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修复了添加protocol前缀导致的不能启动的bug
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KCFeng425
32
test/experiments/comprehensive_protocol/checklist.md
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32
test/experiments/comprehensive_protocol/checklist.md
Normal file
@@ -0,0 +1,32 @@
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|
1. 用到的仪器
|
||||||
|
virtual_multiway_valve() 八通阀门
|
||||||
|
virtual_transfer_pump() 转移泵
|
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virtual_centrifuge() 离心机
|
||||||
|
virtual_rotavap() 旋蒸仪
|
||||||
|
virtual_heatchill() 加热器
|
||||||
|
virtual_stirrer() 搅拌器
|
||||||
|
virtual_solenoid_valve() 电磁阀
|
||||||
|
vacuum_pump() vacuum_pump.mock 真空泵
|
||||||
|
gas_source() 气源
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||||||
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virtual_filter() 过滤器
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||||||
|
virtual_column(√) 层析柱
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separator() homemade_grbl_conductivity 分液漏斗
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2. 用到的protocol
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AddProtocol()
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TransferProtocol() 应该用pump_protocol.py删掉transfer
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StartStirProtocol()
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StopStirProtocol()
|
||||||
|
StirProtocol()
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||||||
|
RunColumnProtocol()
|
||||||
|
CentrifugeProtocol()
|
||||||
|
FilterProtocol()
|
||||||
|
CleanVesselProtocol()
|
||||||
|
DissolveProtocol()
|
||||||
|
FilterThroughProtocol()
|
||||||
|
WashSolidProtocol()
|
||||||
|
SeparateProtocol(√)
|
||||||
|
EvaporateProtocol(√)
|
||||||
|
HeatChillProtocol()
|
||||||
|
HeatChillStartProtocol()
|
||||||
|
HeatChillStopProtocol()
|
||||||
|
EvacuateAndRefillProtocol(√)
|
||||||
@@ -0,0 +1,887 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"nodes": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"name": "综合协议测试工作站",
|
||||||
|
"children": [
|
||||||
|
"multiway_valve_1",
|
||||||
|
"multiway_valve_2",
|
||||||
|
"transfer_pump_1",
|
||||||
|
"transfer_pump_2",
|
||||||
|
"reagent_bottle_1",
|
||||||
|
"reagent_bottle_2",
|
||||||
|
"reagent_bottle_3",
|
||||||
|
"reagent_bottle_4",
|
||||||
|
"reagent_bottle_5",
|
||||||
|
"centrifuge_1",
|
||||||
|
"rotavap_1",
|
||||||
|
"main_reactor",
|
||||||
|
"heater_1",
|
||||||
|
"stirrer_1",
|
||||||
|
"stirrer_2",
|
||||||
|
"waste_bottle_1",
|
||||||
|
"waste_bottle_2",
|
||||||
|
"solenoid_valve_1",
|
||||||
|
"solenoid_valve_2",
|
||||||
|
"vacuum_pump_1",
|
||||||
|
"gas_source_1",
|
||||||
|
"filter_1",
|
||||||
|
"column_1",
|
||||||
|
"separator_1",
|
||||||
|
"collection_bottle_1",
|
||||||
|
"collection_bottle_2",
|
||||||
|
"collection_bottle_3"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parent": null,
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "workstation",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 600,
|
||||||
|
"y": 400,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"protocol_type": [
|
||||||
|
"AddProtocol",
|
||||||
|
"TransferProtocol",
|
||||||
|
"StartStirProtocol",
|
||||||
|
"StopStirProtocol",
|
||||||
|
"StirProtocol",
|
||||||
|
"RunColumnProtocol",
|
||||||
|
"CentrifugeProtocol",
|
||||||
|
"FilterProtocol",
|
||||||
|
"CleanVesselProtocol",
|
||||||
|
"DissolveProtocol",
|
||||||
|
"FilterThroughProtocol",
|
||||||
|
"WashSolidProtocol",
|
||||||
|
"SeparateProtocol",
|
||||||
|
"EvaporateProtocol",
|
||||||
|
"HeatChillProtocol",
|
||||||
|
"HeatChillStartProtocol",
|
||||||
|
"HeatChillStopProtocol",
|
||||||
|
"EvacuateAndRefillProtocol"
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "multiway_valve_1",
|
||||||
|
"name": "八通阀门1",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_multiway_valve",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 400,
|
||||||
|
"y": 300,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"positions": 8,
|
||||||
|
"current_position": 1
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"valve_state": "Ready",
|
||||||
|
"current_position": 1
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "multiway_valve_2",
|
||||||
|
"name": "八通阀门2",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_multiway_valve",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 800,
|
||||||
|
"y": 300,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"positions": 8,
|
||||||
|
"current_position": 1
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"valve_state": "Ready",
|
||||||
|
"current_position": 1
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "transfer_pump_1",
|
||||||
|
"name": "转移泵1",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_transfer_pump",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 350,
|
||||||
|
"y": 250,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"max_volume": 25.0,
|
||||||
|
"transfer_rate": 10.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"current_volume": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "transfer_pump_2",
|
||||||
|
"name": "转移泵2",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_transfer_pump",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 850,
|
||||||
|
"y": 250,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"max_volume": 25.0,
|
