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规范模拟设备代码与注册表信息
This commit is contained in:
Xuwznln
235
test/experiments/mock_devices/mock_all.json
Normal file
235
test/experiments/mock_devices/mock_all.json
Normal file
@@ -0,0 +1,235 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"nodes": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "MockStirrer1",
|
||||||
|
"name": "模拟搅拌器",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": null,
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "mock_stirrer",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 100,
|
||||||
|
"y": 100,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"port": "MOCK"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"power_state": "Off",
|
||||||
|
"stir_speed": 0.0,
|
||||||
|
"target_stir_speed": 0.0,
|
||||||
|
"stir_state": "Stopped",
|
||||||
|
"temperature": 25.0,
|
||||||
|
"target_temperature": 25.0,
|
||||||
|
"heating_state": "Off",
|
||||||
|
"heating_power": 0.0,
|
||||||
|
"max_stir_speed": 2000.0,
|
||||||
|
"max_temperature": 300.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "MockVacuum1",
|
||||||
|
"name": "模拟真空泵",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": null,
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "mock_vacuum",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 300,
|
||||||
|
"y": 100,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"port": "MOCK"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"power_state": "Off",
|
||||||
|
"pump_state": "Stopped",
|
||||||
|
"vacuum_level": 1013.25,
|
||||||
|
"target_vacuum": 50.0,
|
||||||
|
"pump_speed": 0.0,
|
||||||
|
"pump_efficiency": 95.0,
|
||||||
|
"max_pump_speed": 100.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "MockSeparator1",
|
||||||
|
"name": "模拟分离器",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": null,
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "mock_separator",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 500,
|
||||||
|
"y": 100,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"port": "MOCK"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"power_state": "Off",
|
||||||
|
"settling_time": 0.0,
|
||||||
|
"valve_state": "Closed",
|
||||||
|
"shake_time": 0.0,
|
||||||
|
"shake_status": "Not Shaking"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "MockSolenoidValve1",
|
||||||
|
"name": "模拟电磁阀",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": null,
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "mock_solenoid_valve",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 700,
|
||||||
|
"y": 100,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"port": "MOCK"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"valve_status": "Closed"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "MockRotavap1",
|
||||||
|
"name": "模拟旋转蒸发器",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": null,
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "mock_rotavap",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 100,
|
||||||
|
"y": 300,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"port": "MOCK"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"power_state": "Off",
|
||||||
|
"rotate_state": "Stopped",
|
||||||
|
"rotate_time": 0.0,
|
||||||
|
"rotate_speed": 0.0,
|
||||||
|
"pump_state": "Stopped",
|
||||||
|
"pump_time": 0.0,
|
||||||
|
"vacuum_level": 1013.25,
|
||||||
|
"temperature": 25.0,
|
||||||
|
"target_temperature": 25.0,
|
||||||
|
"success": "True"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "MockHeater1",
|
||||||
|
"name": "模拟加热器",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": null,
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "mock_heater",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 300,
|
||||||
|
"y": 300,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"port": "MOCK"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_temperature": 25.0,
|
||||||
|
"target_temperature": 25.0,
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"power_on": false,
|
||||||
|
"is_heating": false,
|
||||||
|
"heating_power": 0.0,
|
||||||
|
"max_temperature": 300.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "MockPump1",
|
||||||
|
"name": "模拟泵设备",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": null,
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "mock_pump",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 500,
|
||||||
|
"y": 300,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"port": "MOCK"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"power_state": "Off",
|
||||||
|
"pump_state": "Stopped",
|
||||||
|
"flow_rate": 0.0,
|
||||||
|
"target_flow_rate": 0.0,
|
||||||
|
"pressure": 0.0,
|
||||||
|
"total_volume": 0.0,
|
||||||
|
"direction": "Forward",
|
||||||
|
"max_flow_rate": 100.0,
|
||||||
|
"max_pressure": 10.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "MockChiller1",
|
||||||
|
"name": "模拟冷却器",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": null,
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "mock_chiller",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 700,
|
||||||
|
"y": 300,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"port": "MOCK"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_temperature": 25.0,
|
||||||
|
"target_temperature": 25.0,
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"power_on": false,
|
||||||
|
"is_cooling": false,
|
||||||
|
"is_heating": false
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "MockFilter1",
|
||||||
|
"name": "模拟过滤器",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": null,
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "mock_filter",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 400,
|
||||||
|
"y": 500,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"port": "MOCK"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"is_filtering": false,
|
||||||
|
"filter_efficiency": 95.0,
|
||||||
|
"flow_rate": 0.0,
|
||||||
|
"pressure_drop": 0.0,
|
||||||
|
"filter_life": 100.0,
|
||||||
|
"power_on": false
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"links": []
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
|||||||
"children": [],
|
"children": [],
|
||||||
"parent": null,
|
"parent": null,
|
||||||
"type": "device",
|
"type": "device",
|
||||||
"class": "MockChiller",
|
"class": "mock_chiller",
|
||||||
"position": {
|
"position": {
|
||||||
"x": 620.6111111111111,
|
"x": 620.6111111111111,
|
||||||
"y": 171,
|
"y": 171,
|
||||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
|||||||
"children": [],
|
"children": [],
|
||||||
"parent": null,
|
"parent": null,
|
||||||
"type": "device",
|
"type": "device",
|
||||||
"class": "MockFilter",
|
"class": "mock_filter",
|
||||||
"position": {
|
"position": {
|
||||||
"x": 620.6111111111111,
|
"x": 620.6111111111111,
|
||||||
"y": 171,
|
"y": 171,
|
||||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
|||||||
"children": [],
|
"children": [],
|
||||||
"parent": null,
|
"parent": null,
|
||||||
"type": "device",
|
"type": "device",
|
||||||
"class": "MockHeater",
|
"class": "mock_heater",
|
||||||
"position": {
|
"position": {
|
||||||
"x": 620.6111111111111,
|
"x": 620.6111111111111,
|
||||||
"y": 171,
|
"y": 171,
|
||||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
|||||||
"children": [],
|
"children": [],
|
||||||
"parent": null,
|
"parent": null,
|
||||||
"type": "device",
|
"type": "device",
|
||||||
"class": "MockRotavap",
|
"class": "mock_rotavap",
|
||||||
"position": {
|
"position": {
|
||||||
"x": 620.6111111111111,
|
"x": 620.6111111111111,
|
||||||
"y": 171,
|
"y": 171,
|
||||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
|||||||
"children": [],
|
"children": [],
|
||||||
"parent": null,
|
"parent": null,
|
||||||
"type": "device",
|
"type": "device",
|
||||||
"class": "MockSeparator",
|
"class": "mock_separator",
|
||||||
"position": {
|
"position": {
|
||||||
"x": 620.6111111111111,
|
"x": 620.6111111111111,
|
||||||
"y": 171,
|
"y": 171,
|
||||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
|||||||
"children": [],
|
"children": [],
|
||||||
"parent": null,
|
"parent": null,
|
||||||
"type": "device",
|
"type": "device",
|
||||||
"class": "MockSolenoidValve",
|
"class": "mock_solenoid_valve",
|
||||||
"position": {
|
"position": {
|
||||||
"x": 620.6111111111111,
|
"x": 620.6111111111111,
|
||||||
"y": 171,
|
"y": 171,
|
||||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
|||||||
"children": [],
|
"children": [],
|
||||||
"parent": null,
|
"parent": null,
|
||||||
"type": "device",
|
"type": "device",
|
||||||
"class": "MockStirrer",
|
"class": "mock_stirrer",
|
||||||
"position": {
|
"position": {
|
||||||
"x": 620.6111111111111,
|
"x": 620.6111111111111,
|
||||||
"y": 171,
|
"y": 171,
|
||||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
|||||||
"children": [],
|
"children": [],
|
||||||
"parent": null,
|
"parent": null,
|
||||||
"type": "device",
|
"type": "device",
|
||||||
"class": "MockVacuum",
|
"class": "mock_vacuum",
|
||||||
"position": {
|
"position": {
|
||||||
"x": 620.6111111111111,
|
"x": 620.6111111111111,
|
||||||
"y": 171,
|
"y": 171,
|
||||||
@@ -1,167 +0,0 @@
|
|||||||
import time
|
|
||||||
import threading
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class MockFilter:
|
|
||||||
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
|
||||||
self.port = port
|
|
||||||
self._status: str = "Idle"
|
|
||||||
self._is_filtering: bool = False
|
|
||||||
self._filter_efficiency: float = 95.0 # 过滤效率百分比
|
|
||||||
self._flow_rate: float = 0.0 # 流速 L/min
|
|
||||||
self._pressure_drop: float = 0.0 # 压降 Pa
|
|
||||||
self._filter_life: float = 100.0 # 滤芯寿命百分比
|
|
||||||
self._power_on: bool = False
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟过滤过程的线程
|
|
||||||
self._filter_thread = None
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def status(self) -> str:
|
|
||||||
"""设备状态 - 会被自动识别的设备属性"""
|
|
||||||
return self._status
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def is_filtering(self) -> bool:
|
|
||||||
"""是否正在过滤"""
|
|
||||||
return self._is_filtering
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def filter_efficiency(self) -> float:
|
|
||||||
"""过滤效率"""
|
|
||||||
return self._filter_efficiency
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def flow_rate(self) -> float:
|
|
||||||
"""流速"""
|
|
||||||
return self._flow_rate
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def pressure_drop(self) -> float:
|
|
||||||
"""压降"""
|
|
||||||
return self._pressure_drop
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def filter_life(self) -> float:
|
|
||||||
"""滤芯寿命"""
|
|
||||||
return self._filter_life
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def power_on(self) -> bool:
|
|
||||||
"""电源状态"""
|
|
||||||
return self._power_on
|
|
||||||
|
|
||||||
def start_filtering(self, flow_rate: float = 1.0):
|
|
||||||
"""开始过滤 - 需要在注册表添加的设备动作"""
|
|
||||||
if not self._power_on:
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return False
|
|
||||||
|
|
||||||
self._flow_rate = flow_rate
|
|
||||||
self._status = "Starting Filter"
|
|
||||||
self._start_filter_process()
|
|
||||||
return True
|
|
||||||
|
|
||||||
def stop_filtering(self):
|
|
||||||
"""停止过滤"""
|
|
||||||
self._status = "Stopping Filter"
|
|
||||||
self._stop_filter_process()
|
|
||||||
self._flow_rate = 0.0
|
|
||||||
self._is_filtering = False
|
|
||||||
self._status = "Idle"
|
|
||||||
return True
|
|
||||||
|
|
||||||
def power_on_off(self, power_state: str):
|
|
||||||
"""开关机控制"""
|
|
||||||
if power_state == "on":
|
|
||||||
self._power_on = True
|
|
||||||
self._status = "Power On"
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._power_on = False
|
|
||||||
self._status = "Power Off"
|
|
||||||
self._stop_filter_process()
|
|
||||||
self._is_filtering = False
|
|
||||||
self._flow_rate = 0.0
|
|
||||||
|
|
||||||
def replace_filter(self):
|
|
||||||
"""更换滤芯"""
|
|
||||||
self._filter_life = 100.0
|
|
||||||
self._filter_efficiency = 95.0
|
|
||||||
self._status = "Filter Replaced"
|
|
||||||
return True
|
|
||||||
|
|
||||||
def _start_filter_process(self):
|
|
||||||
"""启动过滤过程线程"""
|
|
||||||
if not self._running and self._power_on:
|
|
||||||
self._running = True
|
|
||||||
self._is_filtering = True
|
|
||||||
self._filter_thread = threading.Thread(target=self._filter_loop)
|
|
||||||
self._filter_thread.daemon = True
|
|
||||||
self._filter_thread.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def _stop_filter_process(self):
|
|
||||||
"""停止过滤过程"""
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
if self._filter_thread:
|
|
||||||
self._filter_thread.join(timeout=1.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
def _filter_loop(self):
|
|
||||||
"""过滤过程循环 - 模拟真实过滤器的工作过程"""
|
|
||||||
while self._running and self._power_on and self._is_filtering:
|
|
||||||
self._status = "Filtering"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟滤芯磨损
|
|
||||||
if self._filter_life > 0:
|
|
||||||
self._filter_life -= 0.1 # 每秒减少0.1%寿命
|
|
||||||
|
|
||||||
# 根据滤芯寿命调整效率和压降
|
|
||||||
life_factor = self._filter_life / 100.0
|
|
||||||
self._filter_efficiency = 95.0 * life_factor + 50.0 * (1 - life_factor)
|
|
||||||
self._pressure_drop = 100.0 + (200.0 * (1 - life_factor)) # 压降随磨损增加
|
|
||||||
|
|
||||||
# 检查滤芯是否需要更换
|
|
||||||
if self._filter_life <= 10.0:
|
|
||||||
self._status = "Filter Needs Replacement"
|
|
||||||
|
|
||||||
time.sleep(1.0) # 每秒更新一次
|
|
||||||
|
|
||||||
def emergency_stop(self):
|
|
||||||
"""紧急停止"""
|
|
||||||
self._status = "Emergency Stop"
|
|
||||||
self._stop_filter_process()
|
|
||||||
self._is_filtering = False
|
|
||||||
self._flow_rate = 0.0
|
|
||||||
|
|
||||||
def get_status_info(self) -> dict:
|
|
||||||
"""获取完整状态信息"""
|
|
||||||
return {
|
|
||||||
"status": self._status,
|
|
||||||
"is_filtering": self._is_filtering,
|
|
||||||
"filter_efficiency": self._filter_efficiency,
|
|
||||||
"flow_rate": self._flow_rate,
|
|
||||||
"pressure_drop": self._pressure_drop,
|
|
||||||
"filter_life": self._filter_life,
|
|
||||||
"power_on": self._power_on
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# 用于测试的主函数
|
|
||||||
if __name__ == "__main__":
|
|
||||||
filter_device = MockFilter()
|
|
||||||
|
|
||||||
# 测试基本功能
|
|
||||||
print("启动过滤器测试...")
|
|
||||||
filter_device.power_on_off("on")
|
|
||||||
print(f"初始状态: {filter_device.get_status_info()}")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 开始过滤
|
|
||||||
filter_device.start_filtering(2.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟运行10秒
|
|
||||||
for i in range(10):
|
|
||||||
time.sleep(1)
|
|
||||||
print(f"第{i+1}秒: 效率={filter_device.filter_efficiency:.1f}%, 寿命={filter_device.filter_life:.1f}%, 状态={filter_device.status}")
|
|
||||||
|
|
||||||
filter_device.emergency_stop()
|
|
||||||
print("测试完成")
|
|
||||||
@@ -1,199 +0,0 @@
|
|||||||
import time
|
|
||||||
import threading
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class MockHeater:
|
|
||||||
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
|
||||||
self.port = port
|
|
||||||
self._current_temperature: float = 25.0 # 室温开始
|
|
||||||
self._target_temperature: float = 25.0
|
|
||||||
self._status: str = "Idle"
|
|
||||||
self._is_heating: bool = False
|
|
||||||
self._power_on: bool = False
|
|
||||||
self._heating_power: float = 0.0 # 加热功率百分比 0-100
|
|
||||||
self._max_temperature: float = 300.0 # 最大加热温度
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟加热过程的线程
|
|
||||||
self._heating_thread = None
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def current_temperature(self) -> float:
|
|
||||||
"""当前温度 - 会被自动识别的设备属性"""
|
|
||||||
return self._current_temperature
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def target_temperature(self) -> float:
|
|
||||||
"""目标温度"""
|
|
||||||
return self._target_temperature
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def status(self) -> str:
|
|
||||||
"""设备状态 - 会被自动识别的设备属性"""
|
|
||||||
return self._status
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def power_on(self) -> bool:
|
|
||||||
"""电源状态"""
|
|
||||||
return self._power_on
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def is_heating(self) -> bool:
|
|
||||||
"""是否正在加热"""
|
|
||||||
return self._is_heating
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def heating_power(self) -> float:
|
|
||||||
"""加热功率百分比"""
|
|
||||||
return self._heating_power
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def max_temperature(self) -> float:
|
|
||||||
"""最大加热温度"""
|
|
||||||
return self._max_temperature
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_temperature(self, temperature: float):
|
|
||||||
"""设置目标温度 - 需要在注册表添加的设备动作"""
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
temperature = float(temperature)
|
|
||||||
except ValueError:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid temperature value"
|
|
||||||
return False
|
|
||||||
|
|
||||||
if not self._power_on:
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return False
|
|
||||||
|
|
||||||
if temperature > self._max_temperature:
|
|
||||||
self._status = f"Error: Temperature exceeds maximum ({self._max_temperature}°C)"
|
|
||||||
return False
|
|
||||||
|
|
||||||
self._target_temperature = temperature
|
|
||||||
self._status = "Setting Temperature"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 启动加热控制
|
|
||||||
self._start_heating_control()
|
|
||||||
return True
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_heating_power(self, power: float):
|
|
||||||
"""设置加热功率"""
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
power = float(power)
|
|
||||||
except ValueError:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid power value"
|
|
||||||
return False
|
|
||||||
|
|
||||||
if not self._power_on:
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return False
|
|
||||||
|
|
||||||
self._heating_power = max(0.0, min(100.0, power)) # 限制在0-100%
|
|
||||||
return True
|
|
||||||
|
|
||||||
def power_on_off(self, power_state: str):
|
|
||||||
"""开关机控制，接收字符串命令 "On" 或 "Off" """
|
|
||||||
power_state = power_state.capitalize()
|
|
||||||
if power_state not in ["On", "Off"]:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid power state"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
self._power_on = True if power_state == "On" else False
|
|
||||||
if self._power_on:
|
|
||||||
self._status = "Power On"
|
|
||||||
self._start_heating_control()
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._status = "Power Off"
|
|
||||||
self._stop_heating_control()
|
|
||||||
self._is_heating = False
|
|
||||||
self._heating_power = 0.0
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def _start_heating_control(self):
|
|
||||||
"""启动加热控制线程"""
|
|
||||||
if not self._running and self._power_on:
|
|
||||||
self._running = True
|
|
||||||
self._heating_thread = threading.Thread(target=self._heating_control_loop)
|
|
||||||
self._heating_thread.daemon = True
|
|
||||||
self._heating_thread.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def _stop_heating_control(self):
|
|
||||||
"""停止加热控制"""
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
if self._heating_thread:
|
|
||||||
self._heating_thread.join(timeout=1.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
def _heating_control_loop(self):
|
|
||||||
"""加热控制循环 - 模拟真实加热器的温度变化"""
|
|
||||||
while self._running and self._power_on:
|
|
||||||
temp_diff = self._target_temperature - self._current_temperature
|
|
||||||
|
|
||||||
if abs(temp_diff) < 0.5: # 温度接近目标值
|
|
||||||
self._status = "At Target Temperature"
|
|
||||||
self._is_heating = False
|
|
||||||
self._heating_power = 10.0 # 维持温度的最小功率
|
|
||||||
elif temp_diff > 0: # 需要加热
|
|
||||||
self._status = "Heating"
|
|
||||||
self._is_heating = True
|
|
||||||
# 根据温差调整加热功率
|
|
||||||
if temp_diff > 50:
|
|
||||||
self._heating_power = 100.0
|
|
||||||
elif temp_diff > 20:
|
|
||||||
self._heating_power = 80.0
|
|
||||||
elif temp_diff > 10:
|
|
||||||
self._heating_power = 60.0
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._heating_power = 40.0
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟加热过程，加热速度与功率成正比
|
|
||||||
heating_rate = self._heating_power / 100.0 * 2.0 # 最大每秒升温2度
|
|
||||||
self._current_temperature += heating_rate
|
|
||||||
else: # 目标温度低于当前温度，自然冷却
|
|
||||||
self._status = "Cooling Down"
|
|
||||||
self._is_heating = False
|
|
||||||
self._heating_power = 0.0
|
|
||||||
# 模拟自然冷却，每秒降低0.2度
|
|
||||||
self._current_temperature -= 0.2
|
|
||||||
|
|
||||||
# 限制温度范围
|
|
||||||
self._current_temperature = max(20.0, min(self._max_temperature, self._current_temperature))
|
|
||||||
|
|
||||||
time.sleep(1.0) # 每秒更新一次
|
|
||||||
|
|
||||||
def emergency_stop(self):
|
|
||||||
"""紧急停止"""
|
|
||||||
self._status = "Emergency Stop"
|
|
||||||
self._stop_heating_control()
|
|
||||||
self._is_heating = False
|
|
||||||
self._heating_power = 0.0
|
|
||||||
|
|
||||||
def get_status_info(self) -> dict:
|
|
||||||
"""获取完整状态信息"""
|
|
||||||
return {
|
|
||||||
"current_temperature": self._current_temperature,
|
|
||||||
"target_temperature": self._target_temperature,
|
|
||||||
"status": self._status,
|
|
||||||
"power_on": self._power_on,
|
|
||||||
"is_heating": self._is_heating,
|
|
||||||
"heating_power": self._heating_power,
|
|
||||||
"max_temperature": self._max_temperature
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# 用于测试的主函数
|
|
||||||
if __name__ == "__main__":
|
|
||||||
heater = MockHeater()
|
|
||||||
|
|
||||||
# 测试基本功能
|
|
||||||
print("启动加热器测试...")
