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786 B
YAML
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YAML
controller_manager:
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ros__parameters:
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update_rate: 1.0 # 更新频率，单位 Hz. 20s 更新一次
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# 控制器列表
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controllers:
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deis_current_controller:
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type: EISModelBasedController # PID 控制器类型
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inputs:
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eis: # 环境输入（电化学阻抗谱）
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topic: /devices/BioLogic/EISdata # 输入话题
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type: list[float] # 输入数据类型
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outputs:
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current_control: # 控制输出（充电电流）
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topic: /devices/BioLogic/current_control # 输出话题
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type: float # 输出数据类型
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parameters:
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# set_point: 22.0 # 目标温度（可以动态更新）
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# kp: 1.0 # PID 参数
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# ki: 0.1
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# kd: 0.05 |