||||||
|
"transfer_rate": 10.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"current_volume": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "reagent_bottle_1",
|
||||||
|
"name": "试剂瓶1-DMF",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "container",
|
||||||
|
"class": null,
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 200,
|
||||||
|
"y": 150,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 1000.0,
|
||||||
|
"reagent": "DMF"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_volume": 1000.0,
|
||||||
|
"reagent_name": "DMF"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "reagent_bottle_2",
|
||||||
|
"name": "试剂瓶2-乙酸乙酯",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "container",
|
||||||
|
"class": null,
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 250,
|
||||||
|
"y": 150,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 1000.0,
|
||||||
|
"reagent": "ethyl_acetate"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_volume": 1000.0,
|
||||||
|
"reagent_name": "ethyl_acetate"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "reagent_bottle_3",
|
||||||
|
"name": "试剂瓶3-己烷",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "container",
|
||||||
|
"class": null,
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 300,
|
||||||
|
"y": 150,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 1000.0,
|
||||||
|
"reagent": "hexane"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_volume": 1000.0,
|
||||||
|
"reagent_name": "hexane"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "reagent_bottle_4",
|
||||||
|
"name": "试剂瓶4-甲醇",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "container",
|
||||||
|
"class": null,
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 900,
|
||||||
|
"y": 150,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 1000.0,
|
||||||
|
"reagent": "methanol"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_volume": 1000.0,
|
||||||
|
"reagent_name": "methanol"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "reagent_bottle_5",
|
||||||
|
"name": "试剂瓶5-水",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "container",
|
||||||
|
"class": null,
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 950,
|
||||||
|
"y": 150,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 1000.0,
|
||||||
|
"reagent": "water"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_volume": 1000.0,
|
||||||
|
"reagent_name": "water"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "centrifuge_1",
|
||||||
|
"name": "离心机",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_centrifuge",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 200,
|
||||||
|
"y": 400,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"max_speed": 15000.0,
|
||||||
|
"max_temp": 40.0,
|
||||||
|
"min_temp": 4.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_speed": 0.0,
|
||||||
|
"status": "Idle"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "rotavap_1",
|
||||||
|
"name": "旋转蒸发仪",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_rotavap",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 300,
|
||||||
|
"y": 400,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"max_temp": 180.0,
|
||||||
|
"max_rotation_speed": 280.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"current_temp": 25.0,
|
||||||
|
"rotation_speed": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "main_reactor",
|
||||||
|
"name": "主反应器",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "container",
|
||||||
|
"class": null,
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 400,
|
||||||
|
"y": 450,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 500.0,
|
||||||
|
"max_temp": 200.0,
|
||||||
|
"min_temp": -20.0,
|
||||||
|
"has_stirrer": true,
|
||||||
|
"has_heater": true
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_volume": 0.0,
|
||||||
|
"current_temp": 25.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "heater_1",
|
||||||
|
"name": "加热器",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_heatchill",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 450,
|
||||||
|
"y": 450,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"max_temp": 200.0,
|
||||||
|
"min_temp": -20.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"current_temp": 25.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "stirrer_1",
|
||||||
|
"name": "搅拌器1",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_stirrer",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 350,
|
||||||
|
"y": 450,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"max_speed": 2000.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"current_speed": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "stirrer_2",
|
||||||
|
"name": "搅拌器2",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_stirrer",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 351,
|
||||||
|
"y": 451,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"max_speed": 2000.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Idle",
|
||||||
|
"current_speed": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "waste_bottle_1",
|
||||||
|
"name": "废液瓶1",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "container",
|
||||||
|
"class": null,
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 500,
|
||||||
|
"y": 400,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 2000.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_volume": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "waste_bottle_2",
