverts commit56d45b94f5. * Reapply "修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题," This reverts commit07d9db20c3. * 添加缺少物料:"plate_well_G12", * add * fix tip resource data * liquid states * change to debug level * Revert "change to debug level" This reverts commit5d9953c3e5. * Reapply "change to debug level" This reverts commit2487bb6ffc. * fix tip resource data * add full device * add moveit yaml * 修复moveit 增加post_init阶段,给予ros_node反向 * remove necessary node * fix moveit action client * remove necessary imports * Update moveit_interface.py * fix handler_key uppercase * json add liquids * fix setup * add * change to "sources" and "targets" for lh * bump version * remove parent's parent link * change arm's name * change name * fix ik error --------- Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com> Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn> * Add Mock Device for Organic Synthesis\添加有机合成的虚拟仪器和Protocol (#43) * Add Device MockChiller Add device MockChiller * Add Device MockFilter * Add Device MockPump * Add Device MockRotavap * Add Device MockSeparator * Add Device MockStirrer * Add Device MockHeater * Add Device MockVacuum * Add Device MockSolenoidValve * Add Device Mock \_init_.py * 规范模拟设备代码与注册表信息 * 更改Mock大写文件夹名 * 删除大写目录 * Edited Mock device json * Match mock device with action * Edit mock device yaml * Add new action * Add Virtual Device, Action, YAML, Protocol for Organic Syn * 单独分类测试的protocol文件夹 * 更名Action --------- Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * bump version & protocol fix * hotfix: Add macos_sdk_config (#46) Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com> * include device_mesh when pip install * 测试自动构建 * try build fix * try build * test artifacts * hotfix: Add .certs in .gitignore * create container * container 添加和更新完成 * Device registry port (#49) * Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements * feat: 支持local_config启动 add: 增加对crt path的说明,为传入config.py的相对路径 move: web component * add: registry description * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * feat: node_info_update srv fix: OTDeck cant create * close #12 feat: slave node registry * feat: show machine name fix: host node registry not uploaded * feat: add hplc registry * feat: add hplc registry * fix: hplc status typo * fix: devices/ * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * fix: device.class possible null * fix: HPLC additions with online service * fix: slave mode spin not working * fix: slave mode spin not working * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同 feat: 上报发现的ActionClient feat: Host重启动,通过discover机制要求slaveNode重新注册,实现信息及时上报 * feat: 支持env设置config * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * Device visualization (#14) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: missing hostname in devices_names fix: upload_file for model file * fix: missing paho-mqtt package bump version to 0.9.0 * fix startup add ResourceCreateFromOuter.action * fix type hint * update actions * update actions * host node add_resource_from_outer fix cmake list * pass device config to device class * add: bind_parent_ids to resource create action fix: message convert string * fix: host node should not be re_discovered * feat: resource tracker support dict * feat: add more necessary params * feat: fix boolean null in registry action data * feat: add outer resource * 编写mesh添加action * feat: append resource * add action * feat: vis 2d for plr * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate * Device visualization (#22) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * 编写mesh添加action * add action * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: multi channel * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * 提交 * fix: jobadd * fix: jobadd * fix: msg converter * tijiao * add resource creat easy action * identify debug msg * mq client id * unify liquid_handler definition * Update virtual_device.yaml * 更正了stir和heater的连接方式 * 区分了虚拟仪器中的八通阀和电磁阀,添加了两个阀门的驱动 * 修改了add protocol * 修复了阀门更新版的bug * 