|
|
||||||
heater.power_on_off(True)
|
|
||||||
print(f"初始状态: {heater.get_status_info()}")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 设置目标温度为80度
|
|
||||||
heater.set_temperature(80.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟运行15秒
|
|
||||||
for i in range(15):
|
|
||||||
time.sleep(1)
|
|
||||||
print(f"第{i+1}秒: 当前温度={heater.current_temperature:.1f}°C, 功率={heater.heating_power:.1f}%, 状态={heater.status}")
|
|
||||||
|
|
||||||
heater.emergency_stop()
|
|
||||||
print("测试完成")
|
|
||||||
@@ -1,414 +0,0 @@
|
|||||||
import time
|
|
||||||
import threading
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class MockPump:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
模拟泵设备类
|
|
||||||
|
|
||||||
这个类模拟了一个实验室泵设备的行为，包括流量控制、压力监测、
|
|
||||||
运行状态管理等功能。所有的控制参数都使用字符串类型以提供更好的
|
|
||||||
可读性和扩展性。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
|
|
||||||
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
初始化MockPump实例
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
port (str): 设备端口，默认为"MOCK"表示模拟设备
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self.port = port
|
|
||||||
|
|
||||||
# 设备基本状态属性
|
|
||||||
self._status: str = "Idle" # 设备状态：Idle, Running, Error, Stopped
|
|
||||||
self._power_state: str = "Off" # 电源状态：On, Off
|
|
||||||
self._pump_state: str = "Stopped" # 泵运行状态：Running, Stopped, Paused
|
|
||||||
|
|
||||||
# 流量相关属性
|
|
||||||
self._flow_rate: float = 0.0 # 当前流速 (mL/min)
|
|
||||||
self._target_flow_rate: float = 0.0 # 目标流速 (mL/min)
|
|
||||||
self._max_flow_rate: float = 100.0 # 最大流速 (mL/min)
|
|
||||||
self._total_volume: float = 0.0 # 累计流量 (mL)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 压力相关属性
|
|
||||||
self._pressure: float = 0.0 # 当前压力 (bar)
|
|
||||||
self._max_pressure: float = 10.0 # 最大压力 (bar)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 方向控制属性
|
|
||||||
self._direction: str = "Forward" # 泵方向：Forward, Reverse
|
|
||||||
|
|
||||||
# 运行控制线程
|
|
||||||
self._pump_thread = None
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
self._thread_lock = threading.Lock()
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 状态属性 ====================
|
|
||||||
# 这些属性会被Uni-Lab系统自动识别并定时对外广播
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def status(self) -> str:
|
|
||||||
return self._status
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def power_state(self) -> str:
|
|
||||||
return self._power_state
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def pump_state(self) -> str:
|
|
||||||
return self._pump_state
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def flow_rate(self) -> float:
|
|
||||||
return self._flow_rate
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def target_flow_rate(self) -> float:
|
|
||||||
return self._target_flow_rate
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def pressure(self) -> float:
|
|
||||||
return self._pressure
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def total_volume(self) -> float:
|
|
||||||
return self._total_volume
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def direction(self) -> str:
|
|
||||||
return self._direction
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def max_flow_rate(self) -> float:
|
|
||||||
return self._max_flow_rate
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def max_pressure(self) -> float:
|
|
||||||
return self._max_pressure
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 设备控制方法 ====================
|
|
||||||
# 这些方法需要在注册表中添加，会作为ActionServer接受控制指令
|
|
||||||
|
|
||||||
def power_control(self, power_state: str = "On") -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
电源控制方法
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
power_state (str): 电源状态，可选值："On", "Off"
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if power_state not in ["On", "Off"]:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid power state"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._power_state = power_state
|
|
||||||
|
|
||||||
if power_state == "On":
|
|
||||||
self._status = "Power On"
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._status = "Power Off"
|
|
||||||
# 关机时停止所有运行
|
|
||||||
self.stop_pump()
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_flow_rate(self, flow_rate: float) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设置目标流速
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
flow_rate (float): 目标流速 (mL/min)
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
flow_rate = float(flow_rate)
|
|
||||||
except ValueError:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid flow rate"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if flow_rate < 0 or flow_rate > self._max_flow_rate:
|
|
||||||
self._status = f"Error: Flow rate out of range (0-{self._max_flow_rate})"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._target_flow_rate = flow_rate
|
|
||||||
self._status = "Setting Flow Rate"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 如果设置了非零流速，自动启动泵
|
|
||||||
if flow_rate > 0:
|
|
||||||
# 自动切换泵状态为 "Running" 以触发操作循环
|
|
||||||
self._pump_state = "Running"
|
|
||||||
self._start_pump_operation()
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self.stop_pump()
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def start_pump(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
启动泵运行
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if self._target_flow_rate <= 0:
|
|
||||||
self._status = "Error: No target flow rate set"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._pump_state = "Running"
|
|
||||||
self._status = "Starting Pump"
|
|
||||||
self._start_pump_operation()
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def stop_pump(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
停止泵运行
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self._pump_state = "Stopped"
|
|
||||||
self._status = "Stopping Pump"
|
|
||||||
self._stop_pump_operation()
|
|
||||||
self._flow_rate = 0.0
|
|
||||||
self._pressure = 0.0
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def pause_pump(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
暂停泵运行
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._pump_state != "Running":
|
|
||||||
self._status = "Error: Pump not running"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._pump_state = "Paused"
|
|
||||||
self._status = "Pump Paused"
|
|
||||||
self._stop_pump_operation()
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def resume_pump(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
恢复泵运行
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._pump_state != "Paused":
|
|
||||||
self._status = "Error: Pump not paused"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._pump_state = "Running"
|
|
||||||
self._status = "Resuming Pump"
|
|
||||||
self._start_pump_operation()
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_direction(self, direction: str = "Forward") -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设置泵方向
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
direction (str): 泵方向，可选值："Forward", "Reverse"
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if direction not in ["Forward", "Reverse"]:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid direction"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 如果泵正在运行，需要先停止
|
|
||||||
was_running = self._pump_state == "Running"
|
|
||||||
if was_running:
|
|
||||||
self.stop_pump()
|
|
||||||
time.sleep(0.5) # 等待停止完成
|
|
||||||
|
|
||||||
self._direction = direction
|
|
||||||
self._status = f"Direction set to {direction}"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 如果之前在运行，重新启动
|
|
||||||
if was_running:
|
|
||||||
self.start_pump()
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def reset_volume_counter(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
重置累计流量计数器
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self._total_volume = 0.0
|
|
||||||
self._status = "Volume counter reset"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def emergency_stop(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
紧急停止
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self._status = "Emergency Stop"
|
|
||||||
self._pump_state = "Stopped"
|
|
||||||
self._stop_pump_operation()
|
|
||||||
self._flow_rate = 0.0
|
|
||||||
self._pressure = 0.0
|
|
||||||
self._target_flow_rate = 0.0
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 内部控制方法 ====================
|
|
||||||
|
|
||||||
def _start_pump_operation(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
启动泵运行线程
|
|
||||||
|
|
||||||
这个方法启动一个后台线程来模拟泵的实际运行过程，
|
|
||||||
包括流速控制、压力变化和累计流量计算。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
with self._thread_lock:
|
|
||||||
if not self._running and self._power_state == "On":
|
|
||||||
self._running = True
|
|
||||||
self._pump_thread = threading.Thread(target=self._pump_operation_loop)
|
|
||||||
self._pump_thread.daemon = True
|
|
||||||
self._pump_thread.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def _stop_pump_operation(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
停止泵运行线程
|
|
||||||
|
|
||||||
安全地停止后台运行线程并等待其完成。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
with self._thread_lock:
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
if self._pump_thread and self._pump_thread.is_alive():
|
|
||||||
self._pump_thread.join(timeout=2.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
def _pump_operation_loop(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
泵运行主循环
|
|
||||||
|
|
||||||
这个方法在后台线程中运行，模拟真实泵的工作过程：
|
|
||||||
1. 逐步调整流速到目标值
|
|
||||||
2. 根据流速计算压力
|
|
||||||
3. 累计流量统计
|
|
||||||
4. 状态更新
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
while self._running and self._power_state == "On" and self._pump_state == "Running":
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
# 模拟流速调节过程（逐步接近目标流速）
|
|
||||||
flow_diff = self._target_flow_rate - self._flow_rate
|
|
||||||
|
|
||||||
if abs(flow_diff) < 0.1: # 流速接近目标值
|
|
||||||
self._flow_rate = self._target_flow_rate
|
|
||||||
self._status = "At Target Flow Rate"
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
# 模拟流速调节，每秒调整10%的差值
|
|
||||||
adjustment = flow_diff * 0.1
|
|
||||||
self._flow_rate += adjustment
|
|
||||||
self._status = "Adjusting Flow Rate"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 确保流速在合理范围内
|
|
||||||
self._flow_rate = max(0.0, min(self._max_flow_rate, self._flow_rate))
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟压力变化（压力与流速成正比，加上一些随机波动）
|
|
||||||
base_pressure = (self._flow_rate / self._max_flow_rate) * self._max_pressure
|
|
||||||
pressure_variation = 0.1 * base_pressure * (time.time() % 1.0 - 0.5) # ±5%波动
|
|
||||||
self._pressure = max(0.0, base_pressure + pressure_variation)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 累计流量计算（每秒更新）
|
|
||||||
if self._flow_rate > 0:
|
|
||||||
volume_increment = self._flow_rate / 60.0 # 转换为mL/s
|
|
||||||
if self._direction == "Reverse":
|
|
||||||
volume_increment = -volume_increment
|
|
||||||
self._total_volume += volume_increment
|
|
||||||
|
|
||||||
# 压力保护检查
|
|
||||||
if self._pressure > self._max_pressure * 0.95:
|
|
||||||
self._status = "Warning: High Pressure"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 等待1秒后继续下一次循环
|
|
||||||
time.sleep(1.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
except Exception as e:
|
|
||||||
self._status = f"Error in pump operation: {str(e)}"
|
|
||||||
break
|
|
||||||
|
|
||||||
# 循环结束时的清理工作
|
|
||||||
if self._pump_state == "Running":
|
|
||||||
self._status = "Idle"
|
|
||||||
def get_status_info(self) -> dict:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
获取完整的设备状态信息
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
dict: 包含所有设备状态的字典
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return {
|
|
||||||
"status": self._status,
|
|
||||||
"power_state": self._power_state,
|
|
||||||
"pump_state": self._pump_state,
|
|
||||||
"flow_rate": self._flow_rate,
|
|
||||||
"target_flow_rate": self._target_flow_rate,
|
|
||||||
"pressure": self._pressure,
|
|
||||||
"total_volume": self._total_volume,
|
|
||||||
"direction": self._direction,
|
|
||||||
"max_flow_rate": self._max_flow_rate,
|
|
||||||
"max_pressure": self._max_pressure
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# 用于测试的主函数
|
|
||||||
if __name__ == "__main__":
|
|
||||||
pump = MockPump()
|
|
||||||
|
|
||||||
# 测试基本功能
|
|
||||||
print("启动泵设备测试...")
|
|
||||||
pump.power_control("On")
|
|
||||||
print(f"初始状态: {pump.get_status_info()}")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 设置流速并启动
|
|
||||||
pump.set_flow_rate(50.0)
|
|
||||||
pump.start_pump()
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟运行10秒
|
|
||||||
for i in range(10):
|
|
||||||
time.sleep(1)
|
|
||||||
print(f"第{i+1}秒: 流速={pump.flow_rate:.1f}mL/min, 压力={pump.pressure:.2f}bar, 状态={pump.status}")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 测试方向切换
|
|
||||||
print("切换泵方向...")
|
|
||||||
pump.set_direction("Reverse")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 继续运行5秒
|
|
||||||
for i in range(5):
|
|
||||||
time.sleep(1)
|
|
||||||
print(f"反向第{i+1}秒: 累计流量={pump.total_volume:.1f}mL, 方向={pump.direction}")
|
|
||||||
|
|
||||||
pump.emergency_stop()
|
|
||||||
print("测试完成")
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -1,439 +0,0 @@
|
|||||||
import time
|
|
||||||
import threading
|
|
||||||
import json
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class MockRotavap:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
模拟旋转蒸发器设备类
|
|
||||||
|
|
||||||
这个类模拟了一个实验室旋转蒸发器的行为，包括旋转控制、
|
|
||||||
真空泵控制、温度控制等功能。参考了现有的 RotavapOne 实现。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
|
|
||||||
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
初始化MockRotavap实例
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
port (str): 设备端口，默认为"MOCK"表示模拟设备
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self.port = port
|
|
||||||
|
|
||||||
# 设备基本状态属性
|
|
||||||
self._status: str = "Idle" # 设备状态：Idle, Running, Error, Stopped
|
|
||||||
self._power_state: str = "Off" # 电源状态：On, Off
|
|
||||||
|
|
||||||
# 旋转相关属性
|
|
||||||
self._rotate_state: str = "Stopped" # 旋转状态：Running, Stopped
|
|
||||||
self._rotate_time: float = 0.0 # 旋转剩余时间 (秒)
|
|
||||||
self._rotate_speed: float = 0.0 # 旋转速度 (rpm)
|
|
||||||
self._max_rotate_speed: float = 300.0 # 最大旋转速度 (rpm)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 真空泵相关属性
|
|
||||||
self._pump_state: str = "Stopped" # 泵状态：Running, Stopped
|
|
||||||
self._pump_time: float = 0.0 # 泵剩余时间 (秒)
|
|
||||||
self._vacuum_level: float = 0.0 # 真空度 (mbar)
|
|
||||||
self._target_vacuum: float = 50.0 # 目标真空度 (mbar)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 温度相关属性
|
|
||||||
self._temperature: float = 25.0 # 水浴温度 (°C)
|
|
||||||
self._target_temperature: float = 25.0 # 目标温度 (°C)
|
|
||||||
self._max_temperature: float = 180.0 # 最大温度 (°C)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 运行控制线程
|
|
||||||
self._operation_thread = None
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
self._thread_lock = threading.Lock()
|
|
||||||
|
|
||||||
# 操作成功标志
|
|
||||||
self.success: str = "True" # 使用字符串而不是布尔值
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 状态属性 ====================
|
|
||||||
# 这些属性会被Uni-Lab系统自动识别并定时对外广播
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def status(self) -> str:
|
|
||||||
return self._status
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def power_state(self) -> str:
|
|
||||||
return self._power_state
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def rotate_state(self) -> str:
|
|
||||||
return self._rotate_state
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def rotate_time(self) -> float:
|
|
||||||
return self._rotate_time
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def rotate_speed(self) -> float:
|
|
||||||
return self._rotate_speed
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def pump_state(self) -> str:
|
|
||||||
return self._pump_state
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def pump_time(self) -> float:
|
|
||||||
return self._pump_time
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def vacuum_level(self) -> float:
|
|
||||||
return self._vacuum_level
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def temperature(self) -> float:
|
|
||||||
return self._temperature
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def target_temperature(self) -> float:
|
|
||||||
return self._target_temperature
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 设备控制方法 ====================
|
|
||||||
# 这些方法需要在注册表中添加，会作为ActionServer接受控制指令
|
|
||||||
|
|
||||||
def power_control(self, power_state: str = "On") -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
电源控制方法
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
power_state (str): 电源状态，可选值："On", "Off"
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if power_state not in ["On", "Off"]:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid power state"
|
|
||||||
self.success = "False"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._power_state = power_state
|
|
||||||
|
|
||||||
if power_state == "On":
|
|
||||||
self._status = "Power On"
|
|
||||||
self._start_operation()
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._status = "Power Off"
|
|
||||||
self.stop_all_operations()
|
|
||||||
|
|
||||||
self.success = "True"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_timer(self, command: str) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设置定时器 - 兼容现有RotavapOne接口
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
command (str): JSON格式的命令字符串，包含rotate_time和pump_time
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
self.success = "False"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
timer = json.loads(command)
|
|
||||||
rotate_time = timer.get('rotate_time', 0)
|
|
||||||
pump_time = timer.get('pump_time', 0)
|
|
||||||
|
|
||||||
self.success = "False"
|
|
||||||
self._rotate_time = float(rotate_time)
|
|
||||||
self._pump_time = float(pump_time)
|
|
||||||
self.success = "True"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._status = "Timer Set"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
except (json.JSONDecodeError, ValueError, KeyError) as e:
|
|
||||||
self._status = f"Error: Invalid command format - {str(e)}"
|
|
||||||
self.success = "False"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_rotate_time(self, time_seconds: float) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设置旋转时间
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
time_seconds (float): 旋转时间 (秒)
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self.success = "False"
|
|
||||||
self._rotate_time = max(0.0, float(time_seconds))
|
|
||||||
self.success = "True"
|
|
||||||
self._status = "Rotate time set"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_pump_time(self, time_seconds: float) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设置泵时间
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
time_seconds (float): 泵时间 (秒)
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self.success = "False"
|
|
||||||
self._pump_time = max(0.0, float(time_seconds))
|
|
||||||
self.success = "True"
|
|
||||||
self._status = "Pump time set"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_rotate_speed(self, speed: float) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设置旋转速度
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
speed (float): 旋转速度 (rpm)
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if speed < 0 or speed > self._max_rotate_speed:
|
|
||||||
self._status = f"Error: Speed out of range (0-{self._max_rotate_speed})"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._rotate_speed = speed
|
|
||||||
self._status = "Rotate speed set"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_temperature(self, temperature: float) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设置水浴温度
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
temperature (float): 目标温度 (°C)
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if temperature < 0 or temperature > self._max_temperature:
|
|
||||||
self._status = f"Error: Temperature out of range (0-{self._max_temperature})"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._target_temperature = temperature
|
|
||||||
self._status = "Temperature set"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def start_rotation(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
启动旋转
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if self._rotate_time <= 0:
|
|
||||||
self._status = "Error: No rotate time set"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._rotate_state = "Running"
|
|
||||||
self._status = "Rotation started"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def start_pump(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
启动真空泵
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if self._pump_time <= 0:
|
|
||||||
self._status = "Error: No pump time set"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._pump_state = "Running"
|
|
||||||
self._status = "Pump started"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def stop_all_operations(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
停止所有操作
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self._rotate_state = "Stopped"
|
|
||||||
self._pump_state = "Stopped"
|
|
||||||
self._stop_operation()
|
|
||||||
self._rotate_time = 0.0
|
|
||||||
self._pump_time = 0.0
|
|
||||||
self._vacuum_level = 0.0
|
|
||||||
self._status = "All operations stopped"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def emergency_stop(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
紧急停止
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self._status = "Emergency Stop"
|
|
||||||
self.stop_all_operations()
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 内部控制方法 ====================
|
|
||||||
|
|
||||||
def _start_operation(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
启动操作线程
|
|
||||||
|
|
||||||
这个方法启动一个后台线程来模拟旋蒸的实际运行过程。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
with self._thread_lock:
|
|
||||||
if not self._running and self._power_state == "On":
|
|
||||||
self._running = True
|
|
||||||
self._operation_thread = threading.Thread(target=self._operation_loop)
|
|
||||||
self._operation_thread.daemon = True
|
|
||||||
self._operation_thread.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def _stop_operation(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
停止操作线程
|
|
||||||
|
|
||||||
安全地停止后台运行线程并等待其完成。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
with self._thread_lock:
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
if self._operation_thread and self._operation_thread.is_alive():
|
|
||||||
self._operation_thread.join(timeout=2.0)
|
|
||||||
def _operation_loop(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
操作主循环
|
|
||||||
|
|
||||||
这个方法在后台线程中运行，模拟真实旋蒸的工作过程：
|
|
||||||
1. 时间倒计时
|
|
||||||
2. 温度控制
|
|
||||||
3. 真空度控制
|
|
||||||
4. 状态更新
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
while self._running and self._power_state == "On":
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
# 处理旋转时间倒计时
|
|
||||||
if self._rotate_time > 0:
|
|
||||||
self._rotate_state = "Running"
|
|
||||||
self._rotate_time = max(0.0, self._rotate_time - 1.0)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._rotate_state = "Stopped"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 处理泵时间倒计时
|
|
||||||
if self._pump_time > 0:
|
|
||||||
self._pump_state = "Running"
|
|
||||||
self._pump_time = max(0.0, self._pump_time - 1.0)
|
|
||||||
# 模拟真空度变化
|
|
||||||
if self._vacuum_level > self._target_vacuum:
|
|
||||||
self._vacuum_level = max(self._target_vacuum, self._vacuum_level - 5.0)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._pump_state = "Stopped"
|
|
||||||
# 真空度逐渐回升
|
|
||||||
self._vacuum_level = min(1013.25, self._vacuum_level + 2.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟温度控制
|
|
||||||
temp_diff = self._target_temperature - self._temperature
|
|
||||||
if abs(temp_diff) > 0.5:
|
|
||||||
if temp_diff > 0:
|
|
||||||
self._temperature += min(1.0, temp_diff * 0.1)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._temperature += max(-1.0, temp_diff * 0.1)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 更新整体状态
|
|
||||||
if self._rotate_state == "Running" or self._pump_state == "Running":
|
|
||||||
self._status = "Operating"
|
|
||||||
elif self._rotate_time > 0 or self._pump_time > 0:
|
|
||||||
self._status = "Ready"
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._status = "Idle"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 等待1秒后继续下一次循环
|
|
||||||
time.sleep(1.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
except Exception as e:
|
|
||||||
self._status = f"Error in operation: {str(e)}"
|
|
||||||
break
|
|
||||||
|
|
||||||
# 循环结束时的清理工作
|
|
||||||
if self._power_state == "On":
|
|
||||||
self._status = "Idle"
|
|
||||||
|
|
||||||
def get_status_info(self) -> dict:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
获取完整的设备状态信息
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
dict: 包含所有设备状态的字典
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return {
|
|
||||||
"status": self._status,
|
|
||||||
"power_state": self._power_state,
|
|
||||||
"rotate_state": self._rotate_state,
|
|
||||||
"rotate_time": self._rotate_time,
|
|
||||||
"rotate_speed": self._rotate_speed,
|
|
||||||
"pump_state": self._pump_state,
|
|
||||||
"pump_time": self._pump_time,
|
|
||||||
"vacuum_level": self._vacuum_level,
|
|
||||||
"temperature": self._temperature,
|
|
||||||
"target_temperature": self._target_temperature,
|
|
||||||
"success": self.success
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# 用于测试的主函数
|
|
||||||
if __name__ == "__main__":
|
|
||||||
rotavap = MockRotavap()
|
|
||||||
|
|
||||||
# 测试基本功能
|
|
||||||
print("启动旋转蒸发器测试...")