|
||||||
|
"name": "废液瓶2",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "container",
|
||||||
|
"class": null,
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 1100,
|
||||||
|
"y": 500,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 2000.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_volume": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "solenoid_valve_1",
|
||||||
|
"name": "电磁阀1",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_solenoid_valve",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 700,
|
||||||
|
"y": 200,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"voltage": 12.0,
|
||||||
|
"response_time": 0.1
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"valve_state": "Closed",
|
||||||
|
"is_open": false
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "solenoid_valve_2",
|
||||||
|
"name": "电磁阀2",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_solenoid_valve",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 700,
|
||||||
|
"y": 150,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"voltage": 12.0,
|
||||||
|
"response_time": 0.1
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"valve_state": "Closed",
|
||||||
|
"is_open": false
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "vacuum_pump_1",
|
||||||
|
"name": "真空泵",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_vacuum_pump",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 650,
|
||||||
|
"y": 200,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"max_vacuum": 0.1,
|
||||||
|
"pump_rate": 50.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Off",
|
||||||
|
"current_vacuum": 1.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "gas_source_1",
|
||||||
|
"name": "气源",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "gas_source.mock",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 650,
|
||||||
|
"y": 150,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"gas_type": "nitrogen",
|
||||||
|
"max_pressure": 5.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Off",
|
||||||
|
"current_pressure": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "filter_1",
|
||||||
|
"name": "过滤器",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_filter",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 900,
|
||||||
|
"y": 400,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"filter_type": "membrane",
|
||||||
|
"max_pressure": 5.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Ready",
|
||||||
|
"pressure": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "column_1",
|
||||||
|
"name": "洗脱柱",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_column",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 950,
|
||||||
|
"y": 400,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"column_type": "silica_gel",
|
||||||
|
"length": 30.0,
|
||||||
|
"diameter": 2.5
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Ready",
|
||||||
|
"loaded": false
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "separator_1",
|
||||||
|
"name": "分液器",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "device",
|
||||||
|
"class": "virtual_separator",
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 1000,
|
||||||
|
"y": 450,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 250.0,
|
||||||
|
"has_phases": true
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"status": "Ready",
|
||||||
|
"phase_separation": false
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "collection_bottle_1",
|
||||||
|
"name": "接收瓶1",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "container",
|
||||||
|
"class": null,
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 900,
|
||||||
|
"y": 500,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 250.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_volume": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "collection_bottle_2",
|
||||||
|
"name": "接收瓶2",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "container",
|
||||||
|
"class": null,
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 950,
|
||||||
|
"y": 500,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 250.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_volume": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "collection_bottle_3",
|
||||||
|
"name": "接收瓶3",
|
||||||
|
"children": [],
|
||||||
|
"parent": "ComprehensiveProtocolStation",
|
||||||
|
"type": "container",
|
||||||
|
"class": null,
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 1050,
|
||||||
|
"y": 500,
|
||||||
|
"z": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"config": {
|
||||||
|
"volume": 250.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"current_volume": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"links": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve1_pump1",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_1",
|
||||||
|
"target": "transfer_pump_1",
|
||||||
|
"source_port": "port_0",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_1": "port_0"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve1_reagent1",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_1",
|
||||||
|
"target": "reagent_bottle_1",
|
||||||
|
"source_port": "port_1",
|
||||||
|