修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug * Fix handles * bump version to 0.9.6 * add resource edge upload * update container registry and handles * add virtual_separator virtual_rotavap fix transfer_pump * fix container value add parent_name to edge device id * 大图的问题都修复好了,添加了gassource和vacuum pump的驱动以及注册表 * default resource upload mode is false * 添加了icon的文件名在注册表里面 * 修改了json图中link的格式 * fix resource and edge upload * fix device ports * Fix edge id * 移除device的父节点关联 * separate registry sync and resource_add * 默认不进行注册表报送,通过命令unilabos-register或者增加启动参数 * 完善tip * protocol node不再嵌套显示 * bump version to 0.9.7 新增一个测试PumpTransferProtocol的teststation,亲测可以运行,将八通阀们和转移泵与pump_protocol适配 * protocol node 执行action不应携带自身device id * 添加了一套简易双八通阀工作站JSON,亲测能跑 * 修复了很多protocol,亲测能跑 * 添加了run column和filter through的protocol,亲测能跑 * fix mock_reactor * 修改了大图和小图的json,但是在前端上没看到改变 --------- Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com> Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn> * 更新workstation注册表 * 添加了两个protocol的检索功能 (#51) * 添加了两个protocol的检索liquid type功能 * fix workstation registry * 修复了没连接的几个仪器的link,添加了container的icon * 修改了json和注册表,现在大图全部的device都链接上了 * 修复了小图的json图,线全部连上了 * add work_station protocol handles (ports) * fix workstation action handle --------- Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech> * 新增注册表补全功能,修复Protocol执行失败 * 支持通过导入方式补全注册表,新增工作流unilabos_device_id字段 * 修复不启用注册表补充就无法启动的bug * 修复部分识别error * 修复静态方法识别get status,注册表支持python类型 * status types对于嵌套类型返回的对象,暂时处理成字符串,无法直接进行转换 * 支持通过list[int],list[float]进行Int64MultiArray,Float64MultiArray的替换 * 成功动态导入的不再需要使用静态导入 * Fix handle names (#55) * fix handle names * improve evacuateAndRefill gas source finding * add camera and dependency (#56) * 修复auto-的Action在protocol node下错误注册 * 匹配init param schema格式 * Add channel_sources config in conda_build_config.yaml (#58) * 修复任务执行传参 * Create 5 new protocols & bump version 0.9.8 (#59) * 添加了5个缺失的protocol,验证了可以运行 * bump version to 0.9.8 * 修复新增的Action的字段缺失 --------- Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * 转换到ros消息时,要进行基础类型转换 * Update work_station.yaml (#60) * Update work_station.yaml * Checklist里面有XDL跟protocol之间没对齐的问题,工作量有点大找时间写完 * Create prcxi.py * Update prcxi.py * Update Prcxi * 更新中析仪器,以及启动示例 * 修改moveit_interface,并在mqtt上报时发送一个时间戳,方便网页端对数据的筛选 (#62) * Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements * feat: 支持local_config启动 add: 增加对crt path的说明,为传入config.py的相对路径 move: web component * add: registry description * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * feat: node_info_update srv fix: OTDeck cant create * close #12 feat: slave node registry * feat: show machine name fix: host node registry not uploaded * feat: add hplc registry * feat: add hplc registry * fix: hplc status typo * fix: devices/ * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * fix: device.class possible null * fix: HPLC additions with online service * fix: slave mode spin not working * fix: slave mode spin not working * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同 feat: 上报发现的ActionClient feat: Host重启动,通过discover机制要求slaveNode重新注册,实现信息及时上报 * feat: 支持env设置config * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * Device visualization (#14) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: missing hostname in devices_names fix: upload_file for model file * fix: missing paho-mqtt package bump version to 0.9.0 * fix startup add ResourceCreateFromOuter.action * fix type hint * update actions * update actions * host node add_resource_from_outer fix cmake list * pass device config to device class * add: bind_parent_ids to resource create action fix: message convert string * fix: host node should not be re_discovered * feat: resource tracker support dict * feat: add more necessary params * feat: fix boolean null in registry action data * feat: add outer resource * 编写mesh添加action * feat: append resource * add action * feat: vis 2d for plr * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate * Device visualization (#22) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * 编写mesh添加action * add action * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: multi channel * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * 提交 * fix: jobadd * fix: jobadd * fix: msg converter * tijiao * add resource creat easy action * identify debug msg * mq client id * 提取lh的joint发布 * unify liquid_handler definition * 修改物料跟随与物料添加逻辑 修改物料跟随与物料添加逻辑 将joint_publisher类移出lh的backends,但仍需要对lh的backends进行一些改写 * Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit498c997ad7. * Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit3a60d2ae81. * Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization" This reverts commitfa727220af, reversing changes made to498c997ad7. * 修改物料放下时的方法,如果选择 修改物料放下时的方法, 如果选择drop_trash,则删除物料显示 如果选择drop,则让其解除连接 * unilab添加moveit启动 1,整合所有moveit节点到一个move_group中,并整合所有的controller依次激活 2,添加pymoveit2的节点,使用json可直接启动 3,修改机械臂规划方式,添加约束,让冗余关节不会进行过多移动 * 修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题, * Revert "修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题," This reverts commit56d45b94f5. * Reapply "修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题," This reverts commit07d9db20c3. * 添加缺少物料:"plate_well_G12", * add * fix tip resource data * liquid states * change to debug level * Revert "change to debug level" This reverts commit5d9953c3e5. * Reapply "change to debug level" This reverts commit2487bb6ffc. * fix tip resource data * add full device * add moveit yaml * 修复moveit 增加post_init阶段,给予ros_node反向 * remove necessary node * fix moveit action client * remove necessary imports * Update moveit_interface.py * fix handler_key uppercase * json add liquids * fix setup * add * change to "sources" and "targets" for lh * bump version * remove parent's parent link * change arm's name * change name * fix ik error * 修改moveit_interface,并在mqtt上报时发送一个时间戳 --------- Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn> * 更新实例 * 更新实例 * 更新实例 * 修正prcxi启动 * 更新PRCXI配置,修改主机地址和设置状态,并添加示例用法 * add pickup tips for prcxi * 任意执行错误都应该返回failed * 任意执行错误都应该返回failed * Add plateT6 to PRCXI configuration and enhance error handling in liquid handling * prcxi blending * assert blending_times > 0 * update prcxi * update prcxi registry * Update prcxi.py to fit the function in unilabos. * 不生成已配置action的动作,增加prcxi的debug模式 * 增加注册表版本参数,支持将auto-指令人工检查后非auto,不生成人工已检查的指令,取消不必要的description生成 * 增加注册表版本参数,支持将auto-指令人工检查后非auto,不生成人工已检查的指令,取消不必要的description生成 * Update prcxi.py * 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 (#61) * 修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题 但是pumptransfer,add,dissolve,separate还没修,后续还需要写virtual固体加料器 * 补充了四个action * 添加了固体加样器,丰富了json,修改了add protocol * bump version to 0.9.9 * fix bugs from new actions * protocol完整修复版本& bump version to 0.9.10 * 修补了一些单位处理,bump version to 0.9.11 * 优化了全protocol的运行时间,除了pumptransfer相关的还没 * 补充了剩下的几个protocol --------- Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech> Co-authored-by: Xuwznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * 修复action移除时的报错,更新注册表 * Update prcxi.py * Update prcxi.py * 新增simulator * Update prcxi.py * Update trash * Update prcxi.py * Update prcxi.py * Update for discard tips * Update prcxi.py * Update PRCXI * 更新axis等参数 * Update 9320 * get_well_container&get_tip_rack * update * Update 9320 * update * deck * 更新注册表&增加资源,parent应为resources字段 * Update 9320 * update * 新增set liquid方法 * 新增set liquid方法 * action to resource & 0.9.12 (#64) * action to resource & 0.9.12 * stir和adjustph的中的bug修不好 * modify prcxi * 0.9.12 update registry * update * update * registry upadte * Update * update * container_for_nothing * mix * registry fix * registry fix * registry fix * Update * Update prcxi.py * SET TIP RACK * bump version * update registry version & category * update set tip rack * yaml dump支持ordered dict,支持config_info * fix devices * fix resource check serialize * fix: Protocol node resource run (#65) * stir和adjustph的中的bug修不好 * fix sub-resource query in protocol node compiling * add resource placeholder to vessels * add the rest yaml * Update