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Uni-Lab-OS/dummy2_debug/UNILAB_STARTUP_GUIDE.md

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Dummy2 Unilab 启动指南

🚀 快速启动 (推荐)

标准启动流程 (三步启动)

cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug

# 1. 启动CAN2ETH通信服务 (终端1)
./start_dummy2_unilab.sh can2eth

# 2. 启动MoveIt服务 (终端2)
./start_dummy2_unilab.sh moveit no-gui

# 3. 运行控制测试 (终端3)
./start_dummy2_unilab.sh test direct

快速启动 (如果CAN2ETH已运行)

# 1. 检查状态
./start_dummy2_unilab.sh check

# 2. 启动硬件接口 (终端1)
./start_dummy2_unilab.sh hw

# 3. 运行控制测试 (终端2)
./start_dummy2_unilab.sh test direct

📋 详细步骤

首次使用或更新后构建

./start_dummy2_unilab.sh build

手动启动流程

# CAN2ETH通信服务 (终端1)
cd /home/hh/dummy2/ros2/dummy2_ws
mamba activate unilab
source install/setup.bash
ros2 launch dummy2_can2eth dummy2_can2eth_server.launch.py

# MoveIt服务 (终端2)
cd /home/hh/dummy2/ros2/dummy2_ws
mamba activate unilab
source install/setup.bash
ros2 launch dummy2_moveit_config demo.launch.py use_rviz:=false

# 控制脚本 (终端3)
cd /home/hh/Uni-Lab-OS/dummy2_debug  
mamba activate unilab
source /home/hh/dummy2/ros2/dummy2_ws/install/setup.bash
python dummy2_direct_move.py

⚙️ 可用命令

命令 功能
./start_dummy2_unilab.sh can2eth 启动CAN2ETH通信服务
./start_dummy2_unilab.sh hw 启动硬件接口
./start_dummy2_unilab.sh moveit 启动MoveIt服务 (带图形界面)
./start_dummy2_unilab.sh moveit no-gui 启动MoveIt服务 (无图形界面)
./start_dummy2_unilab.sh test [类型] 运行控制测试
./start_dummy2_unilab.sh check 检查系统状态
./start_dummy2_unilab.sh info 显示配置信息

⚠️ 重要提示

  • ✅ 使用 mamba activate unilab (ROS2已包含在内)
  • ❌ 不需要 source /opt/ros/humble/setup.bash
  • ✅ 必须先启动CAN2ETH通信服务
  • ✅ 确保按顺序启动各个服务
  • ✅ 机械臂需在安全位置