"target_port": "outlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_1": "port_1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve1_reagent2",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_1",
|
||||||
|
"target": "reagent_bottle_2",
|
||||||
|
"source_port": "port_2",
|
||||||
|
"target_port": "outlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_1": "port_2"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve1_reagent3",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_1",
|
||||||
|
"target": "reagent_bottle_3",
|
||||||
|
"source_port": "port_3",
|
||||||
|
"target_port": "outlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_1": "port_3"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve1_centrifuge",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_1",
|
||||||
|
"target": "centrifuge_1",
|
||||||
|
"source_port": "port_4",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_1": "port_4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve1_rotavap",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_1",
|
||||||
|
"target": "rotavap_1",
|
||||||
|
"source_port": "port_5",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_1": "port_5"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve1_reactor",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_1",
|
||||||
|
"target": "main_reactor",
|
||||||
|
"source_port": "port_6",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_1": "port_6"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve1_waste1",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_1",
|
||||||
|
"target": "waste_bottle_1",
|
||||||
|
"source_port": "port_7",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_1": "port_7"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve1_valve2",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_1",
|
||||||
|
"target": "multiway_valve_2",
|
||||||
|
"source_port": "port_8",
|
||||||
|
"target_port": "port_1",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_1": "port_8",
|
||||||
|
"multiway_valve_2": "port_1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve2_pump2",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_2",
|
||||||
|
"target": "transfer_pump_2",
|
||||||
|
"source_port": "port_0",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_2": "port_0"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve2_solenoid1",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_2",
|
||||||
|
"target": "solenoid_valve_1",
|
||||||
|
"source_port": "port_2",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_2": "port_2"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_solenoid1_vacuum",
|
||||||
|
"source": "solenoid_valve_1",
|
||||||
|
"target": "vacuum_pump_1",
|
||||||
|
"source_port": "outlet",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve2_solenoid2",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_2",
|
||||||
|
"target": "solenoid_valve_2",
|
||||||
|
"source_port": "port_3",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_2": "port_3"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_solenoid2_gas",
|
||||||
|
"source": "solenoid_valve_2",
|
||||||
|
"target": "gas_source_1",
|
||||||
|
"source_port": "outlet",
|
||||||
|
"target_port": "outlet",
|
||||||
|
"type": "fluid"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve2_filter",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_2",
|
||||||
|
"target": "filter_1",
|
||||||
|
"source_port": "port_4",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_2": "port_4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_filter_collection1",
|
||||||
|
"source": "filter_1",
|
||||||
|
"target": "collection_bottle_1",
|
||||||
|
"source_port": "filtrate_outlet",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve2_column",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_2",
|
||||||
|
"target": "column_1",
|
||||||
|
"source_port": "port_5",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_2": "port_5"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_column_collection2",
|
||||||
|
"source": "column_1",
|
||||||
|
"target": "collection_bottle_2",
|
||||||
|
"source_port": "outlet",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve2_separator",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_2",
|
||||||
|
"target": "separator_1",
|
||||||
|
"source_port": "port_6",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_2": "port_6"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_separator_collection3",
|
||||||
|
"source": "separator_1",
|
||||||
|
"target": "collection_bottle_3",
|
||||||
|
"source_port": "top_outlet",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_separator_stirrer_2",
|
||||||
|
"source": "separator_1",
|
||||||
|
"target": "stirrer_2",
|
||||||
|
"source_port": "top_outlet",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_separator_waste2",
|
||||||
|
"source": "separator_1",
|
||||||
|
"target": "waste_bottle_2",
|
||||||
|
"source_port": "bottom_outlet",
|
||||||
|
"target_port": "inlet",
|
||||||
|
"type": "fluid"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve2_reagent4",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_2",
|
||||||
|
"target": "reagent_bottle_4",
|
||||||
|
"source_port": "port_7",
|
||||||
|
"target_port": "outlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_2": "port_7"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "link_valve2_reagent5",
|
||||||
|
"source": "multiway_valve_2",
|
||||||
|
"target": "reagent_bottle_5",