|
|
||||||
rotavap.power_control("On")
|
|
||||||
print(f"初始状态: {rotavap.get_status_info()}")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 设置定时器
|
|
||||||
timer_command = '{"rotate_time": 300, "pump_time": 600}'
|
|
||||||
rotavap.set_timer(timer_command)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 设置温度和转速
|
|
||||||
rotavap.set_temperature(60.0)
|
|
||||||
rotavap.set_rotate_speed(120.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 启动操作
|
|
||||||
rotavap.start_rotation()
|
|
||||||
rotavap.start_pump()
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟运行10秒
|
|
||||||
for i in range(10):
|
|
||||||
time.sleep(1)
|
|
||||||
print(f"第{i+1}秒: 旋转={rotavap.rotate_time:.0f}s, 泵={rotavap.pump_time:.0f}s, 温度={rotavap.temperature:.1f}°C, 真空={rotavap.vacuum_level:.1f}mbar")
|
|
||||||
|
|
||||||
rotavap.emergency_stop()
|
|
||||||
print("测试完成")
|
|
||||||
@@ -1,89 +0,0 @@
|
|||||||
import time
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class MockSolenoidValve:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
模拟电磁阀设备类 - 简化版本
|
|
||||||
|
|
||||||
这个类提供了电磁阀的基本功能：开启、关闭和状态查询
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
|
|
||||||
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
初始化MockSolenoidValve实例
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
port (str): 设备端口，默认为"MOCK"表示模拟设备
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self.port = port
|
|
||||||
self._status: str = "Idle"
|
|
||||||
self._valve_status: str = "Closed" # 阀门位置：Open, Closed
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def status(self) -> str:
|
|
||||||
"""设备状态 - 会被自动识别的设备属性"""
|
|
||||||
return self._status
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def valve_status(self) -> str:
|
|
||||||
"""阀门状态"""
|
|
||||||
return self._valve_status
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_valve_status(self, status: str) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设置阀门位置
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
position (str): 阀门位置，可选值："Open", "Closed"
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if status not in ["Open", "Closed"]:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid position"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._status = "Moving"
|
|
||||||
time.sleep(1) # 模拟阀门动作时间
|
|
||||||
|
|
||||||
self._valve_status = status
|
|
||||||
self._status = "Idle"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def open_valve(self) -> str:
|
|
||||||
"""打开阀门"""
|
|
||||||
return self.set_valve_status("Open")
|
|
||||||
|
|
||||||
def close_valve(self) -> str:
|
|
||||||
"""关闭阀门"""
|
|
||||||
return self.set_valve_status("Closed")
|
|
||||||
|
|
||||||
def get_valve_status(self) -> str:
|
|
||||||
"""获取阀门位置"""
|
|
||||||
return self._valve_status
|
|
||||||
|
|
||||||
def is_open(self) -> bool:
|
|
||||||
"""检查阀门是否打开"""
|
|
||||||
return self._valve_status == "Open"
|
|
||||||
|
|
||||||
def is_closed(self) -> bool:
|
|
||||||
"""检查阀门是否关闭"""
|
|
||||||
return self._valve_status == "Closed"
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# 用于测试的主函数
|
|
||||||
if __name__ == "__main__":
|
|
||||||
valve = MockSolenoidValve()
|
|
||||||
|
|
||||||
print("启动电磁阀测试...")
|
|
||||||
print(f"初始状态: 位置={valve.valve_status}, 状态={valve.status}")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 测试开启阀门
|
|
||||||
valve.open_valve()
|
|
||||||
print(f"开启后: 位置={valve.valve_status}, 状态={valve.status}")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 测试关闭阀门
|
|
||||||
valve.close_valve()
|
|
||||||
print(f"关闭后: 位置={valve.valve_status}, 状态={valve.status}")
|
|
||||||
|
|
||||||
print("测试完成")
|
|
||||||
@@ -1,479 +0,0 @@
|
|||||||
import time
|
|
||||||
import threading
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class MockStirrer:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
模拟搅拌器设备类
|
|
||||||
|
|
||||||
这个类模拟了一个实验室搅拌器的行为，包括搅拌速度控制、
|
|
||||||
温度监测、加热控制等功能。参考了现有的 HeaterStirrer_DaLong 实现。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
|
|
||||||
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
初始化MockStirrer实例
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
port (str): 设备端口，默认为"MOCK"表示模拟设备
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self.port = port
|
|
||||||
|
|
||||||
# 设备基本状态属性
|
|
||||||
self._status: str = "Idle" # 设备状态：Idle, Running, Error, Stopped
|
|
||||||
self._power_state: str = "Off" # 电源状态：On, Off
|
|
||||||
|
|
||||||
# 搅拌相关属性
|
|
||||||
self._stir_speed: float = 0.0 # 当前搅拌速度 (rpm)
|
|
||||||
self._target_stir_speed: float = 0.0 # 目标搅拌速度 (rpm)
|
|
||||||
self._max_stir_speed: float = 2000.0 # 最大搅拌速度 (rpm)
|
|
||||||
self._stir_state: str = "Stopped" # 搅拌状态：Running, Stopped
|
|
||||||
|
|
||||||
# 温度相关属性
|
|
||||||
self._temperature: float = 25.0 # 当前温度 (°C)
|
|
||||||
self._target_temperature: float = 25.0 # 目标温度 (°C)
|
|
||||||
self._max_temperature: float = 300.0 # 最大温度 (°C)
|
|
||||||
self._heating_state: str = "Off" # 加热状态：On, Off
|
|
||||||
self._heating_power: float = 0.0 # 加热功率百分比 0-100
|
|
||||||
|
|
||||||
# 运行控制线程
|
|
||||||
self._operation_thread = None
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
self._thread_lock = threading.Lock()
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 状态属性 ====================
|
|
||||||
# 这些属性会被Uni-Lab系统自动识别并定时对外广播
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def status(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设备状态 - 会被自动识别的设备属性
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 当前设备状态 (Idle, Running, Error, Stopped)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._status
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def power_state(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
电源状态
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 电源状态 (On, Off)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._power_state
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def stir_speed(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
当前搅拌速度
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 当前搅拌速度 (rpm)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._stir_speed
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def target_stir_speed(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
目标搅拌速度
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 目标搅拌速度 (rpm)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._target_stir_speed
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def stir_state(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
搅拌状态
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 搅拌状态 (Running, Stopped)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._stir_state
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def temperature(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
当前温度
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 当前温度 (°C)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._temperature
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def target_temperature(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
目标温度
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 目标温度 (°C)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._target_temperature
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def heating_state(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
加热状态
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 加热状态 (On, Off)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._heating_state
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def heating_power(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
加热功率
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 加热功率百分比 (0-100)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._heating_power
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def max_stir_speed(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
最大搅拌速度
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 最大搅拌速度 (rpm)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._max_stir_speed
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def max_temperature(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
最大温度
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 最大温度 (°C)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._max_temperature
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 设备控制方法 ====================
|
|
||||||
# 这些方法需要在注册表中添加，会作为ActionServer接受控制指令
|
|
||||||
|
|
||||||
def power_control(self, power_state: str = "On") -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
电源控制方法
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
power_state (str): 电源状态，可选值："On", "Off"
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if power_state not in ["On", "Off"]:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid power state"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._power_state = power_state
|
|
||||||
|
|
||||||
if power_state == "On":
|
|
||||||
self._status = "Power On"
|
|
||||||
self._start_operation()
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._status = "Power Off"
|
|
||||||
self.stop_all_operations()
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_stir_speed(self, speed: float) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设置搅拌速度
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
speed (float): 目标搅拌速度 (rpm)
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
speed = float(speed) # 确保传入的速度是浮点数
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if speed < 0 or speed > self._max_stir_speed:
|
|
||||||
self._status = f"Error: Speed out of range (0-{self._max_stir_speed})"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._target_stir_speed = speed
|
|
||||||
self._status = "Setting Stir Speed"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 如果设置了非零速度，启动搅拌
|
|
||||||
if speed > 0:
|
|
||||||
self._stir_state = "Running"
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._stir_state = "Stopped"
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_temperature(self, temperature: float) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设置目标温度
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
temperature (float): 目标温度 (°C)
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
temperature = float(temperature) # 确保传入的温度是浮点数
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if temperature < 0 or temperature > self._max_temperature:
|
|
||||||
self._status = f"Error: Temperature out of range (0-{self._max_temperature})"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._target_temperature = temperature
|
|
||||||
self._status = "Setting Temperature"
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def start_stirring(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
启动搅拌
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if self._target_stir_speed <= 0:
|
|
||||||
self._status = "Error: No target speed set"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._stir_state = "Running"
|
|
||||||
self._status = "Stirring Started"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def stop_stirring(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
停止搅拌
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self._stir_state = "Stopped"
|
|
||||||
self._target_stir_speed = 0.0
|
|
||||||
self._status = "Stirring Stopped"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def heating_control(self, heating_state: str = "On") -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
加热控制
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
heating_state (str): 加热状态，可选值："On", "Off"
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if heating_state not in ["On", "Off"]:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid heating state"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._heating_state = heating_state
|
|
||||||
|
|
||||||
if heating_state == "On":
|
|
||||||
self._status = "Heating On"
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._status = "Heating Off"
|
|
||||||
self._heating_power = 0.0
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def stop_all_operations(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
停止所有操作
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self._stir_state = "Stopped"
|
|
||||||
self._heating_state = "Off"
|
|
||||||
self._stop_operation()
|
|
||||||
self._stir_speed = 0.0
|
|
||||||
self._target_stir_speed = 0.0
|
|
||||||
self._heating_power = 0.0
|
|
||||||
self._status = "All operations stopped"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def emergency_stop(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
紧急停止
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self._status = "Emergency Stop"
|
|
||||||
self.stop_all_operations()
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 内部控制方法 ====================
|
|
||||||
|
|
||||||
def _start_operation(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
启动操作线程
|
|
||||||
|
|
||||||
这个方法启动一个后台线程来模拟搅拌器的实际运行过程。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
with self._thread_lock:
|
|
||||||
if not self._running and self._power_state == "On":
|
|
||||||
self._running = True
|
|
||||||
self._operation_thread = threading.Thread(target=self._operation_loop)
|
|
||||||
self._operation_thread.daemon = True
|
|
||||||
self._operation_thread.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def _stop_operation(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
停止操作线程
|
|
||||||
|
|
||||||
安全地停止后台运行线程并等待其完成。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
with self._thread_lock:
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
if self._operation_thread and self._operation_thread.is_alive():
|
|
||||||
self._operation_thread.join(timeout=2.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
def _operation_loop(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
操作主循环
|
|
||||||
|
|
||||||
这个方法在后台线程中运行，模拟真实搅拌器的工作过程：
|
|
||||||
1. 搅拌速度控制
|
|
||||||
2. 温度控制和加热
|
|
||||||
3. 状态更新
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
while self._running and self._power_state == "On":
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
# 处理搅拌速度控制
|
|
||||||
if self._stir_state == "Running":
|
|
||||||
speed_diff = self._target_stir_speed - self._stir_speed
|
|
||||||
|
|
||||||
if abs(speed_diff) < 1.0: # 速度接近目标值
|
|
||||||
self._stir_speed = self._target_stir_speed
|
|
||||||
if self._stir_speed > 0:
|
|
||||||
self._status = "Stirring at Target Speed"
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
# 模拟速度调节，每秒调整10%的差值
|
|
||||||
adjustment = speed_diff * 0.1
|
|
||||||
self._stir_speed += adjustment
|
|
||||||
self._status = "Adjusting Stir Speed"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 确保速度在合理范围内
|
|
||||||
self._stir_speed = max(0.0, min(self._max_stir_speed, self._stir_speed))
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
# 搅拌停止时，速度逐渐降为0
|
|
||||||
if self._stir_speed > 0:
|
|
||||||
self._stir_speed = max(0.0, self._stir_speed - 50.0) # 每秒减少50rpm
|
|
||||||
|
|
||||||
# 处理温度控制
|
|
||||||
if self._heating_state == "On":
|
|
||||||
temp_diff = self._target_temperature - self._temperature
|
|
||||||
|
|
||||||
if abs(temp_diff) < 0.5: # 温度接近目标值
|
|
||||||
self._heating_power = 20.0 # 维持温度的最小功率
|
|
||||||
elif temp_diff > 0: # 需要加热
|
|
||||||
# 根据温差调整加热功率
|
|
||||||
if temp_diff > 50:
|
|
||||||
self._heating_power = 100.0
|
|
||||||
elif temp_diff > 20:
|
|
||||||
self._heating_power = 80.0
|
|
||||||
elif temp_diff > 10:
|
|
||||||
self._heating_power = 60.0
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._heating_power = 40.0
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟加热过程
|
|
||||||
heating_rate = self._heating_power / 100.0 * 1.5 # 最大每秒升温1.5度
|
|
||||||
self._temperature += heating_rate
|
|
||||||
else: # 目标温度低于当前温度
|
|
||||||
self._heating_power = 0.0
|
|
||||||
# 自然冷却
|
|
||||||
self._temperature -= 0.1
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._heating_power = 0.0
|
|
||||||
# 自然冷却到室温
|
|
||||||
if self._temperature > 25.0:
|
|
||||||
self._temperature -= 0.2
|
|
||||||
|
|
||||||
# 限制温度范围
|
|
||||||
self._temperature = max(20.0, min(self._max_temperature, self._temperature))
|
|
||||||
|
|
||||||
# 更新整体状态
|
|
||||||
if self._stir_state == "Running" and self._heating_state == "On":
|
|
||||||
self._status = "Stirring and Heating"
|
|
||||||
elif self._stir_state == "Running":
|
|
||||||
self._status = "Stirring Only"
|
|
||||||
elif self._heating_state == "On":
|
|
||||||
self._status = "Heating Only"
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._status = "Idle"
|
|
||||||
|
|
||||||
# 等待1秒后继续下一次循环
|
|
||||||
time.sleep(1.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
except Exception as e:
|
|
||||||
self._status = f"Error in operation: {str(e)}"
|
|
||||||
break
|
|
||||||
|
|
||||||
# 循环结束时的清理工作
|
|
||||||
if self._power_state == "On":
|
|
||||||
self._status = "Idle"
|
|
||||||
|
|
||||||
def get_status_info(self) -> dict:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
获取完整的设备状态信息
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
dict: 包含所有设备状态的字典
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return {
|
|
||||||
"status": self._status,
|
|
||||||
"power_state": self._power_state,
|
|
||||||
"stir_speed": self._stir_speed,
|
|
||||||
"target_stir_speed": self._target_stir_speed,
|
|
||||||
"stir_state": self._stir_state,
|
|
||||||
"temperature": self._temperature,
|
|
||||||
"target_temperature": self._target_temperature,
|
|
||||||
"heating_state": self._heating_state,
|
|
||||||
"heating_power": self._heating_power,
|
|
||||||
"max_stir_speed": self._max_stir_speed,
|
|
||||||
"max_temperature": self._max_temperature
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# 用于测试的主函数
|
|
||||||
if __name__ == "__main__":
|
|
||||||
stirrer = MockStirrer()
|
|
||||||
|
|
||||||
# 测试基本功能
|
|
||||||
print("启动搅拌器测试...")
|
|
||||||
stirrer.power_control("On")
|
|
||||||
print(f"初始状态: {stirrer.get_status_info()}")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 设置搅拌速度和温度
|
|
||||||
stirrer.set_stir_speed(800.0)
|
|
||||||
stirrer.set_temperature(60.0)
|
|
||||||
stirrer.heating_control("On")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟运行15秒
|
|
||||||
for i in range(15):
|
|
||||||
time.sleep(1)
|
|
||||||
print(f"第{i+1}秒: 速度={stirrer.stir_speed:.0f}rpm, 温度={stirrer.temperature:.1f}°C, 功率={stirrer.heating_power:.1f}%, 状态={stirrer.status}")
|
|
||||||
|
|
||||||
stirrer.emergency_stop()
|
|
||||||
print("测试完成")
|
|
||||||
@@ -1,408 +0,0 @@
|
|||||||
import time
|
|
||||||
import threading
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class MockVacuum:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
模拟真空泵设备类
|
|
||||||
|
|
||||||
这个类模拟了一个实验室真空泵的行为，包括真空度控制、
|
|
||||||
压力监测、运行状态管理等功能。参考了现有的 VacuumPumpMock 实现。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
|
|
||||||
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
初始化MockVacuum实例
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
port (str): 设备端口，默认为"MOCK"表示模拟设备
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self.port = port
|
|
||||||
|
|
||||||
# 设备基本状态属性
|
|
||||||
self._status: str = "Idle" # 设备状态：Idle, Running, Error, Stopped
|
|
||||||
self._power_state: str = "Off" # 电源状态：On, Off
|
|
||||||
self._pump_state: str = "Stopped" # 泵运行状态：Running, Stopped, Paused
|
|
||||||
|
|
||||||
# 真空相关属性
|
|
||||||
self._vacuum_level: float = 1013.25 # 当前真空度 (mbar) - 大气压开始
|
|
||||||
self._target_vacuum: float = 50.0 # 目标真空度 (mbar)
|
|
||||||
self._min_vacuum: float = 1.0 # 最小真空度 (mbar)
|
|
||||||
self._max_vacuum: float = 1013.25 # 最大真空度 (mbar) - 大气压
|
|
||||||
|
|
||||||
# 泵性能相关属性
|
|
||||||
self._pump_speed: float = 0.0 # 泵速 (L/s)
|
|
||||||
self._max_pump_speed: float = 100.0 # 最大泵速 (L/s)
|
|
||||||
self._pump_efficiency: float = 95.0 # 泵效率百分比
|
|
||||||
|
|
||||||
# 运行控制线程
|
|
||||||
self._vacuum_thread = None
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
self._thread_lock = threading.Lock()
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 状态属性 ====================
|
|
||||||
# 这些属性会被Uni-Lab系统自动识别并定时对外广播
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def status(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设备状态 - 会被自动识别的设备属性
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 当前设备状态 (Idle, Running, Error, Stopped)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._status
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def power_state(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
电源状态
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 电源状态 (On, Off)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._power_state
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def pump_state(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
泵运行状态
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 泵状态 (Running, Stopped, Paused)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._pump_state
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def vacuum_level(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
当前真空度
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 当前真空度 (mbar)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._vacuum_level
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def target_vacuum(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
目标真空度
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 目标真空度 (mbar)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._target_vacuum
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def pump_speed(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
泵速
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 泵速 (L/s)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._pump_speed
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def pump_efficiency(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
泵效率
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 泵效率百分比
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._pump_efficiency
|
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
|
||||||
def max_pump_speed(self) -> float:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
最大泵速
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
float: 最大泵速 (L/s)
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return self._max_pump_speed
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 设备控制方法 ====================
|
|
||||||
# 这些方法需要在注册表中添加，会作为ActionServer接受控制指令
|
|
||||||
|
|
||||||
def power_control(self, power_state: str = "On") -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
电源控制方法
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
power_state (str): 电源状态，可选值："On", "Off"
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if power_state not in ["On", "Off"]:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid power state"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._power_state = power_state
|
|
||||||
|
|
||||||
if power_state == "On":
|
|
||||||
self._status = "Power On"
|
|
||||||
self._start_vacuum_operation()
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._status = "Power Off"
|
|
||||||
self.stop_vacuum()
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def set_vacuum_level(self, vacuum_level: float) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
设置目标真空度
|
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
|
||||||
vacuum_level (float): 目标真空度 (mbar)
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
vacuum_level = float(vacuum_level)
|
|
||||||
except ValueError:
|
|
||||||
self._status = "Error: Invalid vacuum level"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if vacuum_level < self._min_vacuum or vacuum_level > self._max_vacuum:
|
|
||||||
self._status = f"Error: Vacuum level out of range ({self._min_vacuum}-{self._max_vacuum})"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._target_vacuum = vacuum_level
|
|
||||||
self._status = "Setting Vacuum Level"
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def start_vacuum(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
启动真空泵
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._pump_state = "Running"
|
|
||||||
self._status = "Starting Vacuum Pump"
|
|
||||||
self._start_vacuum_operation()
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def stop_vacuum(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
停止真空泵
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self._pump_state = "Stopped"
|
|
||||||
self._status = "Stopping Vacuum Pump"
|
|
||||||
self._stop_vacuum_operation()
|
|
||||||
self._pump_speed = 0.0
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def pause_vacuum(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
暂停真空泵
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._pump_state != "Running":
|
|
||||||
self._status = "Error: Pump not running"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._pump_state = "Paused"
|
|
||||||
self._status = "Vacuum Pump Paused"
|
|
||||||
self._stop_vacuum_operation()
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def resume_vacuum(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
恢复真空泵运行
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
if self._pump_state != "Paused":
|
|
||||||
self._status = "Error: Pump not paused"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
if self._power_state != "On":
|
|
||||||
self._status = "Error: Power Off"
|
|
||||||
return "Error"
|
|
||||||
|
|
||||||
self._pump_state = "Running"
|
|
||||||
self._status = "Resuming Vacuum Pump"
|
|
||||||
self._start_vacuum_operation()
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def vent_to_atmosphere(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
通大气 - 将真空度恢复到大气压
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self._target_vacuum = self._max_vacuum # 设置为大气压
|
|
||||||
self._status = "Venting to Atmosphere"
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
def emergency_stop(self) -> str:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
紧急停止
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
self._status = "Emergency Stop"
|
|
||||||
self._pump_state = "Stopped"
|
|
||||||
self._stop_vacuum_operation()
|
|
||||||
self._pump_speed = 0.0
|
|
||||||
|
|
||||||
return "Success"
|
|
||||||
|
|
||||||
# ==================== 内部控制方法 ====================
|
|
||||||
|
|
||||||
def _start_vacuum_operation(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
启动真空操作线程
|
|
||||||
|
|
||||||
这个方法启动一个后台线程来模拟真空泵的实际运行过程。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
with self._thread_lock:
|
|
||||||
if not self._running and self._power_state == "On":
|
|
||||||
self._running = True
|
|
||||||
self._vacuum_thread = threading.Thread(target=self._vacuum_operation_loop)
|
|
||||||
self._vacuum_thread.daemon = True
|
|
||||||
self._vacuum_thread.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def _stop_vacuum_operation(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
停止真空操作线程
|
|
||||||
|
|
||||||
安全地停止后台运行线程并等待其完成。
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
with self._thread_lock:
|
|
||||||
self._running = False
|
|
||||||
if self._vacuum_thread and self._vacuum_thread.is_alive():
|
|
||||||
self._vacuum_thread.join(timeout=2.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
def _vacuum_operation_loop(self):
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
真空操作主循环
|
|
||||||
|
|
||||||
这个方法在后台线程中运行，模拟真空泵的工作过程：
|
|
||||||
1. 检查电源状态和运行状态
|
|
||||||
2. 如果泵状态为 "Running"，根据目标真空调整泵速和真空度
|
|
||||||
3. 否则等待
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
while self._running and self._power_state == "On":
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
with self._thread_lock:
|
|
||||||
# 只有泵状态为 Running 时才进行更新
|
|
||||||
if self._pump_state == "Running":
|
|
||||||
vacuum_diff = self._vacuum_level - self._target_vacuum
|
|
||||||
|
|
||||||
if abs(vacuum_diff) < 1.0: # 真空度接近目标值
|
|
||||||
self._status = "At Target Vacuum"
|
|
||||||
self._pump_speed = self._max_pump_speed * 0.2 # 维持真空的最小泵速
|
|
||||||
elif vacuum_diff > 0: # 需要抽真空（降低压力）
|
|
||||||
self._status = "Pumping Down"
|
|
||||||
if vacuum_diff > 500:
|
|
||||||
self._pump_speed = self._max_pump_speed
|
|
||||||
elif vacuum_diff > 100:
|
|
||||||
self._pump_speed = self._max_pump_speed * 0.8
|
|
||||||
elif vacuum_diff > 50:
|
|
||||||
self._pump_speed = self._max_pump_speed * 0.6
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
self._pump_speed = self._max_pump_speed * 0.4
|
|
||||||
|
|
||||||
# 根据泵速和效率计算真空降幅
|
|
||||||
pump_rate = (self._pump_speed / self._max_pump_speed) * self._pump_efficiency / 100.0
|
|
||||||
vacuum_reduction = pump_rate * 10.0 # 每秒最大降低10 mbar
|
|
||||||
self._vacuum_level = max(self._target_vacuum, self._vacuum_level - vacuum_reduction)
|
|
||||||
else: # 目标真空度高于当前值，需要通气
|
|
||||||
self._status = "Venting"
|
|
||||||
self._pump_speed = 0.0
|
|
||||||
self._vacuum_level = min(self._target_vacuum, self._vacuum_level + 5.0)
|
|
||||||
|
|
||||||
# 限制真空度范围
|
|
||||||
self._vacuum_level = max(self._min_vacuum, min(self._max_vacuum, self._vacuum_level))
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
# 当泵状态不是 Running 时，可保持原状态
|
|
||||||
self._status = "Vacuum Pump Not Running"
|
|
||||||
# 释放锁后等待1秒钟
|
|
||||||
time.sleep(1.0)
|
|
||||||
except Exception as e:
|
|
||||||
with self._thread_lock:
|
|
||||||
self._status = f"Error in vacuum operation: {str(e)}"
|
|
||||||
break
|
|
||||||
|
|
||||||
# 循环结束后的清理工作
|
|
||||||
if self._pump_state == "Running":
|
|
||||||
self._status = "Idle"
|
|
||||||
# 停止泵后，真空度逐渐回升到大气压
|
|
||||||
while self._vacuum_level < self._max_vacuum * 0.9:
|
|
||||||
with self._thread_lock:
|
|
||||||
self._vacuum_level += 2.0
|
|
||||||
time.sleep(0.1)
|
|
||||||
|
|
||||||
def get_status_info(self) -> dict:
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
获取完整的设备状态信息
|
|
||||||
|
|
||||||
Returns:
|
|
||||||
dict: 包含所有设备状态的字典
|
|
||||||
"""
|
|
||||||
return {
|
|
||||||
"status": self._status,
|
|
||||||
"power_state": self._power_state,
|
|
||||||
"pump_state": self._pump_state,
|
|
||||||
"vacuum_level": self._vacuum_level,
|
|
||||||
"target_vacuum": self._target_vacuum,
|
|
||||||
"pump_speed": self._pump_speed,
|
|
||||||
"pump_efficiency": self._pump_efficiency,
|
|
||||||
"max_pump_speed": self._max_pump_speed
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# 用于测试的主函数
|
|
||||||
if __name__ == "__main__":
|
|
||||||
vacuum = MockVacuum()
|
|
||||||
|
|
||||||
# 测试基本功能
|
|
||||||
print("启动真空泵测试...")
