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更新启动指南和脚本，优化启动流程，添加错误处理和动态路径检测

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ZiWei
2025-08-25 12:17:46 +08:00
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dummy2_debug/UNILAB_STARTUP_GUIDE.md
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@@ -2,21 +2,30 @@
## 🚀 快速启动 (推荐)
### 使用统一脚本
### 标准启动流程 (三步启动)
```bash
cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug
# 1. 启动CAN2ETH通信服务 (终端1)
./start_dummy2_unilab.sh can2eth
# 2. 启动MoveIt服务 (终端2)
./start_dummy2_unilab.sh moveit no-gui
# 3. 运行控制测试 (终端3)
./start_dummy2_unilab.sh test direct
```
### 快速启动 (如果CAN2ETH已运行)
```bash
# 1. 检查状态
./start_dummy2_unilab.sh check
# 2. 启动硬件接口 (终端1)
./start_dummy2_unilab.sh hw
# 3. 运行控制测试 (终端2)
./start_dummy2_unilab.sh test
# 4. 启动MoveIt服务 (可选，终端3)
./start_dummy2_unilab.sh moveit
# 3. 运行控制测试 (终端2)
./start_dummy2_unilab.sh test direct
```
## 📋 详细步骤
@@ -28,13 +37,19 @@ cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug
### 手动启动流程
```bash
# 硬件接口 (终端1)
# CAN2ETH通信服务 (终端1)
cd /home/hh/dummy2/ros2/dummy2_ws
mamba activate unilab
source install/setup.bash
ros2 launch dummy2_hw dummy2_hw.launch.py
ros2 launch dummy2_can2eth dummy2_can2eth_server.launch.py
# 控制脚本 (终端2)
# MoveIt服务 (终端2)
cd /home/hh/dummy2/ros2/dummy2_ws
mamba activate unilab
source install/setup.bash
ros2 launch dummy2_moveit_config demo.launch.py use_rviz:=false
# 控制脚本 (终端3)
cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug
mamba activate unilab
source /home/hh/dummy2/ros2/dummy2_ws/install/setup.bash
@@ -45,14 +60,17 @@ python dummy2_direct_move.py
| 命令 | 功能 |
|------|------|
| `./start_dummy2_unilab.sh check` | 检查系统状态 |
| `./start_dummy2_unilab.sh build` | 构建工作空间 |
| `./start_dummy2_unilab.sh can2eth` | 启动CAN2ETH通信服务 |
| `./start_dummy2_unilab.sh hw` | 启动硬件接口 |
| `./start_dummy2_unilab.sh test` | 运行控制测试 |
| `./start_dummy2_unilab.sh moveit` | 启动MoveIt服务 |
| `./start_dummy2_unilab.sh moveit` | 启动MoveIt服务 (带图形界面) |
| `./start_dummy2_unilab.sh moveit no-gui` | 启动MoveIt服务 (无图形界面) |
| `./start_dummy2_unilab.sh test [类型]` | 运行控制测试 |
| `./start_dummy2_unilab.sh check` | 检查系统状态 |
| `./start_dummy2_unilab.sh info` | 显示配置信息 |
## ⚠️ 重要提示
- ✅ 使用 `mamba activate unilab` (ROS2已包含在内)
- ❌ 不需要 `source /opt/ros/humble/setup.bash`
- ✅ 确保硬件接口先启动
- ✅ **必须先启动CAN2ETH通信服务**
- ✅ 确保按顺序启动各个服务
- ✅ 机械臂需在安全位置