|
||||||
|
"source_port": "port_8",
|
||||||
|
"target_port": "outlet",
|
||||||
|
"type": "fluid",
|
||||||
|
"port": {
|
||||||
|
"multiway_valve_2": "port_8"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "mech_stirrer_reactor",
|
||||||
|
"source": "stirrer_1",
|
||||||
|
"target": "main_reactor",
|
||||||
|
"type": "fluid"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "thermal_heater_reactor",
|
||||||
|
"source": "heater_1",
|
||||||
|
"target": "main_reactor",
|
||||||
|
"type": "fluid"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -25,7 +25,7 @@
|
|||||||
"z": 0
|
"z": 0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"config": {
|
"config": {
|
||||||
"protocol_type": ["AddProtocol", "TransferProtocol", "StirProtocol", "StartStirProtocol", "StopStirProtocol"]
|
"protocol_type": ["AddProtocol", "TransferProtocol", "StartStirProtocol", "StopStirProtocol"]
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"data": {}
|
"data": {}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,20 +1,34 @@
|
|||||||
import time
|
import time
|
||||||
from typing import Union
|
from typing import Union, Dict, Optional
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class VirtualMultiwayValve:
|
class VirtualMultiwayValve:
|
||||||
"""
|
"""
|
||||||
虚拟八通阀门 - 可将一个输入切换到8个输出中的任意一个
|
虚拟九通阀门 - 0号位连接transfer pump，1-8号位连接其他设备
|
||||||
"""
|
"""
|
||||||
def __init__(self, port: str = "VIRTUAL", positions: int = 8):
|
def __init__(self, port: str = "VIRTUAL", positions: int = 8):
|
||||||
self.port = port
|
self.port = port
|
||||||
self.max_positions = positions
|
self.max_positions = positions # 1-8号位
|
||||||
|
self.total_positions = positions + 1 # 0-8号位，共9个位置
|
||||||
|
|
||||||
# 状态属性
|
# 状态属性
|
||||||
self._status = "Idle"
|
self._status = "Idle"
|
||||||
self._valve_state = "Ready"
|
self._valve_state = "Ready"
|
||||||
self._current_position = 1
|
self._current_position = 0 # 默认在0号位（transfer pump位置）
|
||||||
self._target_position = 1
|
self._target_position = 0
|
||||||
|
|
||||||
|
# 位置映射说明
|
||||||
|
self.position_map = {
|
||||||
|
0: "transfer_pump", # 0号位连接转移泵
|
||||||
|
1: "port_1", # 1号位
|
||||||
|
2: "port_2", # 2号位
|
||||||
|
3: "port_3", # 3号位
|
||||||
|
4: "port_4", # 4号位
|
||||||
|
5: "port_5", # 5号位
|
||||||
|
6: "port_6", # 6号位
|
||||||
|
7: "port_7", # 7号位
|
||||||
|
8: "port_8" # 8号位
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
@property
|
||||||
def status(self) -> str:
|
def status(self) -> str:
|
||||||
@@ -36,12 +50,18 @@ class VirtualMultiwayValve:
|
|||||||
"""获取当前阀门位置"""
|
"""获取当前阀门位置"""
|
||||||
return self._current_position
|
return self._current_position
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_current_port(self) -> str:
|
||||||
|
"""获取当前连接的端口名称"""
|
||||||
|
return self.position_map.get(self._current_position, "unknown")
|
||||||
|
|
||||||
def set_position(self, command: Union[int, str]):
|
def set_position(self, command: Union[int, str]):
|
||||||
"""
|
"""
|
||||||
设置阀门位置 - 兼容 SendCmd 类型
|
设置阀门位置 - 支持0-8位置
|
||||||
|
|
||||||
Args:
|
Args:
|
||||||
command: 目标位置 (1-8) 或位置字符串
|
command: 目标位置 (0-8) 或位置字符串
|
||||||
|
0: transfer pump位置
|
||||||
|
1-8: 其他设备位置
|
||||||
"""
|
"""
|
||||||
try:
|
try:
|
||||||
# 如果是字符串形式的位置，先转换为数字
|
# 如果是字符串形式的位置，先转换为数字
|
||||||
@@ -50,8 +70,8 @@ class VirtualMultiwayValve:
|
|||||||
else:
|
else:
|
||||||
pos = int(command)
|
pos = int(command)
|
||||||
|
|
||||||
if pos < 1 or pos > self.max_positions:
|
if pos < 0 or pos > self.max_positions:
|
||||||
raise ValueError(f"Position must be between 1 and {self.max_positions}")
|
raise ValueError(f"Position must be between 0 and {self.max_positions}")
|
||||||
|
|
||||||
self._status = "Busy"
|
self._status = "Busy"
|
||||||
self._valve_state = "Moving"
|
self._valve_state = "Moving"
|
||||||
@@ -65,28 +85,44 @@ class VirtualMultiwayValve:
|
|||||||
self._status = "Idle"
|
self._status = "Idle"
|
||||||
self._valve_state = "Ready"
|
self._valve_state = "Ready"
|
||||||
|
|
||||||
return f"Position set to {pos}"
|
current_port = self.get_current_port()
|
||||||
|
return f"Position set to {pos} ({current_port})"
|
||||||
|
|
||||||
except ValueError as e:
|
except ValueError as e:
|
||||||
self._status = "Error"
|
self._status = "Error"
|
||||||
self._valve_state = "Error"
|
self._valve_state = "Error"
|
||||||
return f"Error: {str(e)}"
|
return f"Error: {str(e)}"
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_to_pump_position(self):
|
||||||
|
"""切换到transfer pump位置（0号位）"""
|
||||||
|
return self.set_position(0)
|
||||||
|
|
||||||
|
def set_to_port(self, port_number: int):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
切换到指定端口位置
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
port_number: 端口号 (1-8)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if port_number < 1 or port_number > self.max_positions:
|
||||||
|
raise ValueError(f"Port number must be between 1 and {self.max_positions}")
|
||||||
|
return self.set_position(port_number)
|
||||||
|
|
||||||
def open(self):
|
def open(self):
|
||||||
"""打开阀门 - 对于多通阀门，相当于设置到位置1"""
|
"""打开阀门 - 设置到transfer pump位置（0号位）"""
|
||||||
return self.set_position(1)
|
return self.set_to_pump_position()
|
||||||
|
|
||||||
def close(self):
|
def close(self):
|
||||||
"""关闭阀门 - 对于多通阀门，相当于设置到关闭位置"""
|
"""关闭阀门 - 对于多通阀门，设置到一个"关闭"状态"""
|
||||||
self._status = "Busy"
|
self._status = "Busy"
|
||||||
self._valve_state = "Closing"
|
self._valve_state = "Closing"
|