work_station.yaml --------- Co-authored-by: KCFeng425 <2100011801@stu.pku.edu.cn> * 采用http报送resource * 采用http报送resource * update * Update .gitignore * bump version to 0.10.0 * default param simulator * slim * Update * Update for prcxi * Update * Update * Refactor PRCXI9300Deck initialization and update plate configurations - Changed deck name from "PRCXI_Deck" to "PRCXI_Deck_9300". - Updated plate4 initialization to use get_well_container instead of get_tip_rack. - Modified plate4 material details with new UUID, code, and name. - Renamed output JSON file to "deck_9300_new.json". - Uncommented and adjusted liquid handling operations for clarity and future use. * test * update * Update prcxi_9300.json This one is good * update * fix protocol_node communication transfer * 修复注册表handles类型错误的问题 * 物料添加失败应该直接raise ValueError,不要等待 * 更正注册表中的数字类型 * Delete unnecessary files. * 新增lab_id直接传入 * fix vessel_id param passing in protocols * 新增dll预载,保证部分设备可正常使用unilabos_msgs * 修复可能的web template找不到的问题 新增联网获取json启动 删除非-g传入启动json的方式 兼容传参参数名短横线与下划线 * 修复可能的web template找不到的问题 新增联网获取json启动 删除非-g传入启动json的方式 兼容传参参数名短横线与下划线 更新版本到0.10.1 修复Upload Registry镜像不匹配 * 新增用户引导 * Device visualization (#67) * Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements * feat: 支持local_config启动 add: 增加对crt path的说明,为传入config.py的相对路径 move: web component * add: registry description * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * feat: node_info_update srv fix: OTDeck cant create * close #12 feat: slave node registry * feat: show machine name fix: host node registry not uploaded * feat: add hplc registry * feat: add hplc registry * fix: hplc status typo * fix: devices/ * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * fix: device.class possible null * fix: HPLC additions with online service * fix: slave mode spin not working * fix: slave mode spin not working * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同 feat: 上报发现的ActionClient feat: Host重启动,通过discover机制要求slaveNode重新注册,实现信息及时上报 * feat: 支持env设置config * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * Device visualization (#14) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: missing hostname in devices_names fix: upload_file for model file * fix: missing paho-mqtt package bump version to 0.9.0 * fix startup add ResourceCreateFromOuter.action * fix type hint * update actions * update actions * host node add_resource_from_outer fix cmake list * pass device config to device class * add: bind_parent_ids to resource create action fix: message convert string * fix: host node should not be re_discovered * feat: resource tracker support dict * feat: add more necessary params * feat: fix boolean null in registry action data * feat: add outer resource * 编写mesh添加action * feat: append resource * add action * feat: vis 2d for plr * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate * Device visualization (#22) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化,并输出物料ID:mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类,遍历物料与resource_model,完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向,在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时,发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法,防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * 编写mesh添加action * add action * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: multi channel * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * 提交 * fix: jobadd * fix: jobadd * fix: msg converter * tijiao * add resource creat easy action * identify debug msg * mq client id * 提取lh的joint发布 * unify liquid_handler definition * 修改物料跟随与物料添加逻辑 修改物料跟随与物料添加逻辑 将joint_publisher类移出lh的backends,但仍需要对lh的backends进行一些改写 * Revert "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit498c997ad7. * Reapply "修改物料跟随与物料添加逻辑" This reverts commit3a60d2ae81. * Revert "Merge remote-tracking branch 'upstream/dev' into device_visualization" This reverts commitfa727220af, reversing changes made to498c997ad7. * 修改物料放下时的方法,如果选择 修改物料放下时的方法, 如果选择drop_trash,则删除物料显示 如果选择drop,则让其解除连接 * unilab添加moveit启动 