修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题

但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器

unilabos_msgs/action/EvacuateAndRefill.action

@@ -1,7 +1,6 @@
-# Organic
+# Organic Synthesis Station EvacuateAndRefill Action
 string vessel
 string gas
-int32 repeats
 ---
 string return_info
 bool success

unilabos_msgs/action/Evaporate.action

@@ -1,9 +1,10 @@
-# Organic
+# Organic Synthesis Station Evaporate Action
 string vessel
 float64 pressure
 float64 temp
 float64 time
 float64 stir_speed
+string solvent
 ---
 string return_info
 bool success

unilabos_msgs/action/Filter.action

@@ -1,11 +1,11 @@
 # Goal - 过滤操作的目标参数  
-string vessel                    # 过滤容器  
-string filtrate_vessel          # 滤液容器 (可选)  
-bool stir                        # 是否搅拌  
-float64 stir_speed              # 搅拌速度 (可选)  
-float64 temp                     # 温度 (可选，摄氏度)  
-bool continue_heatchill          # 是否继续加热冷却  
-float64 volume                   # 过滤体积 (可选)  
+string vessel                    # 过滤容器（必需）
+string filtrate_vessel          # 滤液容器（可选）
+bool stir                        # 是否搅拌（默认false）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度（默认0.0）
+float64 temp                     # 温度（默认25.0）
+bool continue_heatchill          # 是否继续加热冷却（默认false）
+float64 volume                   # 过滤体积（默认0.0）
 ---
 # Result - 操作结果  
 bool success                     # 操作是否成功  

unilabos_msgs/action/HeatChill.action

@@ -1,12 +1,19 @@
-# Organic
-string vessel
-float64 temp
-float64 time
-bool stir
-float64 stir_speed
-string purpose
+# Goal - 加热冷却操作的目标参数
+string vessel                    # 加热容器名称（必需）
+float64 temp                     # 目标温度（可选，默认25.0）
+float64 time                     # 加热时间（可选，默认300.0）
+string temp_spec                 # 温度规格（可选）
+string time_spec                 # 时间规格（可选）
+string pressure                  # 压力规格（可选，不做特殊处理）
+string reflux_solvent           # 回流溶剂名称（可选，不做特殊处理）
+bool stir                        # 是否搅拌（可选，默认false）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选，默认300.0）
+string purpose                   # 操作目的（可选）
 ---
+# Result - 操作结果
+bool success                     # 操作是否成功
+string message                   # 结果消息
 string return_info
-bool success
 ---
-string status
+# Feedback - 实时反馈
+string status                    # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/PumpTransfer.action

@@ -9,6 +9,11 @@ string rinsing_solvent
 float64 rinsing_volume
 int32 rinsing_repeats
 bool solid
+float64 flowrate
+float64 transfer_flowrate
+string rate_spec
+string event
+string through
 ---
 string return_info
 bool success

unilabos_msgs/action/Stir.action

@@ -1,9 +1,16 @@
-# Organic
-float64 stir_time
-float64 stir_speed
-float64 settling_time
+# Goal - 搅拌操作的目标参数
+string vessel                    # 搅拌容器名称（必需）
+string time                      # 搅拌时间（如 "0.5 h", "30 min"）
+string event                     # 事件标识（如 "A", "B"）
+string time_spec                 # 时间规格（如 "several minutes"）
+float64 stir_time               # 解析后的搅拌时间（秒）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度（默认200.0）
+float64 settling_time           # 沉降时间（默认60.0）
 ---
+# Result - 操作结果
+bool success                     # 操作是否成功
+string message                   # 结果消息
 string return_info
-bool success
 ---
-string status
+# Feedback - 实时反馈
+string status                    # 当前状态描述

unilabos_msgs/action/WashSolid.action

@@ -1,16 +1,19 @@
-string vessel                   # 装有固体物质的容器名称
-string solvent                  # 用于清洗固体的溶剂名称
-float64 volume                  # 清洗溶剂的体积
-string filtrate_vessel          # 滤液要收集到的容器名称，可选参数
-float64 temp                    # 清洗时的温度，可选参数
-bool stir                       # 是否在清洗过程中搅拌，默认为 False
-float64 stir_speed              # 搅拌速度，可选参数
-float64 time                    # 清洗的时间，可选参数
-int32 repeats                   # 清洗操作的重复次数，默认为 1
+# Goal - 固体清洗操作的目标参数
+string vessel                    # 装有固体的容器名称（必需）
+string solvent                   # 清洗溶剂名称（必需）
+float64 volume                   # 清洗溶剂体积（必需）
+string filtrate_vessel          # 滤液收集容器（可选，默认""）
+float64 temp                     # 清洗温度（可选，默认25.0）
+bool stir                        # 是否搅拌（可选，默认false）
+float64 stir_speed              # 搅拌速度（可选，默认0.0）
+float64 time                     # 清洗时间（可选，默认0.0）
+int32 repeats                    # 重复次数（可选，默认1）
 ---
-bool success                    # 操作是否成功
-string message                  # 结果消息
+# Result - 操作结果
+bool success                     # 操作是否成功
+string message                   # 结果消息
 string return_info
 ---
-string status                   # 当前状态描述
-float64 progress               # 进度百分比 (0-100)
+# Feedback - 实时反馈
+string status                    # 当前状态描述
+float64 progress                 # 进度百分比 (0-100)