||||||
time.sleep(0.5)
|
time.sleep(0.5)
|
||||||
|
|
||||||
self._current_position = 0 # 0表示关闭状态
|
# 可以选择保持当前位置或设置特殊关闭状态
|
||||||
self._status = "Idle"
|
self._status = "Idle"
|
||||||
self._valve_state = "Closed"
|
self._valve_state = "Closed"
|
||||||
|
|
||||||
return "Valve closed"
|
return f"Valve closed at position {self._current_position}"
|
||||||
|
|
||||||
def get_valve_position(self) -> int:
|
def get_valve_position(self) -> int:
|
||||||
"""获取阀门位置 - 兼容性方法"""
|
"""获取阀门位置 - 兼容性方法"""
|
||||||
@@ -96,21 +132,90 @@ class VirtualMultiwayValve:
|
|||||||
"""检查是否在指定位置"""
|
"""检查是否在指定位置"""
|
||||||
return self._current_position == position
|
return self._current_position == position
|
||||||
|
|
||||||
|
def is_at_pump_position(self) -> bool:
|
||||||
|
"""检查是否在transfer pump位置"""
|
||||||
|
return self._current_position == 0
|
||||||
|
|
||||||
|
def is_at_port(self, port_number: int) -> bool:
|
||||||
|
"""检查是否在指定端口位置"""
|
||||||
|
return self._current_position == port_number
|
||||||
|
|
||||||
def get_available_positions(self) -> list:
|
def get_available_positions(self) -> list:
|
||||||
"""获取可用位置列表"""
|
"""获取可用位置列表"""
|
||||||
return list(range(1, self.max_positions + 1))
|
return list(range(0, self.max_positions + 1))
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_available_ports(self) -> Dict[int, str]:
|
||||||
|
"""获取可用端口映射"""
|
||||||
|
return self.position_map.copy()
|
||||||
|
|
||||||
def reset(self):
|
def reset(self):
|
||||||
"""重置阀门到初始位置"""
|
"""重置阀门到transfer pump位置（0号位）"""
|
||||||
return self.set_position(1)
|
return self.set_position(0)
|
||||||
|
|
||||||
|
def switch_between_pump_and_port(self, port_number: int):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
在transfer pump位置和指定端口之间切换
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
port_number: 目标端口号 (1-8)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
if self._current_position == 0:
|
||||||
|
# 当前在pump位置，切换到指定端口
|
||||||
|
return self.set_to_port(port_number)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
# 当前在某个端口，切换到pump位置
|
||||||
|
return self.set_to_pump_position()
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_flow_path(self) -> str:
|
||||||
|
"""获取当前流路路径描述"""
|
||||||
|
current_port = self.get_current_port()
|
||||||
|
if self._current_position == 0:
|
||||||
|
return f"Transfer pump connected (position {self._current_position})"
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
return f"Port {self._current_position} connected ({current_port})"
|
||||||
|
|
||||||
def get_info(self) -> dict:
|
def get_info(self) -> dict:
|
||||||
"""获取阀门信息"""
|
"""获取阀门详细信息"""
|
||||||
return {
|
return {
|
||||||
"port": self.port,
|
"port": self.port,
|
||||||
"max_positions": self.max_positions,
|
"max_positions": self.max_positions,
|
||||||
|
"total_positions": self.total_positions,
|
||||||
"current_position": self._current_position,
|
"current_position": self._current_position,
|
||||||
|
"current_port": self.get_current_port(),
|
||||||
"target_position": self._target_position,
|
"target_position": self._target_position,
|
||||||
"status": self._status,
|
"status": self._status,
|
||||||
"valve_state": self._valve_state
|
"valve_state": self._valve_state,
|
||||||
}
|
"flow_path": self.get_flow_path(),
|
||||||
|
"position_map": self.position_map
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
def __str__(self):
|
||||||
|
return f"VirtualMultiwayValve(Position: {self._current_position}/{self.max_positions}, Port: {self.get_current_port()}, Status: {self._status})"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# 使用示例
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
valve = VirtualMultiwayValve()
|
||||||
|
|
||||||
|
print("=== 虚拟九通阀门测试 ===")
|
||||||
|
print(f"初始状态: {valve}")
|
||||||
|
print(f"当前流路: {valve.get_flow_path()}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 切换到试剂瓶1（1号位）
|
||||||
|
print(f"\n切换到1号位: {valve.set_position(1)}")
|
||||||
|
print(f"当前状态: {valve}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 切换到transfer pump位置（0号位）
|
||||||
|
print(f"\n切换到pump位置: {valve.set_to_pump_position()}")
|
||||||
|
print(f"当前状态: {valve}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 切换到试剂瓶2（2号位）
|
||||||
|
print(f"\n切换到2号位: {valve.set_to_port(2)}")
|
||||||
|
print(f"当前状态: {valve}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 显示所有可用位置
|
||||||
|
print(f"\n可用位置: {valve.get_available_positions()}")
|
||||||
|
print(f"端口映射: {valve.get_available_ports()}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 获取详细信息
|
||||||
|
print(f"\n详细信息: {valve.get_info()}")
|
||||||
@@ -1,149 +1,285 @@
|
|||||||
import asyncio
|
import asyncio
|
||||||
|
import time
|
||||||
|
from enum import Enum
|
||||||
|
from typing import Union, Optional
|
||||||
import logging
|
import logging
|
||||||
from typing import Dict, Any, Optional
|
|
||||||
|
|
||||||
class VirtualTransferPump:
|
|
||||||
"""Virtual pump device specifically for Transfer protocol"""
|
class VirtualPumpMode(Enum):
|
||||||
|
Normal = 0
|
||||||
|
AccuratePos = 1
|
||||||
|
AccuratePosVel = 2
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class VirtualPump:
|
||||||
|
"""虚拟泵类 - 模拟泵的基本功能，无需实际硬件"""
|
||||||
|
|
||||||
def __init__(self, device_id: str = None, config: Dict[str, Any] = None, **kwargs):
|
def __init__(self, device_id: str = None, max_volume: float = 25.0, mode: VirtualPumpMode = VirtualPumpMode.Normal):
|
||||||
# 处理可能的不同调用方式
|
