open_pub/Uni-Lab-OS
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修复了部分的protocol因为XDL更新导致的问题

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但是pumptransfer，add，dissolve，separate还没修，后续还需要写virtual固体加料器
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KCFeng425
2025-07-06 19:21:53 +08:00
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commit 4c6e437eb1
18 changed files with 3034 additions and 1606 deletions
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unilabos_msgs/action/WashSolid.action
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@@ -1,16 +1,19 @@
string vessel # 装有固体物质的容器名称
string solvent # 用于清洗固体的溶剂名称
float64 volume # 清洗溶剂的体积
string filtrate_vessel # 滤液要收集到的容器名称，可选参数
float64 temp # 清洗时的温度，可选参数
bool stir # 是否在清洗过程中搅拌，默认为 False
float64 stir_speed # 搅拌速度，可选参数
float64 time # 清洗的时间，可选参数
int32 repeats # 清洗操作的重复次数，默认为 1
# Goal - 固体清洗操作的目标参数
string vessel # 装有固体的容器名称（必需）
string solvent # 清洗溶剂名称（必需）
float64 volume # 清洗溶剂体积（必需）
string filtrate_vessel # 滤液收集容器（可选，默认""）
float64 temp # 清洗温度（可选，默认25.0）
bool stir # 是否搅拌（可选，默认false）
float64 stir_speed # 搅拌速度（可选，默认0.0）
float64 time # 清洗时间（可选，默认0.0）
int32 repeats # 重复次数（可选，默认1）
---
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
# Result - 操作结果
bool success # 操作是否成功
string message # 结果消息
string return_info
---
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)
# Feedback - 实时反馈
string status # 当前状态描述
float64 progress # 进度百分比 (0-100)