|
|
||||||
vacuum.power_control("On")
|
|
||||||
print(f"初始状态: {vacuum.get_status_info()}")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 设置目标真空度并启动
|
|
||||||
vacuum.set_vacuum_level(10.0) # 设置为10mbar
|
|
||||||
vacuum.start_vacuum()
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟运行15秒
|
|
||||||
for i in range(15):
|
|
||||||
time.sleep(1)
|
|
||||||
print(f"第{i+1}秒: 真空度={vacuum.vacuum_level:.1f}mbar, 泵速={vacuum.pump_speed:.1f}L/s, 状态={vacuum.status}")
|
|
||||||
# 测试通大气
|
|
||||||
print("测试通大气...")
|
|
||||||
vacuum.vent_to_atmosphere()
|
|
||||||
|
|
||||||
# 继续运行5秒观察通大气过程
|
|
||||||
for i in range(5):
|
|
||||||
time.sleep(1)
|
|
||||||
print(f"通大气第{i+1}秒: 真空度={vacuum.vacuum_level:.1f}mbar, 状态={vacuum.status}")
|
|
||||||
|
|
||||||
vacuum.emergency_stop()
|
|
||||||
print("测试完成")
|
|
||||||
@@ -1,51 +1,51 @@
|
|||||||
import time
|
import time
|
||||||
import threading
|
import threading
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class MockChiller:
|
class MockChiller:
|
||||||
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
||||||
self.port = port
|
self.port = port
|
||||||
self._current_temperature: float = 25.0 # 室温开始
|
self._current_temperature: float = 25.0 # 室温开始
|
||||||
self._target_temperature: float = 25.0
|
self._target_temperature: float = 25.0
|
||||||
self._status: str = "Idle"
|
self._status: str = "Idle"
|
||||||
self._is_cooling: bool = False
|
self._is_cooling: bool = False
|
||||||
self._is_heating: bool = False
|
self._is_heating: bool = False
|
||||||
self._power_on: bool = False
|
self._power_on: bool = False
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟温度变化的线程
|
# 模拟温度变化的线程
|
||||||
self._temperature_thread = None
|
self._temperature_thread = None
|
||||||
self._running = False
|
self._running = False
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
@property
|
||||||
def current_temperature(self) -> float:
|
def current_temperature(self) -> float:
|
||||||
"""当前温度 - 会被自动识别的设备属性"""
|
"""当前温度 - 会被自动识别的设备属性"""
|
||||||
return self._current_temperature
|
return self._current_temperature
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
@property
|
||||||
def target_temperature(self) -> float:
|
def target_temperature(self) -> float:
|
||||||
"""目标温度"""
|
"""目标温度"""
|
||||||
return self._target_temperature
|
return self._target_temperature
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
@property
|
||||||
def status(self) -> str:
|
def status(self) -> str:
|
||||||
"""设备状态 - 会被自动识别的设备属性"""
|
"""设备状态 - 会被自动识别的设备属性"""
|
||||||
return self._status
|
return self._status
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
@property
|
||||||
def power_on(self) -> bool:
|
def power_on(self) -> bool:
|
||||||
"""电源状态"""
|
"""电源状态"""
|
||||||
return self._power_on
|
return self._power_on
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
@property
|
||||||
def is_cooling(self) -> bool:
|
def is_cooling(self) -> bool:
|
||||||
"""是否正在冷却"""
|
"""是否正在冷却"""
|
||||||
return self._is_cooling
|
return self._is_cooling
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
@property
|
||||||
def is_heating(self) -> bool:
|
def is_heating(self) -> bool:
|
||||||
"""是否正在加热"""
|
"""是否正在加热"""
|
||||||
return self._is_heating
|
return self._is_heating
|
||||||
|
|
||||||
def set_temperature(self, temperature: float):
|
def set_temperature(self, temperature: float):
|
||||||
"""设置目标温度 - 需要在注册表添加的设备动作"""
|
"""设置目标温度 - 需要在注册表添加的设备动作"""
|
||||||
if not self._power_on:
|
if not self._power_on:
|
||||||
@@ -74,7 +74,7 @@ class MockChiller:
|
|||||||
# 启动温度控制
|
# 启动温度控制
|
||||||
self._start_temperature_control()
|
self._start_temperature_control()
|
||||||
return True
|
return True
|
||||||
|
|
||||||
def power_on_off(self, power_state: str):
|
def power_on_off(self, power_state: str):
|
||||||
"""开关机控制"""
|
"""开关机控制"""
|
||||||
if power_state == "on":
|
if power_state == "on":
|
||||||
@@ -87,27 +87,27 @@ class MockChiller:
|
|||||||
self._stop_temperature_control()
|
self._stop_temperature_control()
|
||||||
self._is_cooling = False
|
self._is_cooling = False
|
||||||
self._is_heating = False
|
self._is_heating = False
|
||||||
|
|
||||||
def _start_temperature_control(self):
|
def _start_temperature_control(self):
|
||||||
"""启动温度控制线程"""
|
"""启动温度控制线程"""
|
||||||
if self._power_on: # 移除 not self._running 检查
|
if self._power_on: # 移除 not self._running 检查
|
||||||
self._running = True
|
self._running = True
|
||||||
if self._temperature_thread is None or not self._temperature_thread.is_alive():
|
if self._temperature_thread is None or not self._temperature_thread.is_alive():
|
||||||
self._temperature_thread = threading.Thread(target=self._temperature_control_loop)
|
self._temperature_thread = threading.Thread(target=self._temperature_control_loop)
|
||||||
self._temperature_thread.daemon = True
|
self._temperature_thread.daemon = True
|
||||||
self._temperature_thread.start()
|
self._temperature_thread.start()
|
||||||
|
|
||||||
def _stop_temperature_control(self):
|
def _stop_temperature_control(self):
|
||||||
"""停止温度控制"""
|
"""停止温度控制"""
|
||||||
self._running = False
|
self._running = False
|
||||||
if self._temperature_thread:
|
if self._temperature_thread:
|
||||||
self._temperature_thread.join(timeout=1.0)
|
self._temperature_thread.join(timeout=1.0)
|
||||||
|
|
||||||
def _temperature_control_loop(self):
|
def _temperature_control_loop(self):
|
||||||
"""温度控制循环 - 模拟真实冷却器的温度变化"""
|
"""温度控制循环 - 模拟真实冷却器的温度变化"""
|
||||||
while self._running and self._power_on:
|
while self._running and self._power_on:
|
||||||
temp_diff = self._target_temperature - self._current_temperature
|
temp_diff = self._target_temperature - self._current_temperature
|
||||||
|
|
||||||
if abs(temp_diff) < 0.1: # 将判断范围从0.5改小到0.1
|
if abs(temp_diff) < 0.1: # 将判断范围从0.5改小到0.1
|
||||||
self._status = "At Target Temperature"
|
self._status = "At Target Temperature"
|
||||||
self._is_cooling = False
|
self._is_cooling = False
|
||||||
@@ -124,47 +124,47 @@ class MockChiller:
|
|||||||
self._is_cooling = False
|
self._is_cooling = False
|
||||||
# 模拟加热过程，每秒升高0.3度
|
# 模拟加热过程，每秒升高0.3度
|
||||||
self._current_temperature += 0.3
|
self._current_temperature += 0.3
|
||||||
|
|
||||||
# 限制温度范围
|
# 限制温度范围
|
||||||
self._current_temperature = max(-20.0, min(80.0, self._current_temperature))
|
self._current_temperature = max(-20.0, min(80.0, self._current_temperature))
|
||||||
|
|
||||||
time.sleep(1.0) # 每秒更新一次
|
time.sleep(1.0) # 每秒更新一次
|
||||||
|
|
||||||
def emergency_stop(self):
|
def emergency_stop(self):
|
||||||
"""紧急停止"""
|
"""紧急停止"""
|
||||||
self._status = "Emergency Stop"
|
self._status = "Emergency Stop"
|
||||||
self._stop_temperature_control()
|
self._stop_temperature_control()
|
||||||
self._is_cooling = False
|
self._is_cooling = False
|
||||||
self._is_heating = False
|
self._is_heating = False
|
||||||
|
|
||||||
def get_status_info(self) -> dict:
|
def get_status_info(self) -> dict:
|
||||||
"""获取完整状态信息"""
|
"""获取完整状态信息"""
|
||||||
return {
|
return {
|
||||||
"current_temperature": self._current_temperature,
|
"current_temperature": self._current_temperature,
|
||||||
"target_temperature": self._target_temperature,
|
"target_temperature": self._target_temperature,
|
||||||
"status": self._status,
|
"status": self._status,
|
||||||
"power_on": self._power_on,
|
"power_on": self._power_on,
|
||||||
"is_cooling": self._is_cooling,
|
"is_cooling": self._is_cooling,
|
||||||
"is_heating": self._is_heating
|
"is_heating": self._is_heating,
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# 用于测试的主函数
|
# 用于测试的主函数
|
||||||
if __name__ == "__main__":
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
chiller = MockChiller()
|
chiller = MockChiller()
|
||||||
|
|
||||||
# 测试基本功能
|
# 测试基本功能
|
||||||
print("启动冷却器测试...")
|
print("启动冷却器测试...")
|
||||||
chiller.power_on_off("on")
|
chiller.power_on_off("on")
|
||||||
print(f"初始状态: {chiller.get_status_info()}")
|
print(f"初始状态: {chiller.get_status_info()}")
|
||||||
|
|
||||||
# 设置目标温度为5度
|
# 设置目标温度为5度
|
||||||
chiller.set_temperature(5.0)
|
chiller.set_temperature(5.0)
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟运行10秒
|
# 模拟运行10秒
|
||||||
for i in range(10):
|
for i in range(10):
|
||||||
time.sleep(1)
|
time.sleep(1)
|
||||||
print(f"第{i+1}秒: 当前温度={chiller.current_temperature:.1f}°C, 状态={chiller.status}")
|
print(f"第{i+1}秒: 当前温度={chiller.current_temperature:.1f}°C, 状态={chiller.status}")
|
||||||
|
|
||||||
chiller.emergency_stop()
|
chiller.emergency_stop()
|
||||||
print("测试完成")
|
print("测试完成")
|
||||||
170
unilabos/devices/Mock/mock_filter.py
Normal file
170
unilabos/devices/Mock/mock_filter.py
Normal file
@@ -0,0 +1,170 @@
|
|||||||
|
import time
|
||||||
|
import threading
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class MockFilter:
|
||||||
|
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
||||||
|
self.port = port
|
||||||
|
self._status: str = "Idle"
|
||||||
|
self._is_filtering: bool = False
|
||||||
|
self._filter_efficiency: float = 95.0 # 过滤效率百分比
|
||||||
|
self._flow_rate: float = 0.0 # 流速 L/min
|
||||||
|
self._pressure_drop: float = 0.0 # 压降 Pa
|
||||||
|
self._filter_life: float = 100.0 # 滤芯寿命百分比
|
||||||
|
self._power_on: bool = False
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟过滤过程的线程
|
||||||
|
self._filter_thread = None
|
||||||
|
self._running = False
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def status(self) -> str:
|
||||||
|
"""设备状态 - 会被自动识别的设备属性"""
|
||||||
|
return self._status
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def is_filtering(self) -> bool:
|
||||||
|
"""是否正在过滤"""
|
||||||
|
return self._is_filtering
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def filter_efficiency(self) -> float:
|
||||||
|
"""过滤效率"""
|
||||||
|
return self._filter_efficiency
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def flow_rate(self) -> float:
|
||||||
|
"""流速"""
|
||||||
|
return self._flow_rate
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def pressure_drop(self) -> float:
|
||||||
|
"""压降"""
|
||||||
|
return self._pressure_drop
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def filter_life(self) -> float:
|
||||||
|
"""滤芯寿命"""
|
||||||
|
return self._filter_life
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def power_on(self) -> bool:
|
||||||
|
"""电源状态"""
|
||||||
|
return self._power_on
|
||||||
|
|
||||||
|
def start_filtering(self, flow_rate: float = 1.0):
|
||||||
|
"""开始过滤 - 需要在注册表添加的设备动作"""
|
||||||
|
if not self._power_on:
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return False
|
||||||
|
|
||||||
|
self._flow_rate = flow_rate
|
||||||
|
self._status = "Starting Filter"
|
||||||
|
self._start_filter_process()
|
||||||
|
return True
|
||||||
|
|
||||||
|
def stop_filtering(self):
|
||||||
|
"""停止过滤"""
|
||||||
|
self._status = "Stopping Filter"
|
||||||
|
self._stop_filter_process()
|
||||||
|
self._flow_rate = 0.0
|
||||||
|
self._is_filtering = False
|
||||||
|
self._status = "Idle"
|
||||||
|
return True
|
||||||
|
|
||||||
|
def power_on_off(self, power_state: str):
|
||||||
|
"""开关机控制"""
|
||||||
|
if power_state == "on":
|
||||||
|
self._power_on = True
|
||||||
|
self._status = "Power On"
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._power_on = False
|
||||||
|
self._status = "Power Off"
|
||||||
|
self._stop_filter_process()
|
||||||
|
self._is_filtering = False
|
||||||
|
self._flow_rate = 0.0
|
||||||
|
|
||||||
|
def replace_filter(self):
|
||||||
|
"""更换滤芯"""
|
||||||
|
self._filter_life = 100.0
|
||||||
|
self._filter_efficiency = 95.0
|
||||||
|
self._status = "Filter Replaced"
|
||||||
|
return True
|
||||||
|
|
||||||
|
def _start_filter_process(self):
|
||||||
|
"""启动过滤过程线程"""
|
||||||
|
if not self._running and self._power_on:
|
||||||
|
self._running = True
|
||||||
|
self._is_filtering = True
|
||||||
|
self._filter_thread = threading.Thread(target=self._filter_loop)
|
||||||
|
self._filter_thread.daemon = True
|
||||||
|
self._filter_thread.start()
|
||||||
|
|
||||||
|
def _stop_filter_process(self):
|
||||||
|
"""停止过滤过程"""
|
||||||
|
self._running = False
|
||||||
|
if self._filter_thread:
|
||||||
|
self._filter_thread.join(timeout=1.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
def _filter_loop(self):
|
||||||
|
"""过滤过程循环 - 模拟真实过滤器的工作过程"""
|
||||||
|
while self._running and self._power_on and self._is_filtering:
|
||||||
|
self._status = "Filtering"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟滤芯磨损
|
||||||
|
if self._filter_life > 0:
|
||||||
|
self._filter_life -= 0.1 # 每秒减少0.1%寿命
|
||||||
|
|
||||||
|
# 根据滤芯寿命调整效率和压降
|
||||||
|
life_factor = self._filter_life / 100.0
|
||||||
|
self._filter_efficiency = 95.0 * life_factor + 50.0 * (1 - life_factor)
|
||||||
|
self._pressure_drop = 100.0 + (200.0 * (1 - life_factor)) # 压降随磨损增加
|
||||||
|
|
||||||
|
# 检查滤芯是否需要更换
|
||||||
|
if self._filter_life <= 10.0:
|
||||||
|
self._status = "Filter Needs Replacement"
|
||||||
|
|
||||||
|
time.sleep(1.0) # 每秒更新一次
|
||||||
|
|
||||||
|
def emergency_stop(self):
|
||||||
|
"""紧急停止"""
|
||||||
|
self._status = "Emergency Stop"
|
||||||
|
self._stop_filter_process()
|
||||||
|
self._is_filtering = False
|
||||||
|
self._flow_rate = 0.0
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_status_info(self) -> dict:
|
||||||
|
"""获取完整状态信息"""
|
||||||
|
return {
|
||||||
|
"status": self._status,
|
||||||
|
"is_filtering": self._is_filtering,
|
||||||
|
"filter_efficiency": self._filter_efficiency,
|
||||||
|
"flow_rate": self._flow_rate,
|
||||||
|
"pressure_drop": self._pressure_drop,
|
||||||
|
"filter_life": self._filter_life,
|
||||||
|
"power_on": self._power_on,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# 用于测试的主函数
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
filter_device = MockFilter()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 测试基本功能
|
||||||
|
print("启动过滤器测试...")