self.device_id = device_id or "virtual_pump"
|
||||||
if device_id is None and 'id' in kwargs:
|
self.max_volume = max_volume
|
||||||
device_id = kwargs.pop('id')
|
self.mode = mode
|
||||||
if config is None and 'config' in kwargs:
|
|
||||||
config = kwargs.pop('config')
|
|
||||||
|
|
||||||
# 设置默认值
|
# 状态变量
|
||||||
self.device_id = device_id or "unknown_transfer_pump"
|
self._status = "Idle"
|
||||||
self.config = config or {}
|
self._position = 0.0 # 当前柱塞位置 (ml)
|
||||||
|
self._max_velocity = 5.0 # 默认最大速度 (ml/s)
|
||||||
|
self._current_volume = 0.0 # 当前注射器中的体积
|
||||||
|
|
||||||
self.logger = logging.getLogger(f"VirtualTransferPump.{self.device_id}")
|
self.logger = logging.getLogger(f"VirtualPump.{self.device_id}")
|
||||||
self.data = {}
|
|
||||||
|
|
||||||
# 添加调试信息
|
|
||||||
print(f"=== VirtualTransferPump {self.device_id} is being created! ===")
|
|
||||||
print(f"=== Config: {self.config} ===")
|
|
||||||
print(f"=== Kwargs: {kwargs} ===")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 从config或kwargs中获取配置参数
|
|
||||||
self.port = self.config.get('port') or kwargs.get('port', 'VIRTUAL')
|
|
||||||
self._max_volume = self.config.get('max_volume') or kwargs.get('max_volume', 50.0)
|
|
||||||
self._transfer_rate = self.config.get('transfer_rate') or kwargs.get('transfer_rate', 5.0)
|
|
||||||
self._current_volume = 0.0
|
|
||||||
self.is_running = False
|
|
||||||
|
|
||||||
async def initialize(self) -> bool:
|
async def initialize(self) -> bool:
|
||||||
"""Initialize virtual transfer pump"""
|
"""初始化虚拟泵"""
|
||||||
print(f"=== VirtualTransferPump {self.device_id} initialize() called! ===")
|
self.logger.info(f"Initializing virtual pump {self.device_id}")
|
||||||
self.logger.info(f"Initializing virtual transfer pump {self.device_id}")
|
self._status = "Idle"
|
||||||
self.data.update({
|
self._position = 0.0
|
||||||
"status": "Idle",
|
self._current_volume = 0.0
|
||||||
"current_volume": 0.0,
|
|
||||||
"max_volume": self._max_volume,
|
|
||||||
"transfer_rate": self._transfer_rate,
|
|
||||||
"from_vessel": "",
|
|
||||||
"to_vessel": "",
|
|
||||||
"progress": 0.0,
|
|
||||||
"transferred_volume": 0.0,
|
|
||||||
"current_status": "Ready"
|
|
||||||
})
|
|
||||||
return True
|
return True
|
||||||
|
|
||||||
async def cleanup(self) -> bool:
|
async def cleanup(self) -> bool:
|
||||||
"""Cleanup virtual transfer pump"""
|
"""清理虚拟泵"""
|
||||||
self.logger.info(f"Cleaning up virtual transfer pump {self.device_id}")
|
self.logger.info(f"Cleaning up virtual pump {self.device_id}")
|
||||||
|
self._status = "Idle"
|
||||||
return True
|
return True
|
||||||
|
|
||||||
async def transfer(self, from_vessel: str, to_vessel: str, volume: float,
|
# 基本属性
|
||||||
amount: str = "", time: float = 0, viscous: bool = False,
|
|
||||||
rinsing_solvent: str = "", rinsing_volume: float = 0.0,
|
|
||||||
rinsing_repeats: int = 0, solid: bool = False) -> bool:
|
|
||||||
"""Execute liquid transfer - matches Transfer action"""
|
|
||||||
self.logger.info(f"Transfer: {volume}mL from {from_vessel} to {to_vessel}")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 计算转移时间
|
|
||||||
if time > 0:
|
|
||||||
transfer_time = time
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
# 如果是粘性液体，降低转移速率
|
|
||||||
rate = self._transfer_rate * 0.5 if viscous else self._transfer_rate
|
|
||||||
transfer_time = volume / rate
|
|
||||||
|
|
||||||
self.data.update({
|
|
||||||
"status": "Running",
|
|
||||||
"from_vessel": from_vessel,
|
|
||||||
"to_vessel": to_vessel,
|
|
||||||
"current_status": "Transferring",
|
|
||||||
"progress": 0.0,
|
|
||||||
"transferred_volume": 0.0
|
|
||||||
})
|
|
||||||
|
|
||||||
# 模拟转移过程
|
|
||||||
steps = 10
|
|
||||||
step_time = transfer_time / steps
|
|
||||||
step_volume = volume / steps
|
|
||||||
|
|
||||||
for i in range(steps):
|
|
||||||
await asyncio.sleep(step_time)
|
|
||||||
progress = (i + 1) / steps * 100
|
|
||||||
transferred = (i + 1) * step_volume
|
|
||||||
|
|
||||||
self.data.update({
|
|
||||||
"progress": progress,
|
|
||||||
"transferred_volume": transferred,
|
|
||||||
"current_status": f"Transferring {progress:.1f}%"
|
|
||||||
})
|
|
||||||
|
|
||||||
self.logger.info(f"Transfer progress: {progress:.1f}% ({transferred:.1f}/{volume}mL)")
|
|
||||||
|
|
||||||
# 如果需要冲洗
|
|
||||||
if rinsing_solvent and rinsing_volume > 0 and rinsing_repeats > 0:
|
|
||||||
self.data["current_status"] = "Rinsing"
|
|
||||||
for repeat in range(rinsing_repeats):
|
|
||||||
self.logger.info(f"Rinsing cycle {repeat + 1}/{rinsing_repeats} with {rinsing_solvent}")
|
|
||||||
await asyncio.sleep(1) # 模拟冲洗时间
|
|
||||||
|
|
||||||
self.data.update({
|
|
||||||
"status": "Idle",
|
|
||||||
"current_status": "Transfer completed",
|
|
||||||
"progress": 100.0,
|
|
||||||
"transferred_volume": volume
|
|
||||||
})
|
|
||||||
|
|
||||||
return True
|
|
||||||
|
|
||||||
# 添加所有在virtual_device.yaml中定义的状态属性
|
|
||||||
@property
|
@property
|
||||||
def status(self) -> str:
|
def status(self) -> str:
|
||||||
return self.data.get("status", "Unknown")
|
return self._status
|
||||||
|
|
||||||
|
@property
|
||||||
|
def position(self) -> float:
|
||||||
|
"""当前柱塞位置 (ml)"""
|
||||||
|
return self._position
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
@property
|
||||||
def current_volume(self) -> float:
|
def current_volume(self) -> float:
|
||||||
return self.data.get("current_volume", 0.0)
|
"""当前注射器中的体积 (ml)"""
|
||||||
|
return self._current_volume
