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* add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>
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1.3 KiB
Python
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import threading
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from unilabos.utils import logger
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# 根据选择的 backend 启动相应的功能
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def start_backend(
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backend: str,
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devices_config: dict = {},
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resources_config: dict = {},
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graph=None,
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controllers_config: dict = {},
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bridges=[],
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without_host: bool = False,
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visual: str = "None",
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resources_mesh_config: dict = {},
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**kwargs
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):
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if backend == "ros":
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# 假设 ros_main, simple_main, automancer_main 是不同 backend 的启动函数
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from unilabos.ros.main_slave_run import main, slave # 如果选择 'ros' 作为 backend
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elif backend == 'simple':
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# 这里假设 simple_backend 和 automancer_backend 是你定义的其他两个后端
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# from simple_backend import main as simple_main
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pass
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elif backend == 'automancer':
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# from automancer_backend import main as automancer_main
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pass
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else:
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raise ValueError(f"Unsupported backend: {backend}")
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backend_thread = threading.Thread(
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target=main if not without_host else slave,
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args=(devices_config, resources_config, graph, controllers_config, bridges, visual, resources_mesh_config),
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name="backend_thread",
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daemon=True,
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)
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backend_thread.start()
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logger.info(f"Backend {backend} started.")
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