mirror of
https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git
synced 2025-12-17 04:51:10 +00:00
a52133b7d0
* add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
41 lines
927 B
YAML
41 lines
927 B
YAML
gripper.mock:
|
|
description: Mock gripper
|
|
class:
|
|
module: unilabos.devices.gripper.mock:MockGripper
|
|
type: python
|
|
status_types:
|
|
position: Float64
|
|
torque: Float64
|
|
status: String
|
|
action_value_mappings:
|
|
push_to:
|
|
type: GripperCommand
|
|
goal:
|
|
command.position: position
|
|
command.max_effort: torque
|
|
feedback:
|
|
position: position
|
|
effort: torque
|
|
result:
|
|
position: position
|
|
effort: torque
|
|
model:
|
|
type: device
|
|
mesh: opentrons_liquid_handler
|
|
|
|
gripper.misumi_rz:
|
|
description: Misumi RZ gripper
|
|
class:
|
|
module: unilabos.devices.motor:Grasp.EleGripper
|
|
type: python
|
|
status_types:
|
|
status: String
|
|
action_value_mappings:
|
|
execute_command_from_outer:
|
|
type: SendCmd
|
|
goal:
|
|
command: command
|
|
feedback: {}
|
|
result:
|
|
success: success
|