1,整合所有moveit节点到一个move_group中,并整合所有的controller依次激活 2,添加pymoveit2的节点,使用json可直接启动 3,修改机械臂规划方式,添加约束,让冗余关节不会进行过多移动 * 修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题, * Revert "修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题," This reverts commit56d45b94f5. * Reapply "修改物体attach时,多次赋值当前时间导致卡顿问题," This reverts commit07d9db20c3. * 添加缺少物料:"plate_well_G12", * add * fix tip resource data * liquid states * change to debug level * Revert "change to debug level" This reverts commit5d9953c3e5. * Reapply "change to debug level" This reverts commit2487bb6ffc. * fix tip resource data * add full device * add moveit yaml * 修复moveit 增加post_init阶段,给予ros_node反向 * remove necessary node * fix moveit action client * remove necessary imports * Update moveit_interface.py * fix handler_key uppercase * json add liquids * fix setup * add * change to "sources" and "targets" for lh * bump version * remove parent's parent link * change arm's name * change name * fix ik error * 修改moveit_interface,并在mqtt上报时发送一个时间戳 * 添加机械臂和移液站 * 添加 * 添加硬件 * update * 添加 --------- Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn> * 更新注册表 --------- Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn> Co-authored-by: Guangxin Zhang <guangxin.zhang.bio@gmail.com> Co-authored-by: qxw138 <qxw@stu.pku.edu.cn> Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com> Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: Kongchang Feng <2100011801@stu.pku.edu.cn> Co-authored-by: hh. <103566763+Mile-Away@users.noreply.github.com> Co-authored-by: quehh <scienceol@outlook.com> Co-authored-by: Harvey Que <quehaohui@dp.tech> Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech> Co-authored-by: ZiWei <131428629+ZiWei09@users.noreply.github.com>
206 lines
6.6 KiB
Python
206 lines
6.6 KiB
Python
"""
|
||
HTTP客户端模块
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||
|
||
提供与远程服务器通信的客户端功能,只有host需要用
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||
"""
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||
import json
|
||
from typing import List, Dict, Any, Optional
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||
|
||
import requests
|
||
from unilabos.utils.log import info
|
||
from unilabos.config.config import MQConfig, HTTPConfig
|
||
from unilabos.utils import logger
|
||
|
||
|
||
class HTTPClient:
|
||
"""HTTP客户端,用于与远程服务器通信"""
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||
|
||
def __init__(self, remote_addr: Optional[str] = None, auth: Optional[str] = None) -> None:
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||
"""
|
||
初始化HTTP客户端
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||
|
||
Args:
|
||
remote_addr: 远程服务器地址,如果不提供则从配置中获取
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||
auth: 授权信息
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||
"""
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||
self.remote_addr = remote_addr or HTTPConfig.remote_addr
|
||
if auth is not None:
|
||
self.auth = auth
|
||
else:
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||
self.auth = MQConfig.lab_id
|
||
info(f"HTTPClient 初始化完成: remote_addr={self.remote_addr}")
|
||
|
||
def resource_edge_add(self, resources: List[Dict[str, Any]], database_process_later: bool) -> requests.Response:
|
||
"""
|
||
添加资源
|
||
|
||
Args:
|
||
resources: 要添加的资源列表
|
||
database_process_later: 后台处理资源
|
||
Returns:
|
||
Response: API响应对象
|
||
"""
|
||
database_param = 1 if database_process_later else 0
|
||
response = requests.post(
|
||
f"{self.remote_addr}/lab/resource/edge/batch_create/?database_process_later={database_param}",
|
||
json=resources,
|
||
headers={"Authorization": f"lab {self.auth}"},
|
||
timeout=100,
|
||
)
|
||
if response.status_code != 200 and response.status_code != 201:
|
||
logger.error(f"添加物料关系失败: {response.status_code}, {response.text}")
|
||
return response
|
||
|
||
def resource_add(self, resources: List[Dict[str, Any]], database_process_later: bool) -> requests.Response:
|
||
"""
|
||
添加资源
|
||
|
||
Args:
|
||
resources: 要添加的资源列表
|
||
