zhangshixiang 3d11a0cc50 unilab添加moveit启动 ...

1,整合所有moveit节点到一个move_group中，并整合所有的controller依次激活
2,添加pymoveit2的节点，使用json可直接启动
3,修改机械臂规划方式，添加约束，让冗余关节不会进行过多移动

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arm_base.STL

unilab添加moveit启动

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arm_link_1.STL

unilab添加moveit启动

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arm_link_2.STL

unilab添加moveit启动

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arm_link_3.STL

unilab添加moveit启动

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arm_slideway.STL

unilab添加moveit启动

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gripper_base.STL

unilab添加moveit启动

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gripper_left.STL

unilab添加moveit启动

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gripper_right.STL

unilab添加moveit启动

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