|
||||||
|
filter_device.power_on_off("on")
|
||||||
|
print(f"初始状态: {filter_device.get_status_info()}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 开始过滤
|
||||||
|
filter_device.start_filtering(2.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟运行10秒
|
||||||
|
for i in range(10):
|
||||||
|
time.sleep(1)
|
||||||
|
print(
|
||||||
|
f"第{i+1}秒: 效率={filter_device.filter_efficiency:.1f}%, "
|
||||||
|
f"寿命={filter_device.filter_life:.1f}%, 状态={filter_device.status}"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
filter_device.emergency_stop()
|
||||||
|
print("测试完成")
|
||||||
202
unilabos/devices/Mock/mock_heater.py
Normal file
202
unilabos/devices/Mock/mock_heater.py
Normal file
@@ -0,0 +1,202 @@
|
|||||||
|
import time
|
||||||
|
import threading
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class MockHeater:
|
||||||
|
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
||||||
|
self.port = port
|
||||||
|
self._current_temperature: float = 25.0 # 室温开始
|
||||||
|
self._target_temperature: float = 25.0
|
||||||
|
self._status: str = "Idle"
|
||||||
|
self._is_heating: bool = False
|
||||||
|
self._power_on: bool = False
|
||||||
|
self._heating_power: float = 0.0 # 加热功率百分比 0-100
|
||||||
|
self._max_temperature: float = 300.0 # 最大加热温度
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟加热过程的线程
|
||||||
|
self._heating_thread = None
|
||||||
|
self._running = False
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def current_temperature(self) -> float:
|
||||||
|
"""当前温度 - 会被自动识别的设备属性"""
|
||||||
|
return self._current_temperature
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def target_temperature(self) -> float:
|
||||||
|
"""目标温度"""
|
||||||
|
return self._target_temperature
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def status(self) -> str:
|
||||||
|
"""设备状态 - 会被自动识别的设备属性"""
|
||||||
|
return self._status
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def power_on(self) -> bool:
|
||||||
|
"""电源状态"""
|
||||||
|
return self._power_on
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def is_heating(self) -> bool:
|
||||||
|
"""是否正在加热"""
|
||||||
|
return self._is_heating
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def heating_power(self) -> float:
|
||||||
|
"""加热功率百分比"""
|
||||||
|
return self._heating_power
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def max_temperature(self) -> float:
|
||||||
|
"""最大加热温度"""
|
||||||
|
return self._max_temperature
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_temperature(self, temperature: float):
|
||||||
|
"""设置目标温度 - 需要在注册表添加的设备动作"""
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
temperature = float(temperature)
|
||||||
|
except ValueError:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid temperature value"
|
||||||
|
return False
|
||||||
|
|
||||||
|
if not self._power_on:
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return False
|
||||||
|
|
||||||
|
if temperature > self._max_temperature:
|
||||||
|
self._status = f"Error: Temperature exceeds maximum ({self._max_temperature}°C)"
|
||||||
|
return False
|
||||||
|
|
||||||
|
self._target_temperature = temperature
|
||||||
|
self._status = "Setting Temperature"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 启动加热控制
|
||||||
|
self._start_heating_control()
|
||||||
|
return True
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_heating_power(self, power: float):
|
||||||
|
"""设置加热功率"""
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
power = float(power)
|
||||||
|
except ValueError:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid power value"
|
||||||
|
return False
|
||||||
|
|
||||||
|
if not self._power_on:
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return False
|
||||||
|
|
||||||
|
self._heating_power = max(0.0, min(100.0, power)) # 限制在0-100%
|
||||||
|
return True
|
||||||
|
|
||||||
|
def power_on_off(self, power_state: str):
|
||||||
|
"""开关机控制，接收字符串命令 "On" 或 "Off" """
|
||||||
|
power_state = power_state.capitalize()
|
||||||
|
if power_state not in ["On", "Off"]:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid power state"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
self._power_on = True if power_state == "On" else False
|
||||||
|
if self._power_on:
|
||||||
|
self._status = "Power On"
|
||||||
|
self._start_heating_control()
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._status = "Power Off"
|
||||||
|
self._stop_heating_control()
|
||||||
|
self._is_heating = False
|
||||||
|
self._heating_power = 0.0
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def _start_heating_control(self):
|
||||||
|
"""启动加热控制线程"""
|
||||||
|
if not self._running and self._power_on:
|
||||||
|
self._running = True
|
||||||
|
self._heating_thread = threading.Thread(target=self._heating_control_loop)
|
||||||
|
self._heating_thread.daemon = True
|
||||||
|
self._heating_thread.start()
|
||||||
|
|
||||||
|
def _stop_heating_control(self):
|
||||||
|
"""停止加热控制"""
|
||||||
|
self._running = False
|
||||||
|
if self._heating_thread:
|
||||||
|
self._heating_thread.join(timeout=1.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
def _heating_control_loop(self):
|
||||||
|
"""加热控制循环 - 模拟真实加热器的温度变化"""
|
||||||
|
while self._running and self._power_on:
|
||||||
|
temp_diff = self._target_temperature - self._current_temperature
|
||||||
|
|
||||||
|
if abs(temp_diff) < 0.5: # 温度接近目标值
|
||||||
|
self._status = "At Target Temperature"
|
||||||
|
self._is_heating = False
|
||||||
|
self._heating_power = 10.0 # 维持温度的最小功率
|
||||||
|
elif temp_diff > 0: # 需要加热
|
||||||
|
self._status = "Heating"
|
||||||
|
self._is_heating = True
|
||||||
|
# 根据温差调整加热功率
|
||||||
|
if temp_diff > 50:
|
||||||
|
self._heating_power = 100.0
|
||||||
|
elif temp_diff > 20:
|
||||||
|
self._heating_power = 80.0
|
||||||
|
elif temp_diff > 10:
|
||||||
|
self._heating_power = 60.0
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._heating_power = 40.0
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟加热过程，加热速度与功率成正比
|
||||||
|
heating_rate = self._heating_power / 100.0 * 2.0 # 最大每秒升温2度
|
||||||
|
self._current_temperature += heating_rate
|
||||||
|
else: # 目标温度低于当前温度，自然冷却
|
||||||
|
self._status = "Cooling Down"
|
||||||
|
self._is_heating = False
|
||||||
|
self._heating_power = 0.0
|
||||||
|
# 模拟自然冷却，每秒降低0.2度
|
||||||
|
self._current_temperature -= 0.2
|
||||||
|
|
||||||
|
# 限制温度范围
|
||||||
|
self._current_temperature = max(20.0, min(self._max_temperature, self._current_temperature))
|
||||||
|
|
||||||
|
time.sleep(1.0) # 每秒更新一次
|
||||||
|
|
||||||
|
def emergency_stop(self):
|
||||||
|
"""紧急停止"""
|
||||||
|
self._status = "Emergency Stop"
|
||||||
|
self._stop_heating_control()
|
||||||
|
self._is_heating = False
|
||||||
|
self._heating_power = 0.0
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_status_info(self) -> dict:
|
||||||
|
"""获取完整状态信息"""
|
||||||
|
return {
|
||||||
|
"current_temperature": self._current_temperature,
|
||||||
|
"target_temperature": self._target_temperature,
|
||||||
|
"status": self._status,
|
||||||
|
"power_on": self._power_on,
|
||||||
|
"is_heating": self._is_heating,
|
||||||
|
"heating_power": self._heating_power,
|
||||||
|
"max_temperature": self._max_temperature,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# 用于测试的主函数
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
heater = MockHeater()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 测试基本功能
|
||||||
|
print("启动加热器测试...")
|
||||||
|
heater.power_on_off("On")
|
||||||
|
print(f"初始状态: {heater.get_status_info()}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 设置目标温度为80度
|
||||||
|
heater.set_temperature(80.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟运行15秒
|
||||||
|
for i in range(15):
|
||||||
|
time.sleep(1)
|
||||||
|
print(
|
||||||
|
f"第{i+1}秒: 当前温度={heater.current_temperature:.1f}°C, 功率={heater.heating_power:.1f}%, "
|
||||||
|
f"状态={heater.status}"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
heater.emergency_stop()
|
||||||
|
print("测试完成")
|
||||||
414
unilabos/devices/Mock/mock_pump.py
Normal file
414
unilabos/devices/Mock/mock_pump.py
Normal file
@@ -0,0 +1,414 @@
|
|||||||
|
import time
|
||||||
|
import threading
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class MockPump:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
模拟泵设备类
|
||||||
|
|
||||||
|
这个类模拟了一个实验室泵设备的行为，包括流量控制、压力监测、
|
||||||
|
运行状态管理等功能。所有的控制参数都使用字符串类型以提供更好的
|
||||||
|
可读性和扩展性。
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
|
||||||
|
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
初始化MockPump实例
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
port (str): 设备端口，默认为"MOCK"表示模拟设备
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self.port = port
|
||||||
|
|
||||||
|
# 设备基本状态属性
|
||||||
|
self._status: str = "Idle" # 设备状态：Idle, Running, Error, Stopped
|
||||||
|
self._power_state: str = "Off" # 电源状态：On, Off
|
||||||
|
self._pump_state: str = "Stopped" # 泵运行状态：Running, Stopped, Paused
|
||||||
|
|
||||||
|
# 流量相关属性
|
||||||
|
self._flow_rate: float = 0.0 # 当前流速 (mL/min)
|
||||||
|
self._target_flow_rate: float = 0.0 # 目标流速 (mL/min)
|
||||||
|
self._max_flow_rate: float = 100.0 # 最大流速 (mL/min)
|
||||||
|
self._total_volume: float = 0.0 # 累计流量 (mL)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 压力相关属性
|
||||||
|
self._pressure: float = 0.0 # 当前压力 (bar)
|
||||||
|
self._max_pressure: float = 10.0 # 最大压力 (bar)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 方向控制属性
|
||||||
|
self._direction: str = "Forward" # 泵方向：Forward, Reverse
|
||||||
|
|
||||||
|
# 运行控制线程
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||||||
|
self._pump_thread = None
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||||||
|
self._running = False
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||||||
|
self._thread_lock = threading.Lock()
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||||||
|
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||||||
|
# ==================== 状态属性 ====================
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||||||
|
# 这些属性会被Uni-Lab系统自动识别并定时对外广播
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def status(self) -> str:
|
||||||
|
return self._status
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def power_state(self) -> str:
|
||||||
|
return self._power_state
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def pump_state(self) -> str:
|
||||||
|
return self._pump_state
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def flow_rate(self) -> float:
|
||||||
|
return self._flow_rate
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def target_flow_rate(self) -> float:
|
||||||
|
return self._target_flow_rate
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def pressure(self) -> float:
|
||||||
|
return self._pressure
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def total_volume(self) -> float:
|
||||||
|
return self._total_volume
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def direction(self) -> str:
|
||||||
|
return self._direction
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def max_flow_rate(self) -> float:
|
||||||
|
return self._max_flow_rate
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def max_pressure(self) -> float:
|
||||||
|
return self._max_pressure
|
||||||
|
|
||||||
|
# ==================== 设备控制方法 ====================
|
||||||
|
# 这些方法需要在注册表中添加，会作为ActionServer接受控制指令
|
||||||
|
|
||||||
|
def power_control(self, power_state: str = "On") -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
电源控制方法
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
power_state (str): 电源状态，可选值："On", "Off"
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if power_state not in ["On", "Off"]:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid power state"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._power_state = power_state
|
||||||
|
|
||||||
|
if power_state == "On":
|
||||||
|
self._status = "Power On"
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._status = "Power Off"
|
||||||
|
# 关机时停止所有运行
|
||||||
|
self.stop_pump()
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_flow_rate(self, flow_rate: float) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设置目标流速
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
flow_rate (float): 目标流速 (mL/min)
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
flow_rate = float(flow_rate)
|
||||||
|
except ValueError:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid flow rate"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if flow_rate < 0 or flow_rate > self._max_flow_rate:
|
||||||
|
self._status = f"Error: Flow rate out of range (0-{self._max_flow_rate})"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._target_flow_rate = flow_rate
|
||||||
|
self._status = "Setting Flow Rate"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 如果设置了非零流速，自动启动泵
|
||||||
|
if flow_rate > 0:
|
||||||
|
# 自动切换泵状态为 "Running" 以触发操作循环
|
||||||
|
self._pump_state = "Running"
|
||||||
|
self._start_pump_operation()
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self.stop_pump()
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def start_pump(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
启动泵运行
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if self._target_flow_rate <= 0:
|
||||||
|
self._status = "Error: No target flow rate set"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._pump_state = "Running"
|
||||||
|
self._status = "Starting Pump"
|
||||||
|
self._start_pump_operation()
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def stop_pump(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
停止泵运行
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self._pump_state = "Stopped"
|
||||||
|
self._status = "Stopping Pump"
|
||||||
|
self._stop_pump_operation()
|
||||||
|
self._flow_rate = 0.0
|
||||||
|
self._pressure = 0.0
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def pause_pump(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
暂停泵运行
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._pump_state != "Running":
|
||||||
|
self._status = "Error: Pump not running"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._pump_state = "Paused"
|
||||||
|
self._status = "Pump Paused"
|
||||||
|
self._stop_pump_operation()
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def resume_pump(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
恢复泵运行
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._pump_state != "Paused":
|
||||||
|
self._status = "Error: Pump not paused"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._pump_state = "Running"
|
||||||
|
self._status = "Resuming Pump"
|
||||||
|
self._start_pump_operation()
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_direction(self, direction: str = "Forward") -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设置泵方向
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
direction (str): 泵方向，可选值："Forward", "Reverse"
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if direction not in ["Forward", "Reverse"]:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid direction"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 如果泵正在运行，需要先停止
|
||||||
|
was_running = self._pump_state == "Running"
|
||||||
|
if was_running:
|
||||||
|
self.stop_pump()
|
||||||
|
time.sleep(0.5) # 等待停止完成
|
||||||
|
|
||||||
|
self._direction = direction
|
||||||
|
self._status = f"Direction set to {direction}"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 如果之前在运行，重新启动
|
||||||
|
if was_running:
|
||||||
|
self.start_pump()
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def reset_volume_counter(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
重置累计流量计数器
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self._total_volume = 0.0
|
||||||
|
self._status = "Volume counter reset"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def emergency_stop(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
紧急停止
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self._status = "Emergency Stop"
|
||||||
|
self._pump_state = "Stopped"
|
||||||
|
self._stop_pump_operation()
|
||||||
|
self._flow_rate = 0.0
|
||||||
|
self._pressure = 0.0
|
||||||
|
self._target_flow_rate = 0.0
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
# ==================== 内部控制方法 ====================
|
||||||
|
|
||||||
|
def _start_pump_operation(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
启动泵运行线程
|
||||||
|
|
||||||
|
这个方法启动一个后台线程来模拟泵的实际运行过程，
|
||||||
|
包括流速控制、压力变化和累计流量计算。
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
with self._thread_lock:
|
||||||
|
if not self._running and self._power_state == "On":
|
||||||
|
self._running = True
|
||||||
|
self._pump_thread = threading.Thread(target=self._pump_operation_loop)
|
||||||
|
self._pump_thread.daemon = True
|
||||||
|
self._pump_thread.start()
|
||||||
|
|
||||||
|
def _stop_pump_operation(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
停止泵运行线程
|
||||||
|
|
||||||
|
安全地停止后台运行线程并等待其完成。
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
with self._thread_lock:
|
||||||
|
self._running = False
|
||||||
|
if self._pump_thread and self._pump_thread.is_alive():
|
||||||
|
self._pump_thread.join(timeout=2.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
def _pump_operation_loop(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
泵运行主循环
|
||||||
|
|
||||||
|
这个方法在后台线程中运行，模拟真实泵的工作过程：
|
||||||
|
1. 逐步调整流速到目标值
|
||||||
|
2. 根据流速计算压力
|
||||||
|
3. 累计流量统计
|
||||||
|
4. 状态更新
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
while self._running and self._power_state == "On" and self._pump_state == "Running":
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
# 模拟流速调节过程（逐步接近目标流速）
|
||||||
|
flow_diff = self._target_flow_rate - self._flow_rate
|
||||||
|
|
||||||
|
if abs(flow_diff) < 0.1: # 流速接近目标值
|
||||||
|
self._flow_rate = self._target_flow_rate
|
||||||
|
self._status = "At Target Flow Rate"
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
# 模拟流速调节，每秒调整10%的差值
|
||||||
|
adjustment = flow_diff * 0.1
|
||||||
|
self._flow_rate += adjustment
|
||||||
|
self._status = "Adjusting Flow Rate"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 确保流速在合理范围内
|
||||||
|
self._flow_rate = max(0.0, min(self._max_flow_rate, self._flow_rate))
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟压力变化（压力与流速成正比，加上一些随机波动）
|
||||||
|
base_pressure = (self._flow_rate / self._max_flow_rate) * self._max_pressure
|
||||||
|
pressure_variation = 0.1 * base_pressure * (time.time() % 1.0 - 0.5) # ±5%波动
|
||||||
|
self._pressure = max(0.0, base_pressure + pressure_variation)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 累计流量计算（每秒更新）
|
||||||
|
if self._flow_rate > 0:
|
||||||
|
volume_increment = self._flow_rate / 60.0 # 转换为mL/s
|
||||||
|
if self._direction == "Reverse":
|
||||||
|
volume_increment = -volume_increment
|
||||||
|
self._total_volume += volume_increment
|
||||||
|
|
||||||
|
# 压力保护检查
|
||||||
|
if self._pressure > self._max_pressure * 0.95:
|
||||||
|
self._status = "Warning: High Pressure"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 等待1秒后继续下一次循环
|
||||||
|
time.sleep(1.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
except Exception as e:
|
||||||
|
self._status = f"Error in pump operation: {str(e)}"
|
||||||
|
break
|
||||||
|
|
||||||
|
# 循环结束时的清理工作
|
||||||
|
if self._pump_state == "Running":
|
||||||
|
self._status = "Idle"
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_status_info(self) -> dict:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
获取完整的设备状态信息
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
dict: 包含所有设备状态的字典
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return {
|
||||||
|
"status": self._status,
|
||||||
|
"power_state": self._power_state,
|
||||||
|
"pump_state": self._pump_state,
|
||||||
|
"flow_rate": self._flow_rate,
|
||||||
|
"target_flow_rate": self._target_flow_rate,
|
||||||
|
"pressure": self._pressure,
|
||||||
|
"total_volume": self._total_volume,
|
||||||
|
"direction": self._direction,
|
||||||
|
"max_flow_rate": self._max_flow_rate,
|
||||||
|
"max_pressure": self._max_pressure,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# 用于测试的主函数
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
pump = MockPump()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 测试基本功能
|
||||||
|
print("启动泵设备测试...")
|
||||||
|
pump.power_control("On")
|
||||||
|
print(f"初始状态: {pump.get_status_info()}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 设置流速并启动
|
||||||
|
pump.set_flow_rate(50.0)
|
||||||
|
pump.start_pump()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟运行10秒
|
||||||
|
for i in range(10):
|
||||||
|
time.sleep(1)
|
||||||
|
print(f"第{i+1}秒: 流速={pump.flow_rate:.1f}mL/min, 压力={pump.pressure:.2f}bar, 状态={pump.status}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 测试方向切换
|
||||||
|
print("切换泵方向...")
|
||||||
|
pump.set_direction("Reverse")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 继续运行5秒
|
||||||
|
for i in range(5):
|
||||||
|
time.sleep(1)
|
||||||
|
print(f"反向第{i+1}秒: 累计流量={pump.total_volume:.1f}mL, 方向={pump.direction}")
|
||||||
|
|
||||||
|
pump.emergency_stop()
|
||||||
|
print("测试完成")
|
||||||
443
unilabos/devices/Mock/mock_rotavap.py
Normal file
443
unilabos/devices/Mock/mock_rotavap.py
Normal file
@@ -0,0 +1,443 @@
|
|||||||
|
import time
|
||||||
|
import threading
|
||||||
|
import json
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class MockRotavap:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
模拟旋转蒸发器设备类
|
||||||
|
|
||||||
|
这个类模拟了一个实验室旋转蒸发器的行为，包括旋转控制、
|
||||||
|
真空泵控制、温度控制等功能。参考了现有的 RotavapOne 实现。
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
|
||||||
|
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
初始化MockRotavap实例
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
port (str): 设备端口，默认为"MOCK"表示模拟设备
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self.port = port
|
||||||
|
|
||||||
|
# 设备基本状态属性
|
||||||
|
self._status: str = "Idle" # 设备状态：Idle, Running, Error, Stopped
|
||||||
|
self._power_state: str = "Off" # 电源状态：On, Off
|
||||||
|
|
||||||
|
# 旋转相关属性
|
||||||
|
self._rotate_state: str = "Stopped" # 旋转状态：Running, Stopped
|
||||||
|
self._rotate_time: float = 0.0 # 旋转剩余时间 (秒)
|
||||||
|
self._rotate_speed: float = 0.0 # 旋转速度 (rpm)
|
||||||
|
self._max_rotate_speed: float = 300.0 # 最大旋转速度 (rpm)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 真空泵相关属性
|
||||||
|
self._pump_state: str = "Stopped" # 泵状态：Running, Stopped
|
||||||
|
self._pump_time: float = 0.0 # 泵剩余时间 (秒)
|
||||||
|
self._vacuum_level: float = 0.0 # 真空度 (mbar)
|
||||||
|
self._target_vacuum: float = 50.0 # 目标真空度 (mbar)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 温度相关属性
|
||||||
|
self._temperature: float = 25.0 # 水浴温度 (°C)
|
||||||
|
self._target_temperature: float = 25.0 # 目标温度 (°C)
|
||||||
|
self._max_temperature: float = 180.0 # 最大温度 (°C)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 运行控制线程
|
||||||
|
self._operation_thread = None
|
||||||
|
self._running = False
|
||||||
|
self._thread_lock = threading.Lock()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 操作成功标志
|
||||||
|
self.success: str = "True" # 使用字符串而不是布尔值
|
||||||
|
|
||||||
|
# ==================== 状态属性 ====================
|
||||||
|
# 这些属性会被Uni-Lab系统自动识别并定时对外广播
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def status(self) -> str:
|
||||||
|
return self._status
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def power_state(self) -> str:
|
||||||
|
return self._power_state
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def rotate_state(self) -> str:
|
||||||
|
return self._rotate_state
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def rotate_time(self) -> float:
|
||||||
|
return self._rotate_time
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def rotate_speed(self) -> float:
|
||||||
|
return self._rotate_speed
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def pump_state(self) -> str:
|
||||||
|
return self._pump_state
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def pump_time(self) -> float:
|
||||||
|
return self._pump_time
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def vacuum_level(self) -> float:
|
||||||
|
return self._vacuum_level
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def temperature(self) -> float:
|
||||||
|
return self._temperature
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def target_temperature(self) -> float:
|
||||||
|
return self._target_temperature
|
||||||
|
|
||||||
|
# ==================== 设备控制方法 ====================
|
||||||
|
# 这些方法需要在注册表中添加，会作为ActionServer接受控制指令
|
||||||
|
|
||||||
|
def power_control(self, power_state: str = "On") -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
电源控制方法
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
power_state (str): 电源状态，可选值："On", "Off"
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if power_state not in ["On", "Off"]:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid power state"
|
||||||
|
self.success = "False"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._power_state = power_state
|
||||||
|
|
||||||
|
if power_state == "On":
|
||||||
|
self._status = "Power On"
|
||||||
|
self._start_operation()
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._status = "Power Off"
|
||||||
|
self.stop_all_operations()
|
||||||
|
|
||||||
|
self.success = "True"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_timer(self, command: str) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设置定时器 - 兼容现有RotavapOne接口
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
command (str): JSON格式的命令字符串，包含rotate_time和pump_time
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
self.success = "False"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
timer = json.loads(command)
|
||||||
|
rotate_time = timer.get("rotate_time", 0)
|
||||||
|
pump_time = timer.get("pump_time", 0)
|
||||||
|
|
||||||
|
self.success = "False"
|
||||||
|
self._rotate_time = float(rotate_time)
|
||||||
|
self._pump_time = float(pump_time)
|
||||||
|
self.success = "True"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._status = "Timer Set"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
except (json.JSONDecodeError, ValueError, KeyError) as e:
|
||||||
|
self._status = f"Error: Invalid command format - {str(e)}"
|
||||||
|
self.success = "False"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_rotate_time(self, time_seconds: float) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设置旋转时间
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
time_seconds (float): 旋转时间 (秒)
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self.success = "False"
|
||||||
|
self._rotate_time = max(0.0, float(time_seconds))
|
||||||
|
self.success = "True"
|
||||||
|
self._status = "Rotate time set"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_pump_time(self, time_seconds: float) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设置泵时间
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
time_seconds (float): 泵时间 (秒)
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self.success = "False"
|
||||||
|
self._pump_time = max(0.0, float(time_seconds))
|
||||||
|
self.success = "True"
|
||||||
|
self._status = "Pump time set"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_rotate_speed(self, speed: float) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设置旋转速度
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
speed (float): 旋转速度 (rpm)
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if speed < 0 or speed > self._max_rotate_speed:
|
||||||
|
self._status = f"Error: Speed out of range (0-{self._max_rotate_speed})"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._rotate_speed = speed
|
||||||
|
self._status = "Rotate speed set"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_temperature(self, temperature: float) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设置水浴温度
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
temperature (float): 目标温度 (°C)
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if temperature < 0 or temperature > self._max_temperature:
|
||||||
|
self._status = f"Error: Temperature out of range (0-{self._max_temperature})"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._target_temperature = temperature
|
||||||
|
self._status = "Temperature set"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def start_rotation(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
启动旋转
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if self._rotate_time <= 0:
|
||||||
|
self._status = "Error: No rotate time set"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._rotate_state = "Running"
|
||||||
|
self._status = "Rotation started"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def start_pump(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
启动真空泵
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if self._pump_time <= 0:
|
||||||
|
self._status = "Error: No pump time set"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._pump_state = "Running"
|
||||||
|
self._status = "Pump started"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def stop_all_operations(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
停止所有操作
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self._rotate_state = "Stopped"
|
||||||
|
self._pump_state = "Stopped"
|
||||||
|
self._stop_operation()
|
||||||
|
self._rotate_time = 0.0
|
||||||
|
self._pump_time = 0.0
|
||||||
|
self._vacuum_level = 0.0
|
||||||
|
self._status = "All operations stopped"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def emergency_stop(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
紧急停止
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self._status = "Emergency Stop"
|
||||||
|
self.stop_all_operations()
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
# ==================== 内部控制方法 ====================
|
||||||
|
|
||||||
|
def _start_operation(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
启动操作线程
|
||||||
|
|
||||||
|
这个方法启动一个后台线程来模拟旋蒸的实际运行过程。
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
with self._thread_lock:
|
||||||
|
if not self._running and self._power_state == "On":
|
||||||
|
self._running = True
|
||||||
|
self._operation_thread = threading.Thread(target=self._operation_loop)
|
||||||
|
self._operation_thread.daemon = True
|
||||||
|
self._operation_thread.start()
|
||||||
|
|
||||||
|
def _stop_operation(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
停止操作线程
|
||||||
|
|
||||||
|
安全地停止后台运行线程并等待其完成。
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
with self._thread_lock:
|
||||||
|
self._running = False
|
||||||
|
if self._operation_thread and self._operation_thread.is_alive():
|
||||||
|
self._operation_thread.join(timeout=2.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
def _operation_loop(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
操作主循环
|
||||||
|
|
||||||
|
这个方法在后台线程中运行，模拟真实旋蒸的工作过程：
|
||||||
|
1. 时间倒计时
|
||||||
|
2. 温度控制
|
||||||
|
3. 真空度控制
|
||||||
|
4. 状态更新
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
while self._running and self._power_state == "On":
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
# 处理旋转时间倒计时
|
||||||
|
if self._rotate_time > 0:
|
||||||
|
self._rotate_state = "Running"
|
||||||
|
self._rotate_time = max(0.0, self._rotate_time - 1.0)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._rotate_state = "Stopped"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 处理泵时间倒计时
|
||||||
|
if self._pump_time > 0:
|
||||||
|
self._pump_state = "Running"
|
||||||
|
self._pump_time = max(0.0, self._pump_time - 1.0)
|
||||||
|
# 模拟真空度变化
|
||||||
|
if self._vacuum_level > self._target_vacuum:
|
||||||
|
self._vacuum_level = max(self._target_vacuum, self._vacuum_level - 5.0)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._pump_state = "Stopped"
|
||||||
|
# 真空度逐渐回升
|
||||||
|
self._vacuum_level = min(1013.25, self._vacuum_level + 2.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟温度控制
|
||||||
|
temp_diff = self._target_temperature - self._temperature
|
||||||
|
if abs(temp_diff) > 0.5:
|
||||||
|
if temp_diff > 0:
|
||||||
|
self._temperature += min(1.0, temp_diff * 0.1)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._temperature += max(-1.0, temp_diff * 0.1)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 更新整体状态
|
||||||
|
if self._rotate_state == "Running" or self._pump_state == "Running":
|
||||||
|
self._status = "Operating"
|
||||||
|
elif self._rotate_time > 0 or self._pump_time > 0:
|
||||||
|
self._status = "Ready"
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._status = "Idle"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 等待1秒后继续下一次循环
|
||||||
|
time.sleep(1.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
except Exception as e:
|
||||||
|
self._status = f"Error in operation: {str(e)}"
|
||||||
|
break
|
||||||
|
|
||||||
|
# 循环结束时的清理工作
|
||||||
|
if self._power_state == "On":
|
||||||
|
self._status = "Idle"
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_status_info(self) -> dict:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
获取完整的设备状态信息
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
dict: 包含所有设备状态的字典
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return {
|
||||||
|
"status": self._status,
|
||||||
|
"power_state": self._power_state,
|
||||||
|
"rotate_state": self._rotate_state,
|
||||||
|
"rotate_time": self._rotate_time,
|
||||||
|
"rotate_speed": self._rotate_speed,
|
||||||
|
"pump_state": self._pump_state,
|
||||||
|
"pump_time": self._pump_time,
|
||||||
|
"vacuum_level": self._vacuum_level,
|
||||||
|
"temperature": self._temperature,
|
||||||
|
"target_temperature": self._target_temperature,
|
||||||
|
"success": self.success,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# 用于测试的主函数
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
rotavap = MockRotavap()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 测试基本功能
|
||||||
|
print("启动旋转蒸发器测试...")
