action to resource & 0.9.12 (#64)

* action to resource & 0.9.12

* stir和adjustph的中的bug修不好

unilabos_msgs/action/WashSolid.action

@@ -1,8 +1,8 @@
 # Goal - 固体清洗操作的目标参数
-string vessel                    # 装有固体的容器名称（必需）
+Resource vessel                    # 装有固体的容器名称（必需）
 string solvent                   # 清洗溶剂名称（必需）
 string volume                    # 🔧 体积（支持数字和带单位的字符串，如"100 mL","?"）
-string filtrate_vessel          # 滤液收集容器（可选，默认""）
+Resource filtrate_vessel          # 滤液收集容器（可选，默认""）
 float64 temp                     # 清洗温度（可选，默认25.0）
 bool stir                        # 是否搅拌（可选，默认false）
 float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选，默认0.0）