database_process_later: 后台处理资源
|
||
Returns:
|
||
Response: API响应对象
|
||
"""
|
||
response = requests.post(
|
||
f"{self.remote_addr}/lab/resource/?database_process_later={1 if database_process_later else 0}",
|
||
json=resources,
|
||
headers={"Authorization": f"lab {self.auth}"},
|
||
timeout=100,
|
||
)
|
||
if response.status_code != 200:
|
||
logger.error(f"添加物料失败: {response.text}")
|
||
return response
|
||
|
||
def resource_get(self, id: str, with_children: bool = False) -> Dict[str, Any]:
|
||
"""
|
||
获取资源
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||
|
||
Args:
|
||
id: 资源ID
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||
with_children: 是否包含子资源
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||
|
||
Returns:
|
||
Dict: 返回的资源数据
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||
"""
|
||
response = requests.get(
|
||
f"{self.remote_addr}/lab/resource/?edge_format=1",
|
||
params={"id": id, "with_children": with_children},
|
||
headers={"Authorization": f"lab {self.auth}"},
|
||
timeout=20,
|
||
)
|
||
return response.json()
|
||
|
||
def resource_del(self, id: str) -> requests.Response:
|
||
"""
|
||
删除资源
|
||
|
||
Args:
|
||
id: 要删除的资源ID
|
||
|
||
Returns:
|
||
Response: API响应对象
|
||
"""
|
||
response = requests.delete(
|
||
f"{self.remote_addr}/lab/resource/batch_delete/",
|
||
params={"id": id},
|
||
headers={"Authorization": f"lab {self.auth}"},
|
||
timeout=20,
|
||
)
|
||
return response
|
||
|
||
def resource_update(self, resources: List[Dict[str, Any]]) -> requests.Response:
|
||
"""
|
||
更新资源
|
||
|
||
Args:
|
||
resources: 要更新的资源列表
|
||
|
||
Returns:
|
||
Response: API响应对象
|
||
"""
|
||
response = requests.patch(
|
||
f"{self.remote_addr}/lab/resource/batch_update/?edge_format=1",
|
||
json=resources,
|
||
headers={"Authorization": f"lab {self.auth}"},
|
||
timeout=100,
|
||
)
|
||
return response
|
||
|
||
def upload_file(self, file_path: str, scene: str = "models") -> requests.Response:
|
||
"""
|
||
上传文件到服务器
|
||
|
||
使用multipart/form-data格式上传文件,类似curl -F "files=@filepath"
|
||
|
||
Args:
|
||
file_path: 要上传的文件路径
|
||
scene: 上传场景,可选值为"user"或"models",默认为"models"
|
||
|
||
Returns:
|
||
Response: API响应对象
|
||
"""
|
||
with open(file_path, "rb") as file:
|
||
files = {"files": file}
|
||
logger.info(f"上传文件: {file_path} 到 {scene}")
|
||
response = requests.post(
|
||
f"{self.remote_addr}/api/account/file_upload/{scene}",
|
||
files=files,
|
||
headers={"Authorization": f"lab {self.auth}"},
|
||
timeout=30, # 上传文件可能需要更长的超时时间
|
||
)
|
||
return response
|
||
|
||
def resource_registry(self, registry_data: Dict[str, Any]) -> requests.Response:
|
||
"""
|
||
注册资源到服务器
|
||
|
||
Args:
|
||
registry_data: 注册表数据,格式为 {resource_id: resource_info}
|
||
|
||
Returns:
|
||
Response: API响应对象
|
||
"""
|
||
response = requests.post(
|
||
f"{self.remote_addr}/lab/registry/",
|
||
json=registry_data,
|
||
headers={"Authorization": f"lab {self.auth}"},
|
||
timeout=30,
|
||
)
|
||
if response.status_code not in [200, 201]:
|
||
logger.error(f"注册资源失败: {response.status_code}, {response.text}")
|
||
return response
|
||
|
||
def request_startup_json(self) -> Optional[Dict[str, Any]]:
|
||
"""
|
||
请求启动配置
|
||
|
||
Args:
|
||
startup_json: 启动配置JSON数据
|
||
|
||
Returns:
|
||
Response: API响应对象
|
||
"""
|
||
response = requests.get(
|
||
f"{self.remote_addr}/lab/resource/graph_info/",
|
||
headers={"Authorization": f"lab {self.auth}"},
|
||
timeout=(3, 30),
|
||
)
|
||
if response.status_code != 200:
|
||
logger.error(f"请求启动配置失败: {response.status_code}, {response.text}")
|
||
else:
|
||
try:
|
||
with open("startup_config.json", "w", encoding="utf-8") as f:
|
||
f.write(response.text)
|
||
target_dict = json.loads(response.text)
|
||
if "data" in target_dict:
|
||
target_dict = target_dict["data"]
|
||
return target_dict
|
||
except json.JSONDecodeError as e:
|
||
logger.error(f"解析启动配置JSON失败: {str(e.args)}\n响应内容: {response.text}")
|
||
logger.error(f"响应内容: {response.text}")
|
||
return None
|
||
|
||
|
||
# 创建默认客户端实例
|
||
http_client = HTTPClient()
|