|
||||||
|
rotavap.power_control("On")
|
||||||
|
print(f"初始状态: {rotavap.get_status_info()}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 设置定时器
|
||||||
|
timer_command = '{"rotate_time": 300, "pump_time": 600}'
|
||||||
|
rotavap.set_timer(timer_command)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 设置温度和转速
|
||||||
|
rotavap.set_temperature(60.0)
|
||||||
|
rotavap.set_rotate_speed(120.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 启动操作
|
||||||
|
rotavap.start_rotation()
|
||||||
|
rotavap.start_pump()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟运行10秒
|
||||||
|
for i in range(10):
|
||||||
|
time.sleep(1)
|
||||||
|
print(
|
||||||
|
f"第{i+1}秒: 旋转={rotavap.rotate_time:.0f}s, 泵={rotavap.pump_time:.0f}s, "
|
||||||
|
f"温度={rotavap.temperature:.1f}°C, 真空={rotavap.vacuum_level:.1f}mbar"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
rotavap.emergency_stop()
|
||||||
|
print("测试完成")
|
||||||
@@ -1,18 +1,19 @@
|
|||||||
import time
|
import time
|
||||||
import threading
|
import threading
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class MockSeparator:
|
class MockSeparator:
|
||||||
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
||||||
self.port = port
|
self.port = port
|
||||||
|
|
||||||
# 基本状态属性
|
# 基本状态属性
|
||||||
self._power_state: str = "Off" # 电源：On 或 Off
|
self._power_state: str = "Off" # 电源：On 或 Off
|
||||||
self._status: str = "Idle" # 当前总体状态
|
self._status: str = "Idle" # 当前总体状态
|
||||||
self._valve_state: str = "Closed" # 阀门状态：Open 或 Closed
|
self._valve_state: str = "Closed" # 阀门状态：Open 或 Closed
|
||||||
self._settling_time: float = 0.0 # 静置时间（秒）
|
self._settling_time: float = 0.0 # 静置时间（秒）
|
||||||
|
|
||||||
# 搅拌相关属性
|
# 搅拌相关属性
|
||||||
self._shake_time: float = 0.0 # 剩余摇摆时间（秒）
|
self._shake_time: float = 0.0 # 剩余摇摆时间（秒）
|
||||||
self._shake_status: str = "Not Shaking" # 摇摆状态
|
self._shake_status: str = "Not Shaking" # 摇摆状态
|
||||||
|
|
||||||
# 用于后台模拟 shake 动作
|
# 用于后台模拟 shake 动作
|
||||||
@@ -104,7 +105,7 @@ class MockSeparator:
|
|||||||
time.sleep(1)
|
time.sleep(1)
|
||||||
with self._thread_lock:
|
with self._thread_lock:
|
||||||
self._settling_time = max(0.0, self._settling_time - 1)
|
self._settling_time = max(0.0, self._settling_time - 1)
|
||||||
|
|
||||||
self._operation_thread = threading.Thread(target=_run_shake)
|
self._operation_thread = threading.Thread(target=_run_shake)
|
||||||
self._operation_thread.daemon = True
|
self._operation_thread.daemon = True
|
||||||
self._operation_thread.start()
|
self._operation_thread.start()
|
||||||
@@ -152,9 +153,10 @@ class MockSeparator:
|
|||||||
"valve_state": self._valve_state,
|
"valve_state": self._valve_state,
|
||||||
"settling_time": self._settling_time,
|
"settling_time": self._settling_time,
|
||||||
"shake_time": self._shake_time,
|
"shake_time": self._shake_time,
|
||||||
"shake_status": self._shake_status
|
"shake_status": self._shake_status,
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# 主函数用于测试
|
# 主函数用于测试
|
||||||
if __name__ == "__main__":
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
separator = MockSeparator()
|
separator = MockSeparator()
|
||||||
@@ -171,8 +173,12 @@ if __name__ == "__main__":
|
|||||||
for i in range(20):
|
for i in range(20):
|
||||||
time.sleep(1)
|
time.sleep(1)
|
||||||
info = separator.get_status_info()
|
info = separator.get_status_info()
|
||||||
print(f"第{i+1}秒: 状态={info['status']}, 静置时间={info['settling_time']:.1f}秒, 阀门状态={info['valve_state']}, shake_time={info['shake_time']:.1f}, shake_status={info['shake_status']}")
|
print(
|
||||||
|
f"第{i+1}秒: 状态={info['status']}, 静置时间={info['settling_time']:.1f}秒, "
|
||||||
|
f"阀门状态={info['valve_state']}, shake_time={info['shake_time']:.1f}, "
|
||||||
|
f"shake_status={info['shake_status']}"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟打开阀门
|
# 模拟打开阀门
|
||||||
print("打开阀门...", separator.set_valve("open"))
|
print("打开阀门...", separator.set_valve("open"))
|
||||||
print("最终状态:", separator.get_status_info())
|
print("最终状态:", separator.get_status_info())
|
||||||
89
unilabos/devices/Mock/mock_solenoid_valve.py
Normal file
89
unilabos/devices/Mock/mock_solenoid_valve.py
Normal file
@@ -0,0 +1,89 @@
|
|||||||
|
import time
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class MockSolenoidValve:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
模拟电磁阀设备类 - 简化版本
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||||||
|
|
||||||
|
这个类提供了电磁阀的基本功能：开启、关闭和状态查询
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|
"""
|
||||||
|
|
||||||
|
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
初始化MockSolenoidValve实例
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
port (str): 设备端口，默认为"MOCK"表示模拟设备
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self.port = port
|
||||||
|
self._status: str = "Idle"
|
||||||
|
self._valve_status: str = "Closed" # 阀门位置：Open, Closed
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def status(self) -> str:
|
||||||
|
"""设备状态 - 会被自动识别的设备属性"""
|
||||||
|
return self._status
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def valve_status(self) -> str:
|
||||||
|
"""阀门状态"""
|
||||||
|
return self._valve_status
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_valve_status(self, status: str) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设置阀门位置
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
position (str): 阀门位置，可选值："Open", "Closed"
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if status not in ["Open", "Closed"]:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid position"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._status = "Moving"
|
||||||
|
time.sleep(1) # 模拟阀门动作时间
|
||||||
|
|
||||||
|
self._valve_status = status
|
||||||
|
self._status = "Idle"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def open_valve(self) -> str:
|
||||||
|
"""打开阀门"""
|
||||||
|
return self.set_valve_status("Open")
|
||||||
|
|
||||||
|
def close_valve(self) -> str:
|
||||||
|
"""关闭阀门"""
|
||||||
|
return self.set_valve_status("Closed")
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_valve_status(self) -> str:
|
||||||
|
"""获取阀门位置"""
|
||||||
|
return self._valve_status
|
||||||
|
|
||||||
|
def is_open(self) -> bool:
|
||||||
|
"""检查阀门是否打开"""
|
||||||
|
return self._valve_status == "Open"
|
||||||
|
|
||||||
|
def is_closed(self) -> bool:
|
||||||
|
"""检查阀门是否关闭"""
|
||||||
|
return self._valve_status == "Closed"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# 用于测试的主函数
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||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
valve = MockSolenoidValve()
|
||||||
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|
||||||
|
print("启动电磁阀测试...")
|
||||||
|
print(f"初始状态: 位置={valve.valve_status}, 状态={valve.status}")
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|
|
||||||
|
# 测试开启阀门
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|
valve.open_valve()
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||||||
|
print(f"开启后: 位置={valve.valve_status}, 状态={valve.status}")
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||||||
|
|
||||||
|
# 测试关闭阀门
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|
valve.close_valve()
|
||||||
|
print(f"关闭后: 位置={valve.valve_status}, 状态={valve.status}")
|
||||||
|
|
||||||
|
print("测试完成")
|
||||||
482
unilabos/devices/Mock/mock_stirrer.py
Normal file
482
unilabos/devices/Mock/mock_stirrer.py
Normal file
@@ -0,0 +1,482 @@
|
|||||||
|
import time
|
||||||
|
import threading
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class MockStirrer:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
模拟搅拌器设备类
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||||||
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|
||||||
|
这个类模拟了一个实验室搅拌器的行为，包括搅拌速度控制、
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|
温度监测、加热控制等功能。参考了现有的 HeaterStirrer_DaLong 实现。
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||||||
|
"""
|
||||||
|
|
||||||
|
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
初始化MockStirrer实例
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
port (str): 设备端口，默认为"MOCK"表示模拟设备
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self.port = port
|
||||||
|
|
||||||
|
# 设备基本状态属性
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|
self._status: str = "Idle" # 设备状态：Idle, Running, Error, Stopped
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|
self._power_state: str = "Off" # 电源状态：On, Off
|
||||||
|
|
||||||
|
# 搅拌相关属性
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||||||
|
self._stir_speed: float = 0.0 # 当前搅拌速度 (rpm)
|
||||||
|
self._target_stir_speed: float = 0.0 # 目标搅拌速度 (rpm)
|
||||||
|
self._max_stir_speed: float = 2000.0 # 最大搅拌速度 (rpm)
|
||||||
|
self._stir_state: str = "Stopped" # 搅拌状态：Running, Stopped
|
||||||
|
|
||||||
|
# 温度相关属性
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||||||
|
self._temperature: float = 25.0 # 当前温度 (°C)
|
||||||
|
self._target_temperature: float = 25.0 # 目标温度 (°C)
|
||||||
|
self._max_temperature: float = 300.0 # 最大温度 (°C)
|
||||||
|
self._heating_state: str = "Off" # 加热状态：On, Off
|
||||||
|
self._heating_power: float = 0.0 # 加热功率百分比 0-100
|
||||||
|
|
||||||
|
# 运行控制线程
|
||||||
|
self._operation_thread = None
|
||||||
|
self._running = False
|
||||||
|
self._thread_lock = threading.Lock()
|
||||||
|
|
||||||
|
# ==================== 状态属性 ====================
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||||||
|
# 这些属性会被Uni-Lab系统自动识别并定时对外广播
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def status(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设备状态 - 会被自动识别的设备属性
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 当前设备状态 (Idle, Running, Error, Stopped)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._status
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def power_state(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
电源状态
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 电源状态 (On, Off)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._power_state
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def stir_speed(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
当前搅拌速度
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 当前搅拌速度 (rpm)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._stir_speed
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def target_stir_speed(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
目标搅拌速度
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 目标搅拌速度 (rpm)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._target_stir_speed
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def stir_state(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
搅拌状态
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 搅拌状态 (Running, Stopped)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._stir_state
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def temperature(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
当前温度
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 当前温度 (°C)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._temperature
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def target_temperature(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
目标温度
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 目标温度 (°C)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._target_temperature
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def heating_state(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
加热状态
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 加热状态 (On, Off)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._heating_state
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def heating_power(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
加热功率
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 加热功率百分比 (0-100)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._heating_power
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def max_stir_speed(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
最大搅拌速度
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 最大搅拌速度 (rpm)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._max_stir_speed
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def max_temperature(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
最大温度
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 最大温度 (°C)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._max_temperature
|
||||||
|
|
||||||
|
# ==================== 设备控制方法 ====================
|
||||||
|
# 这些方法需要在注册表中添加，会作为ActionServer接受控制指令
|
||||||
|
|
||||||
|
def power_control(self, power_state: str = "On") -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
电源控制方法
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
power_state (str): 电源状态，可选值："On", "Off"
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if power_state not in ["On", "Off"]:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid power state"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._power_state = power_state
|
||||||
|
|
||||||
|
if power_state == "On":
|
||||||
|
self._status = "Power On"
|
||||||
|
self._start_operation()
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._status = "Power Off"
|
||||||
|
self.stop_all_operations()
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_stir_speed(self, speed: float) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设置搅拌速度
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
speed (float): 目标搅拌速度 (rpm)
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
speed = float(speed) # 确保传入的速度是浮点数
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if speed < 0 or speed > self._max_stir_speed:
|
||||||
|
self._status = f"Error: Speed out of range (0-{self._max_stir_speed})"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._target_stir_speed = speed
|
||||||
|
self._status = "Setting Stir Speed"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 如果设置了非零速度，启动搅拌
|
||||||
|
if speed > 0:
|
||||||
|
self._stir_state = "Running"
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._stir_state = "Stopped"
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_temperature(self, temperature: float) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设置目标温度
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
temperature (float): 目标温度 (°C)
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
temperature = float(temperature) # 确保传入的温度是浮点数
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if temperature < 0 or temperature > self._max_temperature:
|
||||||
|
self._status = f"Error: Temperature out of range (0-{self._max_temperature})"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._target_temperature = temperature
|
||||||
|
self._status = "Setting Temperature"
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def start_stirring(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
启动搅拌
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if self._target_stir_speed <= 0:
|
||||||
|
self._status = "Error: No target speed set"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._stir_state = "Running"
|
||||||
|
self._status = "Stirring Started"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def stop_stirring(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
停止搅拌
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self._stir_state = "Stopped"
|
||||||
|
self._target_stir_speed = 0.0
|
||||||
|
self._status = "Stirring Stopped"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def heating_control(self, heating_state: str = "On") -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
加热控制
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
heating_state (str): 加热状态，可选值："On", "Off"
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if heating_state not in ["On", "Off"]:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid heating state"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._heating_state = heating_state
|
||||||
|
|
||||||
|
if heating_state == "On":
|
||||||
|
self._status = "Heating On"
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._status = "Heating Off"
|
||||||
|
self._heating_power = 0.0
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def stop_all_operations(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
停止所有操作
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self._stir_state = "Stopped"
|
||||||
|
self._heating_state = "Off"
|
||||||
|
self._stop_operation()
|
||||||
|
self._stir_speed = 0.0
|
||||||
|
self._target_stir_speed = 0.0
|
||||||
|
self._heating_power = 0.0
|
||||||
|
self._status = "All operations stopped"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def emergency_stop(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
紧急停止
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self._status = "Emergency Stop"
|
||||||
|
self.stop_all_operations()
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
# ==================== 内部控制方法 ====================
|
||||||
|
|
||||||
|
def _start_operation(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
启动操作线程
|
||||||
|
|
||||||
|
这个方法启动一个后台线程来模拟搅拌器的实际运行过程。
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
with self._thread_lock:
|
||||||
|
if not self._running and self._power_state == "On":
|
||||||
|
self._running = True
|
||||||
|
self._operation_thread = threading.Thread(target=self._operation_loop)
|
||||||
|
self._operation_thread.daemon = True
|
||||||
|
self._operation_thread.start()
|
||||||
|
|
||||||
|
def _stop_operation(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
停止操作线程
|
||||||
|
|
||||||
|
安全地停止后台运行线程并等待其完成。
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
with self._thread_lock:
|
||||||
|
self._running = False
|
||||||
|
if self._operation_thread and self._operation_thread.is_alive():
|
||||||
|
self._operation_thread.join(timeout=2.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
def _operation_loop(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
操作主循环
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||||||
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||||||
|
这个方法在后台线程中运行，模拟真实搅拌器的工作过程：
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||||||
|
1. 搅拌速度控制
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||||||
|
2. 温度控制和加热
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||||||
|
3. 状态更新
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||||||
|
"""
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||||||
|
while self._running and self._power_state == "On":
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
# 处理搅拌速度控制
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||||||
|
if self._stir_state == "Running":
|
||||||
|
speed_diff = self._target_stir_speed - self._stir_speed
|
||||||
|
|
||||||
|
if abs(speed_diff) < 1.0: # 速度接近目标值
|
||||||
|
self._stir_speed = self._target_stir_speed
|
||||||
|
if self._stir_speed > 0:
|
||||||
|
self._status = "Stirring at Target Speed"
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
# 模拟速度调节，每秒调整10%的差值
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||||||
|
adjustment = speed_diff * 0.1
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||||||
|
self._stir_speed += adjustment
|
||||||
|
self._status = "Adjusting Stir Speed"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 确保速度在合理范围内
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||||||
|
self._stir_speed = max(0.0, min(self._max_stir_speed, self._stir_speed))
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
# 搅拌停止时，速度逐渐降为0
|
||||||
|
if self._stir_speed > 0:
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||||||
|
self._stir_speed = max(0.0, self._stir_speed - 50.0) # 每秒减少50rpm
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||||||
|
|
||||||
|
# 处理温度控制
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||||||
|
if self._heating_state == "On":
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||||||
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temp_diff = self._target_temperature - self._temperature
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||||||
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|
||||||
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if abs(temp_diff) < 0.5: # 温度接近目标值
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||||||
|
self._heating_power = 20.0 # 维持温度的最小功率
|
||||||
|
elif temp_diff > 0: # 需要加热
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||||||
|
# 根据温差调整加热功率
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||||||
|
if temp_diff > 50:
|
||||||
|
self._heating_power = 100.0
|
||||||
|
elif temp_diff > 20:
|
||||||
|
self._heating_power = 80.0
|
||||||
|
elif temp_diff > 10:
|
||||||
|
self._heating_power = 60.0
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._heating_power = 40.0
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟加热过程
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||||||
|
heating_rate = self._heating_power / 100.0 * 1.5 # 最大每秒升温1.5度
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||||||
|
self._temperature += heating_rate
|
||||||
|
else: # 目标温度低于当前温度
|
||||||
|
self._heating_power = 0.0
|
||||||
|
# 自然冷却
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||||||
|
self._temperature -= 0.1
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._heating_power = 0.0
|
||||||
|
# 自然冷却到室温
|
||||||
|
if self._temperature > 25.0:
|
||||||
|
self._temperature -= 0.2
|
||||||
|
|
||||||
|
# 限制温度范围
|
||||||
|
self._temperature = max(20.0, min(self._max_temperature, self._temperature))
|
||||||
|
|
||||||
|
# 更新整体状态
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||||||
|
if self._stir_state == "Running" and self._heating_state == "On":
|
||||||
|
self._status = "Stirring and Heating"
|
||||||
|
elif self._stir_state == "Running":
|
||||||
|
self._status = "Stirring Only"
|
||||||
|
elif self._heating_state == "On":
|
||||||
|
self._status = "Heating Only"
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._status = "Idle"
|
||||||
|
|
||||||
|
# 等待1秒后继续下一次循环
|
||||||
|
time.sleep(1.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
except Exception as e:
|
||||||
|
self._status = f"Error in operation: {str(e)}"
|
||||||
|
break
|
||||||
|
|
||||||
|
# 循环结束时的清理工作
|
||||||
|
if self._power_state == "On":
|
||||||
|
self._status = "Idle"
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_status_info(self) -> dict:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
获取完整的设备状态信息
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
dict: 包含所有设备状态的字典
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return {
|
||||||
|
"status": self._status,
|
||||||
|
"power_state": self._power_state,
|
||||||
|
"stir_speed": self._stir_speed,
|
||||||
|
"target_stir_speed": self._target_stir_speed,
|
||||||
|
"stir_state": self._stir_state,
|
||||||
|
"temperature": self._temperature,
|
||||||
|
"target_temperature": self._target_temperature,
|
||||||
|
"heating_state": self._heating_state,
|
||||||
|
"heating_power": self._heating_power,
|
||||||
|
"max_stir_speed": self._max_stir_speed,
|
||||||
|
"max_temperature": self._max_temperature,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# 用于测试的主函数
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||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
stirrer = MockStirrer()
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||||||
|
|
||||||
|
# 测试基本功能
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||||||
|
print("启动搅拌器测试...")
