Uni-Lab-OS/unilabos/devices/balance/mettler_toledo_xpr

Mettler Toledo XPR/XSR Balance Driver

概述

本驱动程序为梅特勒托利多XPR/XSR系列天平提供标准接口，支持去皮、清零和重量读取等操作。

⚠️ 重要说明 - WSDL文件配置

问题说明

本驱动程序需要使用梅特勒托利多官方提供的WSDL文件来与天平通信。由于该WSDL文件包含专有信息，不能随开源项目一起分发。

配置步骤

1. 获取WSDL文件

   • 联系梅特勒托利多技术支持
   • 或从您的天平设备Web界面下载
   • 或从梅特勒托利多官方SDK获取

2. 安装WSDL文件

   # 将获取的WSDL文件复制到驱动目录
   cp /path/to/your/MT.Laboratory.Balance.XprXsr.V03.wsdl \
      unilabos/devices/balance/mettler_toledo_xpr/
   

3. 验证安装

   • 确保文件名为：MT.Laboratory.Balance.XprXsr.V03.wsdl
   • 确保文件包含Jinja2模板变量：{{host}}、{{port}}、{{api_path}}

WSDL文件要求

• 文件必须是有效的WSDL格式
• 必须包含SessionService和WeighingService的定义
• 端点地址应使用模板变量以支持动态IP配置：

  <soap:address location="http://{{host}}:{{port}}/{{api_path}}/SessionService" />
  <soap:address location="http://{{host}}:{{port}}/{{api_path}}/WeighingService" />
  

文件结构

mettler_toledo_xpr/
├── MT.Laboratory.Balance.XprXsr.V03.wsdl          # 实际WSDL文件（用户提供）
├── MT.Laboratory.Balance.XprXsr.V03.wsdl.template # 模板文件（仅供参考）
├── mettler_toledo_xpr.py                          # 驱动程序
├── balance.yaml                                   # 设备配置
├── SendCmd_Usage_Guide.md                         # 使用指南
└── README.md                                      # 本文件

使用方法

基本配置

from unilabos.devices.balance.mettler_toledo_xpr import MettlerToledoXPR

# 创建天平实例
balance = MettlerToledoXPR(
    ip="192.168.1.10",      # 天平IP地址
    port=81,                # 天平端口
    password="123456",      # 天平密码
    timeout=10              # 连接超时时间
)

# 执行操作
balance.tare()              # 去皮
balance.zero()              # 清零
weight = balance.get_weight()  # 读取重量

ROS2 SendCmd Action

详细的ROS2使用方法请参考 SendCmd_Usage_Guide.md

故障排除

常见错误

1. FileNotFoundError: WSDL template not found

   • 确保WSDL文件已正确放置在驱动目录中
   • 检查文件名是否正确

2. 连接失败

   • 检查天平IP地址和端口配置
   • 确保天平Web服务已启用
   • 验证网络连接

3. 认证失败

   • 检查天平密码是否正确
   • 确保天平允许Web服务访问

调试模式

import logging
logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)

# 创建天平实例，将显示详细日志
balance = MettlerToledoXPR(ip="192.168.1.10")

支持的操作

• 去皮 (Tare): 将当前重量设为零点
• 清零 (Zero): 重新校准零点
• 读取重量 (Get Weight): 获取当前重量值
• 带去皮读取: 先去皮再读取重量
• 连接管理: 自动连接和断开

技术支持

如果您在配置WSDL文件时遇到问题，请：

1. 查看梅特勒托利多官方文档
2. 联系梅特勒托利多技术支持
3. 在项目GitHub页面提交Issue

许可证

本驱动程序遵循项目主许可证。WSDL文件的使用需遵循梅特勒托利多的许可条款。