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||||||
|
stirrer.power_control("On")
|
||||||
|
print(f"初始状态: {stirrer.get_status_info()}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 设置搅拌速度和温度
|
||||||
|
stirrer.set_stir_speed(800.0)
|
||||||
|
stirrer.set_temperature(60.0)
|
||||||
|
stirrer.heating_control("On")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟运行15秒
|
||||||
|
for i in range(15):
|
||||||
|
time.sleep(1)
|
||||||
|
print(
|
||||||
|
f"第{i+1}秒: 速度={stirrer.stir_speed:.0f}rpm, 温度={stirrer.temperature:.1f}°C, "
|
||||||
|
f"功率={stirrer.heating_power:.1f}%, 状态={stirrer.status}"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
stirrer.emergency_stop()
|
||||||
|
print("测试完成")
|
||||||
410
unilabos/devices/Mock/mock_vacuum.py
Normal file
410
unilabos/devices/Mock/mock_vacuum.py
Normal file
@@ -0,0 +1,410 @@
|
|||||||
|
import time
|
||||||
|
import threading
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class MockVacuum:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
模拟真空泵设备类
|
||||||
|
|
||||||
|
这个类模拟了一个实验室真空泵的行为，包括真空度控制、
|
||||||
|
压力监测、运行状态管理等功能。参考了现有的 VacuumPumpMock 实现。
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||||||
|
"""
|
||||||
|
|
||||||
|
def __init__(self, port: str = "MOCK"):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
初始化MockVacuum实例
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
port (str): 设备端口，默认为"MOCK"表示模拟设备
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||||||
|
"""
|
||||||
|
self.port = port
|
||||||
|
|
||||||
|
# 设备基本状态属性
|
||||||
|
self._status: str = "Idle" # 设备状态：Idle, Running, Error, Stopped
|
||||||
|
self._power_state: str = "Off" # 电源状态：On, Off
|
||||||
|
self._pump_state: str = "Stopped" # 泵运行状态：Running, Stopped, Paused
|
||||||
|
|
||||||
|
# 真空相关属性
|
||||||
|
self._vacuum_level: float = 1013.25 # 当前真空度 (mbar) - 大气压开始
|
||||||
|
self._target_vacuum: float = 50.0 # 目标真空度 (mbar)
|
||||||
|
self._min_vacuum: float = 1.0 # 最小真空度 (mbar)
|
||||||
|
self._max_vacuum: float = 1013.25 # 最大真空度 (mbar) - 大气压
|
||||||
|
|
||||||
|
# 泵性能相关属性
|
||||||
|
self._pump_speed: float = 0.0 # 泵速 (L/s)
|
||||||
|
self._max_pump_speed: float = 100.0 # 最大泵速 (L/s)
|
||||||
|
self._pump_efficiency: float = 95.0 # 泵效率百分比
|
||||||
|
|
||||||
|
# 运行控制线程
|
||||||
|
self._vacuum_thread = None
|
||||||
|
self._running = False
|
||||||
|
self._thread_lock = threading.Lock()
|
||||||
|
|
||||||
|
# ==================== 状态属性 ====================
|
||||||
|
# 这些属性会被Uni-Lab系统自动识别并定时对外广播
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def status(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设备状态 - 会被自动识别的设备属性
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 当前设备状态 (Idle, Running, Error, Stopped)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._status
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def power_state(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
电源状态
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 电源状态 (On, Off)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._power_state
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def pump_state(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
泵运行状态
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 泵状态 (Running, Stopped, Paused)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._pump_state
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def vacuum_level(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
当前真空度
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 当前真空度 (mbar)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._vacuum_level
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def target_vacuum(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
目标真空度
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 目标真空度 (mbar)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._target_vacuum
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def pump_speed(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
泵速
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 泵速 (L/s)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._pump_speed
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def pump_efficiency(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
泵效率
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 泵效率百分比
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._pump_efficiency
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def max_pump_speed(self) -> float:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
最大泵速
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
float: 最大泵速 (L/s)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return self._max_pump_speed
|
||||||
|
|
||||||
|
# ==================== 设备控制方法 ====================
|
||||||
|
# 这些方法需要在注册表中添加，会作为ActionServer接受控制指令
|
||||||
|
|
||||||
|
def power_control(self, power_state: str = "On") -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
电源控制方法
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
power_state (str): 电源状态，可选值："On", "Off"
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if power_state not in ["On", "Off"]:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid power state"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._power_state = power_state
|
||||||
|
|
||||||
|
if power_state == "On":
|
||||||
|
self._status = "Power On"
|
||||||
|
self._start_vacuum_operation()
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._status = "Power Off"
|
||||||
|
self.stop_vacuum()
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_vacuum_level(self, vacuum_level: float) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
设置目标真空度
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
vacuum_level (float): 目标真空度 (mbar)
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
vacuum_level = float(vacuum_level)
|
||||||
|
except ValueError:
|
||||||
|
self._status = "Error: Invalid vacuum level"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if vacuum_level < self._min_vacuum or vacuum_level > self._max_vacuum:
|
||||||
|
self._status = f"Error: Vacuum level out of range ({self._min_vacuum}-{self._max_vacuum})"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._target_vacuum = vacuum_level
|
||||||
|
self._status = "Setting Vacuum Level"
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def start_vacuum(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
启动真空泵
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._pump_state = "Running"
|
||||||
|
self._status = "Starting Vacuum Pump"
|
||||||
|
self._start_vacuum_operation()
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def stop_vacuum(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
停止真空泵
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self._pump_state = "Stopped"
|
||||||
|
self._status = "Stopping Vacuum Pump"
|
||||||
|
self._stop_vacuum_operation()
|
||||||
|
self._pump_speed = 0.0
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def pause_vacuum(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
暂停真空泵
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._pump_state != "Running":
|
||||||
|
self._status = "Error: Pump not running"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._pump_state = "Paused"
|
||||||
|
self._status = "Vacuum Pump Paused"
|
||||||
|
self._stop_vacuum_operation()
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def resume_vacuum(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
恢复真空泵运行
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._pump_state != "Paused":
|
||||||
|
self._status = "Error: Pump not paused"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
if self._power_state != "On":
|
||||||
|
self._status = "Error: Power Off"
|
||||||
|
return "Error"
|
||||||
|
|
||||||
|
self._pump_state = "Running"
|
||||||
|
self._status = "Resuming Vacuum Pump"
|
||||||
|
self._start_vacuum_operation()
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def vent_to_atmosphere(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
通大气 - 将真空度恢复到大气压
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self._target_vacuum = self._max_vacuum # 设置为大气压
|
||||||
|
self._status = "Venting to Atmosphere"
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
def emergency_stop(self) -> str:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
紧急停止
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
str: 操作结果状态 ("Success", "Error")
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
self._status = "Emergency Stop"
|
||||||
|
self._pump_state = "Stopped"
|
||||||
|
self._stop_vacuum_operation()
|
||||||
|
self._pump_speed = 0.0
|
||||||
|
|
||||||
|
return "Success"
|
||||||
|
|
||||||
|
# ==================== 内部控制方法 ====================
|
||||||
|
|
||||||
|
def _start_vacuum_operation(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
启动真空操作线程
|
||||||
|
|
||||||
|
这个方法启动一个后台线程来模拟真空泵的实际运行过程。
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
with self._thread_lock:
|
||||||
|
if not self._running and self._power_state == "On":
|
||||||
|
self._running = True
|
||||||
|
self._vacuum_thread = threading.Thread(target=self._vacuum_operation_loop)
|
||||||
|
self._vacuum_thread.daemon = True
|
||||||
|
self._vacuum_thread.start()
|
||||||
|
|
||||||
|
def _stop_vacuum_operation(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
停止真空操作线程
|
||||||
|
|
||||||
|
安全地停止后台运行线程并等待其完成。
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
with self._thread_lock:
|
||||||
|
self._running = False
|
||||||
|
if self._vacuum_thread and self._vacuum_thread.is_alive():
|
||||||
|
self._vacuum_thread.join(timeout=2.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
def _vacuum_operation_loop(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
真空操作主循环
|
||||||
|
|
||||||
|
这个方法在后台线程中运行，模拟真空泵的工作过程：
|
||||||
|
1. 检查电源状态和运行状态
|
||||||
|
2. 如果泵状态为 "Running"，根据目标真空调整泵速和真空度
|
||||||
|
3. 否则等待
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
while self._running and self._power_state == "On":
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
with self._thread_lock:
|
||||||
|
# 只有泵状态为 Running 时才进行更新
|
||||||
|
if self._pump_state == "Running":
|
||||||
|
vacuum_diff = self._vacuum_level - self._target_vacuum
|
||||||
|
|
||||||
|
if abs(vacuum_diff) < 1.0: # 真空度接近目标值
|
||||||
|
self._status = "At Target Vacuum"
|
||||||
|
self._pump_speed = self._max_pump_speed * 0.2 # 维持真空的最小泵速
|
||||||
|
elif vacuum_diff > 0: # 需要抽真空（降低压力）
|
||||||
|
self._status = "Pumping Down"
|
||||||
|
if vacuum_diff > 500:
|
||||||
|
self._pump_speed = self._max_pump_speed
|
||||||
|
elif vacuum_diff > 100:
|
||||||
|
self._pump_speed = self._max_pump_speed * 0.8
|
||||||
|
elif vacuum_diff > 50:
|
||||||
|
self._pump_speed = self._max_pump_speed * 0.6
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
self._pump_speed = self._max_pump_speed * 0.4
|
||||||
|
|
||||||
|
# 根据泵速和效率计算真空降幅
|
||||||
|
pump_rate = (self._pump_speed / self._max_pump_speed) * self._pump_efficiency / 100.0
|
||||||
|
vacuum_reduction = pump_rate * 10.0 # 每秒最大降低10 mbar
|
||||||
|
self._vacuum_level = max(self._target_vacuum, self._vacuum_level - vacuum_reduction)
|
||||||
|
else: # 目标真空度高于当前值，需要通气
|
||||||
|
self._status = "Venting"
|
||||||
|
self._pump_speed = 0.0
|
||||||
|
self._vacuum_level = min(self._target_vacuum, self._vacuum_level + 5.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 限制真空度范围
|
||||||
|
self._vacuum_level = max(self._min_vacuum, min(self._max_vacuum, self._vacuum_level))
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
# 当泵状态不是 Running 时，可保持原状态
|
||||||
|
self._status = "Vacuum Pump Not Running"
|
||||||
|
# 释放锁后等待1秒钟
|
||||||
|
time.sleep(1.0)
|
||||||
|
except Exception as e:
|
||||||
|
with self._thread_lock:
|
||||||
|
self._status = f"Error in vacuum operation: {str(e)}"
|
||||||
|
break
|
||||||
|
|
||||||
|
# 循环结束后的清理工作
|
||||||
|
if self._pump_state == "Running":
|
||||||
|
self._status = "Idle"
|
||||||
|
# 停止泵后，真空度逐渐回升到大气压
|
||||||
|
while self._vacuum_level < self._max_vacuum * 0.9:
|
||||||
|
with self._thread_lock:
|
||||||
|
self._vacuum_level += 2.0
|
||||||
|
time.sleep(0.1)
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_status_info(self) -> dict:
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
获取完整的设备状态信息
|
||||||
|
|
||||||
|
Returns:
|
||||||
|
dict: 包含所有设备状态的字典
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
return {
|
||||||
|
"status": self._status,
|
||||||
|
"power_state": self._power_state,
|
||||||
|
"pump_state": self._pump_state,
|
||||||
|
"vacuum_level": self._vacuum_level,
|
||||||
|
"target_vacuum": self._target_vacuum,
|
||||||
|
"pump_speed": self._pump_speed,
|
||||||
|
"pump_efficiency": self._pump_efficiency,
|
||||||
|
"max_pump_speed": self._max_pump_speed,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# 用于测试的主函数
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
vacuum = MockVacuum()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 测试基本功能
|
||||||
|
print("启动真空泵测试...")
|
||||||
|
vacuum.power_control("On")
|
||||||
|
print(f"初始状态: {vacuum.get_status_info()}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 设置目标真空度并启动
|
||||||
|
vacuum.set_vacuum_level(10.0) # 设置为10mbar
|
||||||
|
vacuum.start_vacuum()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟运行15秒
|
||||||
|
for i in range(15):
|
||||||
|
time.sleep(1)
|
||||||
|
print(
|
||||||
|
f"第{i+1}秒: 真空度={vacuum.vacuum_level:.1f}mbar, 泵速={vacuum.pump_speed:.1f}L/s, 状态={vacuum.status}"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
# 测试通大气
|
||||||
|
print("测试通大气...")
|
||||||
|
vacuum.vent_to_atmosphere()
|
||||||
|
|
||||||
|
# 继续运行5秒观察通大气过程
|
||||||
|
for i in range(5):
|
||||||
|
time.sleep(1)
|
||||||
|
print(f"通大气第{i+1}秒: 真空度={vacuum.vacuum_level:.1f}mbar, 状态={vacuum.status}")
|
||||||
|
|
||||||
|
vacuum.emergency_stop()
|
||||||
|
print("测试完成")
|
||||||
@@ -1,70 +0,0 @@
|
|||||||
MockFilter:
|
|
||||||
description: Mock Filter Device
|
|
||||||
class:
|
|
||||||
module: unilabos.devices.Mock.MockFilter.MockFilter:MockFilter
|
|
||||||
type: python
|
|
||||||
status_types:
|
|
||||||
status: String
|
|
||||||
is_filtering: Bool
|
|
||||||
filter_efficiency: Float64
|
|
||||||
flow_rate: Float64
|
|
||||||
pressure_drop: Float64
|
|
||||||
filter_life: Float64
|
|
||||||
power_on: Bool
|
|
||||||
action_value_mappings:
|
|
||||||
start_filtering:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: flow_rate
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
stop_filtering:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
power_on_off:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: power_state
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
replace_filter:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
schema:
|
|
||||||
type: object
|
|
||||||
properties:
|
|
||||||
status:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Current status of the filter
|
|
||||||
is_filtering:
|
|
||||||
type: boolean
|
|
||||||
description: Whether the filter is actively filtering
|
|
||||||
filter_efficiency:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Filter efficiency percentage
|
|
||||||
flow_rate:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current flow rate in L/min
|
|
||||||
pressure_drop:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Pressure drop across the filter in Pa
|
|
||||||
filter_life:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Remaining filter life percentage
|
|
||||||
power_on:
|
|
||||||
type: boolean
|
|
||||||
description: Power state of the device
|
|
||||||
required:
|
|
||||||
- status
|
|
||||||
- is_filtering
|
|
||||||
- filter_efficiency
|
|
||||||
- power_on
|
|
||||||
additionalProperties: false
|
|
||||||
@@ -1,65 +0,0 @@
|
|||||||
MockHeater:
|
|
||||||
description: Mock Heater Device
|
|
||||||
class:
|
|
||||||
module: unilabos.devices.Mock.MockHeater.MockHeater:MockHeater
|
|
||||||
type: python
|
|
||||||
status_types:
|
|
||||||
current_temperature: Float64
|
|
||||||
target_temperature: Float64
|
|
||||||
status: String
|
|
||||||
power_on: Bool
|
|
||||||
is_heating: Bool
|
|
||||||
heating_power: Float64
|
|
||||||
max_temperature: Float64
|
|
||||||
action_value_mappings:
|
|
||||||
set_temperature:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: temperature
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
set_heating_power:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: power
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
power_on_off:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: power_state
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
schema:
|
|
||||||
type: object
|
|
||||||
properties:
|
|
||||||
current_temperature:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current temperature of the heater
|
|
||||||
target_temperature:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Target temperature setting
|
|
||||||
status:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Current status of the device
|
|
||||||
power_on:
|
|
||||||
type: boolean
|
|
||||||
description: Power state of the device
|
|
||||||
is_heating:
|
|
||||||
type: boolean
|
|
||||||
description: Whether the device is actively heating
|
|
||||||
heating_power:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current heating power percentage
|
|
||||||
max_temperature:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Maximum heating temperature limit
|
|
||||||
required:
|
|
||||||
- current_temperature
|
|
||||||
- target_temperature
|
|
||||||
- status
|
|
||||||
- power_on
|
|
||||||
additionalProperties: false
|
|
||||||
@@ -1,107 +0,0 @@
|
|||||||
mock_pump:
|
|
||||||
description: Mock Pump Device
|
|
||||||
class:
|
|
||||||
module: unilabos.devices.Mock.MockPump.MockPump:MockPump
|
|
||||||
type: python
|
|
||||||
status_types:
|
|
||||||
status: String
|
|
||||||
power_state: String
|
|
||||||
pump_state: String
|
|
||||||
flow_rate: Float64
|
|
||||||
target_flow_rate: Float64
|
|
||||||
pressure: Float64
|
|
||||||
total_volume: Float64
|
|
||||||
direction: String
|
|
||||||
max_flow_rate: Float64
|
|
||||||
max_pressure: Float64
|
|
||||||
action_value_mappings:
|
|
||||||
power_control:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: power_state
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
set_flow_rate:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: flow_rate
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
start_pump:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
stop_pump:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
pause_pump:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
resume_pump:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
set_direction:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: direction
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
reset_volume_counter:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
schema:
|
|
||||||
type: object
|
|
||||||
properties:
|
|
||||||
status:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Current status of the pump
|
|
||||||
power_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Power state (On/Off)
|
|
||||||
pump_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Pump operation state (Running/Stopped/Paused)
|
|
||||||
flow_rate:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current flow rate in mL/min
|
|
||||||
target_flow_rate:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Target flow rate in mL/min
|
|
||||||
pressure:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current pressure in bar
|
|
||||||
total_volume:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Total accumulated volume in mL
|
|
||||||
direction:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Pump direction (Forward/Reverse)
|
|
||||||
max_flow_rate:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Maximum flow rate in mL/min
|
|
||||||
max_pressure:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Maximum pressure in bar
|
|
||||||
required:
|
|
||||||
- status
|
|
||||||
- power_state
|
|
||||||
- pump_state
|
|
||||||
- flow_rate
|
|
||||||
additionalProperties: false
|
|
||||||
@@ -1,114 +0,0 @@
|
|||||||
mock_rotavap:
|
|
||||||
description: Mock Rotavap Device
|
|
||||||
class:
|
|
||||||
module: unilabos.devices.Mock.MockRotavap.MockRotavap:MockRotavap
|
|
||||||
type: python
|
|
||||||
status_types:
|
|
||||||
status: String
|
|
||||||
power_state: String
|
|
||||||
rotate_state: String
|
|
||||||
rotate_time: Float64
|
|
||||||
rotate_speed: Float64
|
|
||||||
pump_state: String
|
|
||||||
pump_time: Float64
|
|
||||||
vacuum_level: Float64
|
|
||||||
temperature: Float64
|
|
||||||
target_temperature: Float64
|
|
||||||
success: String
|
|
||||||
action_value_mappings:
|
|
||||||
set_timer:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: command
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
power_control:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: power_state
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
set_rotate_time:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: time_seconds
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
set_pump_time:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: time_seconds
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
set_rotate_speed:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: speed
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
set_temperature:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: temperature
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
start_rotation:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
start_pump:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
schema:
|
|
||||||
type: object
|
|
||||||
properties:
|
|
||||||
status:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Current status of the rotavap
|
|
||||||
power_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Power state (On/Off)
|
|
||||||
rotate_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Rotation state (Running/Stopped)
|
|
||||||
rotate_time:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Remaining rotation time in seconds
|
|
||||||
rotate_speed:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Rotation speed in rpm
|
|
||||||
pump_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Pump state (Running/Stopped)
|
|
||||||
pump_time:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Remaining pump time in seconds
|
|
||||||
vacuum_level:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current vacuum level in mbar
|
|
||||||
temperature:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current water bath temperature
|
|
||||||
target_temperature:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Target water bath temperature
|
|
||||||
success:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Operation success status
|
|
||||||
required:
|
|
||||||
- status
|
|
||||||
- rotate_time
|
|
||||||
- pump_time
|
|
||||||
- temperature
|
|
||||||
additionalProperties: false
|
|
||||||
@@ -1,61 +0,0 @@
|
|||||||
MockSeparator:
|
|
||||||
description: Simplified Mock Separator Device
|
|
||||||
class:
|
|
||||||
module: unilabos.devices.Mock.MockSeparator.MockSeparator:MockSeparator
|
|
||||||
type: python
|
|
||||||
status_types:
|
|
||||||
status: String
|
|
||||||
power_state: String
|
|
||||||
settling_time: Float64
|
|
||||||
valve_state: String
|
|
||||||
shake_time: Float64
|
|
||||||
shake_status: String
|
|
||||||
action_value_mappings:
|
|
||||||
shake:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: shake_time
|
|
||||||
feedback:
|
|
||||||
status: status
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
valve_open_cmd:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: command
|
|
||||||
feedback:
|
|
||||||
status: status
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
power_control:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: power_state
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
schema:
|
|
||||||
type: object
|
|
||||||
properties:
|
|
||||||
status:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Current status of the separator
|
|
||||||
power_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Power state (On/Off)
|
|
||||||
settling_time:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Settling time in seconds
|
|
||||||
valve_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Valve state (Open/Closed)
|
|
||||||
shake_time:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Remaining shake time in seconds
|
|
||||||
shake_status:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Current shake state (e.g. Shaking, Settling, Idle)
|
|
||||||
required:
|
|
||||||
- status
|
|
||||||
- power_state
|
|
||||||
additionalProperties: false
|
|
||||||
@@ -1,41 +0,0 @@
|
|||||||
MockSolenoidValve:
|
|
||||||
description: Mock Solenoid Valve Device
|
|
||||||
class:
|
|
||||||
module: unilabos.devices.Mock.MockSolenoidValve.MockSolenoidValve:MockSolenoidValve
|
|
||||||
type: python
|
|
||||||
status_types:
|
|
||||||
status: String
|
|
||||||
valve_status: String
|
|
||||||
action_value_mappings:
|
|
||||||
set_valve_status:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: status
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
open_valve:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
close_valve:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
schema:
|
|
||||||
type: object
|
|
||||||
properties:
|
|
||||||
status:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Current status of the valve
|
|
||||||
valve_status:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Valve status (Open/Closed)
|
|
||||||
required:
|
|
||||||
- status
|
|
||||||
- valve_status
|
|
||||||
additionalProperties: false
|
|
||||||
@@ -1,100 +0,0 @@
|
|||||||
MockStirrer:
|
|
||||||
description: Mock Stirrer Device
|
|
||||||
class:
|
|
||||||
module: unilabos.devices.Mock.MockStirrer.MockStirrer:MockStirrer
|
|
||||||
type: python
|
|
||||||
status_types:
|
|
||||||
status: String
|
|
||||||
power_state: String
|
|
||||||
stir_speed: Float64
|
|
||||||
target_stir_speed: Float64
|
|
||||||
stir_state: String
|
|
||||||
temperature: Float64
|
|
||||||
target_temperature: Float64
|
|
||||||
heating_state: String
|
|
||||||
heating_power: Float64
|
|
||||||
max_stir_speed: Float64
|
|
||||||
max_temperature: Float64
|
|
||||||
action_value_mappings:
|
|
||||||
power_control:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: power_state
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
set_stir_speed:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: speed
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
set_temperature:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: temperature
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
start_stirring:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
stop_stirring:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
heating_control:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: heating_state
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
schema:
|
|
||||||
type: object
|
|
||||||
properties:
|
|
||||||
status:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Current status of the stirrer
|
|
||||||
power_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Power state (On/Off)
|
|
||||||
stir_speed:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current stirring speed in rpm
|
|
||||||
target_stir_speed:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Target stirring speed in rpm
|
|
||||||
stir_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Stirring state (Running/Stopped)
|
|
||||||
temperature:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current temperature in °C
|
|
||||||
target_temperature:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Target temperature in °C
|
|
||||||
heating_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Heating state (On/Off)
|
|
||||||
heating_power:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current heating power percentage
|
|
||||||
max_stir_speed:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Maximum stirring speed in rpm
|
|
||||||
max_temperature:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Maximum temperature in °C
|
|
||||||
required:
|
|
||||||
- status
|
|
||||||
- stir_speed
|
|
||||||
- temperature
|
|
||||||
- power_state
|
|
||||||
additionalProperties: false
|
|
||||||
@@ -1,92 +0,0 @@
|
|||||||
MockVacuum:
|
|
||||||
description: Mock Vacuum Pump Device
|
|
||||||
class:
|
|
||||||
module: unilabos.devices.Mock.MockVacuum.MockVacuum:MockVacuum
|
|
||||||
type: python
|
|
||||||
status_types:
|
|
||||||
status: String
|
|
||||||
power_state: String
|
|
||||||
pump_state: String
|
|
||||||
vacuum_level: Float64
|
|
||||||
target_vacuum: Float64
|
|
||||||
pump_speed: Float64
|
|
||||||
pump_efficiency: Float64
|
|
||||||
max_pump_speed: Float64
|
|
||||||
action_value_mappings:
|
|
||||||
power_control:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: power_state
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
set_vacuum_level:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal:
|
|
||||||
command: vacuum_level
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
start_vacuum:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
stop_vacuum:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
pause_vacuum:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
resume_vacuum:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
vent_to_atmosphere:
|
|
||||||
type: SendCmd
|
|
||||||
goal: {}
|
|
||||||
feedback: {}
|
|
||||||
result:
|
|
||||||
success: success
|
|
||||||
schema:
|
|
||||||
type: object
|
|
||||||
properties:
|
|
||||||
status:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Current status of the vacuum pump
|
|
||||||
power_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Power state (On/Off)
|
|
||||||
pump_state:
|
|
||||||
type: string
|
|
||||||
description: Pump operation state (Running/Stopped/Paused)
|
|
||||||
vacuum_level:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current vacuum level in mbar
|
|
||||||
target_vacuum:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Target vacuum level in mbar
|
|
||||||
pump_speed:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Current pump speed in L/s
|
|
||||||
pump_efficiency:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Pump efficiency percentage
|
|
||||||
max_pump_speed:
|
|
||||||
type: number
|
|
||||||
description: Maximum pump speed in L/s
|
|
||||||
required:
|
|
||||||
- status
|
|
||||||
- power_state
|
|
||||||
- pump_state
|
|
||||||
- vacuum_level
|
|
||||||
additionalProperties: false
|
|
||||||
708
unilabos/registry/devices/mock_devices.yaml
Normal file
708
unilabos/registry/devices/mock_devices.yaml
Normal file
@@ -0,0 +1,708 @@
|
|||||||
|
mock_chiller:
|
||||||
|
description: Mock Chiller Device
|
||||||
|
class:
|
||||||
|
module: unilabos.devices.mock.mock_chiller:MockChiller
|
||||||
|
type: python
|
||||||
|
status_types:
|
||||||
|
current_temperature: Float64
|
||||||
|
target_temperature: Float64
|
||||||
|
status: String
|
||||||
|
power_on: Bool
|
||||||
|
is_cooling: Bool
|
||||||
|
is_heating: Bool
|
||||||
|
action_value_mappings:
|
||||||
|
set_temperature:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: temperature
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
power_on_off:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: power_state
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
emergency_stop:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
schema:
|
||||||
|
type: object
|
||||||
|
properties:
|
||||||
|
current_temperature:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current temperature of the chiller in °C
|
||||||
|
target_temperature:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Target temperature setting in °C
|
||||||
|
status:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Current status of the device
|
||||||
|
power_on:
|
||||||
|
type: boolean
|
||||||
|
description: Power state of the device
|
||||||
|
is_cooling:
|
||||||
|
type: boolean
|
||||||
|
description: Whether the device is actively cooling
|
||||||
|
is_heating:
|
||||||
|
type: boolean
|
||||||
|
description: Whether the device is actively heating
|
||||||
|
required:
|
||||||
|
- current_temperature
|
||||||
|
- target_temperature
|
||||||
|
- status
|
||||||
|
- power_on
|
||||||
|
additionalProperties: false
|
||||||
|
mock_filter:
|
||||||
|
description: Mock Filter Device
|
||||||
|
class:
|
||||||
|
module: unilabos.devices.mock.mock_filter:MockFilter
|
||||||
|
type: python
|
||||||
|
status_types:
|
||||||
|
status: String
|
||||||
|
is_filtering: Bool
|
||||||
|
filter_efficiency: Float64
|
||||||
|
flow_rate: Float64
|
||||||
|
pressure_drop: Float64
|
||||||
|
filter_life: Float64
|
||||||
|
power_on: Bool
|
||||||
|
action_value_mappings:
|
||||||
|
start_filtering:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: flow_rate
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
stop_filtering:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
power_on_off:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: power_state
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
replace_filter:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
schema:
|
||||||
|
type: object
|
||||||
|
properties:
|
||||||
|
status:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Current status of the filter
|
||||||
|
is_filtering:
|
||||||
|
type: boolean
|
||||||
|
description: Whether the filter is actively filtering
|
||||||
|
filter_efficiency:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Filter efficiency percentage
|
||||||
|
flow_rate:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current flow rate in L/min
|
||||||
|
pressure_drop:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Pressure drop across the filter in Pa
|
||||||
|
filter_life:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Remaining filter life percentage
|
||||||
|
power_on:
|
||||||
|
type: boolean
|
||||||
|
description: Power state of the device
|
||||||
|
required:
|
||||||
|
- status
|
||||||
|
- is_filtering
|
||||||
|
- filter_efficiency
|
||||||
|
- power_on
|
||||||
|
additionalProperties: false
|
||||||
|
mock_heater:
|
||||||
|
description: Mock Heater Device
|
||||||
|
class:
|
||||||
|
module: unilabos.devices.mock.mock_heater:MockHeater
|
||||||
|
type: python
|
||||||
|
status_types:
|
||||||
|
current_temperature: Float64
|
||||||
|
target_temperature: Float64
|
||||||
|
status: String
|
||||||
|
power_on: Bool
|
||||||
|
is_heating: Bool
|
||||||
|
heating_power: Float64
|
||||||
|
max_temperature: Float64
|
||||||
|
action_value_mappings:
|
||||||
|
set_temperature:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: temperature
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
set_heating_power:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: power
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
power_on_off:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: power_state
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
schema:
|
||||||
|
type: object
|
||||||
|
properties:
|
||||||
|
current_temperature:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current temperature of the heater
|
||||||
|
target_temperature:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Target temperature setting
|
||||||
|
status:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Current status of the device
|
||||||
|
power_on:
|
||||||
|
type: boolean
|
||||||
|
description: Power state of the device
|
||||||
|
is_heating:
|
||||||
|
type: boolean
|
||||||
|
description: Whether the device is actively heating
|
||||||
|
heating_power:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current heating power percentage
|
||||||
|
max_temperature:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Maximum heating temperature limit
|
||||||
|
required:
|
||||||
|
- current_temperature
|
||||||
|
- target_temperature
|
||||||
|
- status
|
||||||
|
- power_on
|
||||||
|
additionalProperties: false
|
||||||
|
mock_pump:
|
||||||
|
description: Mock Pump Device
|
||||||
|
class:
|
||||||
|
module: unilabos.devices.mock.mock_pump:MockPump
|
||||||
|
type: python
|
||||||
|
status_types:
|
||||||
|
status: String
|
||||||
|
power_state: String
|
||||||
|
pump_state: String
|
||||||
|
flow_rate: Float64
|
||||||
|
target_flow_rate: Float64
|
||||||
|
pressure: Float64
|
||||||
|
total_volume: Float64
|
||||||
|
direction: String
|
||||||
|
max_flow_rate: Float64
|
||||||
|
max_pressure: Float64
|
||||||
|
action_value_mappings:
|
||||||
|
power_control:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: power_state
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
set_flow_rate:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: flow_rate
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
start_pump:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
stop_pump:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
pause_pump:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
resume_pump:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
set_direction:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: direction
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
reset_volume_counter:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
schema:
|
||||||
|
type: object
|
||||||
|
properties:
|
||||||
|
status:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Current status of the pump
|
||||||
|
power_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Power state (On/Off)
|
||||||
|
pump_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Pump operation state (Running/Stopped/Paused)
|
||||||
|
flow_rate:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current flow rate in mL/min
|
||||||
|
target_flow_rate:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Target flow rate in mL/min
|
||||||
|
pressure:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current pressure in bar
|
||||||
|
total_volume:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Total accumulated volume in mL
|
||||||
|
direction:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Pump direction (Forward/Reverse)
|
||||||
|
max_flow_rate:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Maximum flow rate in mL/min
|
||||||
|
max_pressure:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Maximum pressure in bar
|
||||||
|
required:
|
||||||
|
- status
|
||||||
|
- power_state
|
||||||
|
- pump_state
|
||||||
|
- flow_rate
|
||||||
|
additionalProperties: false
|
||||||
|
mock_rotavap:
|
||||||
|
description: Mock Rotavap Device
|
||||||
|
class:
|
||||||
|
module: unilabos.devices.mock.mock_rotavap:MockRotavap
|
||||||
|
type: python
|
||||||
|
status_types:
|
||||||
|
status: String
|
||||||
|
power_state: String
|
||||||
|
rotate_state: String
|
||||||
|
rotate_time: Float64
|
||||||
|
rotate_speed: Float64
|
||||||
|
pump_state: String
|
||||||
|
pump_time: Float64
|
||||||
|
vacuum_level: Float64
|
||||||
|
temperature: Float64
|
||||||
|
target_temperature: Float64
|
||||||
|
success: String
|
||||||
|
action_value_mappings:
|
||||||
|
set_timer:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: command
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
power_control:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: power_state
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
set_rotate_time:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: time_seconds
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
set_pump_time:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: time_seconds
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
set_rotate_speed:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: speed
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
set_temperature:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: temperature
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
start_rotation:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
start_pump:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
schema:
|
||||||
|
type: object
|
||||||
|
properties:
|
||||||
|
status:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Current status of the rotavap
|
||||||
|
power_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Power state (On/Off)
|
||||||
|
rotate_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Rotation state (Running/Stopped)
|
||||||
|
rotate_time:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Remaining rotation time in seconds
|
||||||
|
rotate_speed:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Rotation speed in rpm
|
||||||
|
pump_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Pump state (Running/Stopped)
|
||||||
|
pump_time:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Remaining pump time in seconds
|
||||||
|
vacuum_level:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current vacuum level in mbar
|
||||||
|
temperature:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current water bath temperature
|
||||||
|
target_temperature:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Target water bath temperature
|
||||||
|
success:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Operation success status
|
||||||
|
required:
|
||||||
|
- status
|
||||||
|
- rotate_time
|
||||||
|
- pump_time
|
||||||
|
- temperature
|
||||||
|
additionalProperties: false
|
||||||
|
mock_separator:
|
||||||
|
description: Simplified Mock Separator Device
|
||||||
|
class:
|
||||||
|
module: unilabos.devices.mock.mock_separator:MockSeparator
|
||||||
|
type: python
|
||||||
|
status_types:
|
||||||
|
status: String
|
||||||
|
power_state: String
|
||||||
|
settling_time: Float64
|
||||||
|
valve_state: String
|
||||||
|
shake_time: Float64
|
||||||
|
shake_status: String
|
||||||
|
action_value_mappings:
|
||||||
|
shake:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: shake_time
|
||||||
|
feedback:
|
||||||
|
status: status
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
power_control:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: power_state
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
stop_operations:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
schema:
|
||||||
|
type: object
|
||||||
|
properties:
|
||||||
|
status:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Current status of the separator
|
||||||
|
power_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Power state (On/Off)
|
||||||
|
settling_time:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Settling time in seconds
|
||||||
|
valve_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Valve state (Open/Closed)
|
||||||
|
shake_time:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Remaining shake time in seconds
|
||||||
|
shake_status:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Current shake state (e.g. Shaking, Settling, Idle)
|
||||||
|
required:
|
||||||
|
- status
|
||||||
|
- power_state
|
||||||
|
additionalProperties: false
|
||||||
|
mock_solenoid_valve:
|
||||||
|
description: Mock Solenoid Valve Device
|
||||||
|
class:
|
||||||
|
module: unilabos.devices.mock.mock_solenoid_valve:MockSolenoidValve
|
||||||
|
type: python
|
||||||
|
status_types:
|
||||||
|
status: String
|
||||||
|
valve_status: String
|
||||||
|
action_value_mappings:
|
||||||
|
set_valve_status:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: status
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
open_valve:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
close_valve:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
schema:
|
||||||
|
type: object
|
||||||
|
properties:
|
||||||
|
status:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Current status of the valve
|
||||||
|
valve_status:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Valve status (Open/Closed)
|
||||||
|
required:
|
||||||
|
- status
|
||||||
|
- valve_status
|
||||||
|
additionalProperties: false
|
||||||
|
mock_stirrer:
|
||||||
|
description: Mock Stirrer Device
|
||||||
|
class:
|
||||||
|
module: unilabos.devices.mock.mock_stirrer:MockStirrer
|
||||||
|
type: python
|
||||||
|
status_types:
|
||||||
|
status: String
|
||||||
|
power_state: String
|
||||||
|
stir_speed: Float64
|
||||||
|
target_stir_speed: Float64
|
||||||
|
stir_state: String
|
||||||
|
temperature: Float64
|
||||||
|
target_temperature: Float64
|
||||||
|
heating_state: String
|
||||||
|
heating_power: Float64
|
||||||
|
max_stir_speed: Float64
|
||||||
|
max_temperature: Float64
|
||||||
|
action_value_mappings:
|
||||||
|
power_control:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: power_state
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
set_stir_speed:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: speed
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
set_temperature:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: temperature
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
start_stirring:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
stop_stirring:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
heating_control:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: heating_state
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
schema:
|
||||||
|
type: object
|
||||||
|
properties:
|
||||||
|
status:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Current status of the stirrer
|
||||||
|
power_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Power state (On/Off)
|
||||||
|
stir_speed:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current stirring speed in rpm
|
||||||
|
target_stir_speed:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Target stirring speed in rpm
|
||||||
|
stir_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Stirring state (Running/Stopped)
|
||||||
|
temperature:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current temperature in °C
|
||||||
|
target_temperature:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Target temperature in °C
|
||||||
|
heating_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Heating state (On/Off)
|
||||||
|
heating_power:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current heating power percentage
|
||||||
|
max_stir_speed:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Maximum stirring speed in rpm
|
||||||
|
max_temperature:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Maximum temperature in °C
|
||||||
|
required:
|
||||||
|
- status
|
||||||
|
- stir_speed
|
||||||
|
- temperature
|
||||||
|
- power_state
|
||||||
|
additionalProperties: false
|
||||||
|
mock_vacuum:
|
||||||
|
description: Mock Vacuum Pump Device
|
||||||
|
class:
|
||||||
|
module: unilabos.devices.mock.mock_vacuum:MockVacuum
|
||||||
|
type: python
|
||||||
|
status_types:
|
||||||
|
status: String
|
||||||
|
power_state: String
|
||||||
|
pump_state: String
|
||||||
|
vacuum_level: Float64
|
||||||
|
target_vacuum: Float64
|
||||||
|
pump_speed: Float64
|
||||||
|
pump_efficiency: Float64
|
||||||
|
max_pump_speed: Float64
|
||||||
|
action_value_mappings:
|
||||||
|
power_control:
|
||||||
|
type: StrSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
string: power_state
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
set_vacuum_level:
|
||||||
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
|
goal:
|
||||||
|
float_in: vacuum_level
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
start_vacuum:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
stop_vacuum:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
pause_vacuum:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
resume_vacuum:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
vent_to_atmosphere:
|
||||||
|
type: EmptyIn
|
||||||
|
goal: {}
|
||||||
|
feedback: {}
|
||||||
|
result:
|
||||||
|
success: success
|
||||||
|
schema:
|
||||||
|
type: object
|
||||||
|
properties:
|
||||||
|
status:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Current status of the vacuum pump
|
||||||
|
power_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Power state (On/Off)
|
||||||
|
pump_state:
|
||||||
|
type: string
|
||||||
|
description: Pump operation state (Running/Stopped/Paused)
|
||||||
|
vacuum_level:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current vacuum level in mbar
|
||||||
|
target_vacuum:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Target vacuum level in mbar
|
||||||
|
pump_speed:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Current pump speed in L/s
|
||||||
|
pump_efficiency:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Pump efficiency percentage
|
||||||
|
max_pump_speed:
|
||||||
|
type: number
|
||||||
|
description: Maximum pump speed in L/s
|
||||||
|
required:
|
||||||
|
- status
|
||||||
|
- power_state
|
||||||
|
- pump_state
|
||||||
|
- vacuum_level
|
||||||
|
additionalProperties: false
|
||||||
@@ -63,57 +63,3 @@ tempsensor:
|
|||||||
feedback: {}
|
feedback: {}
|
||||||
result:
|
result:
|
||||||
success: success
|
success: success
|
||||||
MockChiller:
|
|
||||||
description: Mock Chiller Device
|
|
||||||
class:
|
|
||||||
module: unilabos.devices.Mock.MockChiller.MockChiller:MockChiller
|
|
||||||
type: python
|
|
||||||
status_types:
|
|
||||||
current_temperature: Float64
|
|
||||||
target_temperature: Float64
|
|
||||||
status: String
|
|
||||||
power_on: Bool
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is_cooling: Bool
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is_heating: Bool
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action_value_mappings:
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set_temperature:
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type: SendCmd
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goal:
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command: temperature
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feedback: {}
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result:
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success: success
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power_on_off:
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type: SendCmd
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goal:
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command: power_state
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||||||
feedback: {}
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||||||
result:
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success: success
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schema:
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type: object
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properties:
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current_temperature:
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type: number
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description: Current temperature of the chiller
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target_temperature:
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type: number
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description: Target temperature setting
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status:
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type: string
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description: Current status of the device
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power_on:
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type: boolean
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description: Power state of the device
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is_cooling:
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type: boolean
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description: Whether the device is actively cooling
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is_heating:
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type: boolean
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||||||
description: Whether the device is actively heating
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required:
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- current_temperature
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- target_temperature
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- status
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- power_on
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additionalProperties: false
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