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
@property
|
||||||
def max_volume(self) -> float:
|
def max_velocity(self) -> float:
|
||||||
return self.data.get("max_volume", self._max_volume)
|
return self._max_velocity
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
def set_max_velocity(self, velocity: float):
|
||||||
def transfer_rate(self) -> float:
|
"""设置最大速度 (ml/s)"""
|
||||||
return self.data.get("transfer_rate", self._transfer_rate)
|
self._max_velocity = max(0.1, min(50.0, velocity)) # 限制在合理范围内
|
||||||
|
self.logger.info(f"Set max velocity to {self._max_velocity} ml/s")
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
def get_status(self) -> str:
|
||||||
def from_vessel(self) -> str:
|
"""获取泵状态"""
|
||||||
return self.data.get("from_vessel", "")
|
return self._status
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
async def _simulate_operation(self, duration: float):
|
||||||
def to_vessel(self) -> str:
|
"""模拟操作延时"""
|
||||||
return self.data.get("to_vessel", "")
|
self._status = "Busy"
|
||||||
|
await asyncio.sleep(duration)
|
||||||
|
self._status = "Idle"
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
def _calculate_duration(self, volume: float, velocity: float = None) -> float:
|
||||||
def progress(self) -> float:
|
"""计算操作持续时间"""
|
||||||
return self.data.get("progress", 0.0)
|
if velocity is None:
|
||||||
|
velocity = self._max_velocity
|
||||||
|
return abs(volume) / velocity
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
# 基本泵操作
|
||||||
def transferred_volume(self) -> float:
|
async def set_position(self, position: float, velocity: float = None):
|
||||||
return self.data.get("transferred_volume", 0.0)
|
"""
|
||||||
|
移动到绝对位置
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
position (float): 目标位置 (ml)
|
||||||
|
velocity (float): 移动速度 (ml/s)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
position = max(0, min(self.max_volume, position)) # 限制在有效范围内
|
||||||
|
|
||||||
|
volume_to_move = abs(position - self._position)
|
||||||
|
duration = self._calculate_duration(volume_to_move, velocity)
|
||||||
|
|
||||||
|
self.logger.info(f"Moving to position {position} ml (current: {self._position} ml)")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 模拟移动过程
|
||||||
|
await self._simulate_operation(duration)
|
||||||
|
|
||||||
|
self._position = position
|
||||||
|
self._current_volume = position # 假设位置等于体积
|
||||||
|
|
||||||
|
self.logger.info(f"Reached position {self._position} ml")
|
||||||
|
|
||||||
@property
|
async def pull_plunger(self, volume: float, velocity: float = None):
|
||||||
def current_status(self) -> str:
|
"""
|
||||||
return self.data.get("current_status", "Ready")
|
拉取柱塞（吸液）
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
volume (float): 要拉取的体积 (ml)
|
||||||
|
velocity (float): 拉取速度 (ml/s)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
new_position = min(self.max_volume, self._position + volume)
|
||||||
|
actual_volume = new_position - self._position
|
||||||
|
|
||||||
|
if actual_volume <= 0:
|
||||||
|
self.logger.warning("Cannot pull - already at maximum volume")
|
||||||
|
return
|
||||||
|
|
||||||
|
duration = self._calculate_duration(actual_volume, velocity)
|
||||||
|
|
||||||
|
self.logger.info(f"Pulling {actual_volume} ml (from {self._position} to {new_position})")
|
||||||
|
|
||||||
|
await self._simulate_operation(duration)
|
||||||
|
|
||||||
|
self._position = new_position
|
||||||
|
self._current_volume = new_position
|
||||||
|
|
||||||
|
self.logger.info(f"Pulled {actual_volume} ml, current volume: {self._current_volume} ml")
|
||||||
|
|
||||||
|
async def push_plunger(self, volume: float, velocity: float = None):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
推出柱塞（排液）
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
volume (float): 要推出的体积 (ml)
|
||||||
|
velocity (float): 推出速度 (ml/s)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
new_position = max(0, self._position - volume)
|
||||||
|
actual_volume = self._position - new_position
|
||||||
|
|
||||||
|
if actual_volume <= 0:
|
||||||
|
self.logger.warning("Cannot push - already at minimum volume")
|
||||||
|
return
|
||||||
|
|
||||||
|
duration = self._calculate_duration(actual_volume, velocity)
|
||||||
|
|
||||||
|
self.logger.info(f"Pushing {actual_volume} ml (from {self._position} to {new_position})")
|
||||||
|
|
||||||
|
await self._simulate_operation(duration)
|
||||||
|
|
||||||
|
self._position = new_position
|
||||||
|
self._current_volume = new_position
|
||||||
|
|
||||||
|
self.logger.info(f"Pushed {actual_volume} ml, current volume: {self._current_volume} ml")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 便捷操作方法
|
||||||
|
async def aspirate(self, volume: float, velocity: float = None):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
吸液操作
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
volume (float): 吸液体积 (ml)
|
||||||
|
velocity (float): 吸液速度 (ml/s)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
await self.pull_plunger(volume, velocity)
|
||||||
|
|
||||||
|
async def dispense(self, volume: float, velocity: float = None):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
排液操作
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
volume (float): 排液体积 (ml)
|
||||||
|
velocity (float): 排液速度 (ml/s)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
await self.push_plunger(volume, velocity)
|
||||||
|
|
||||||
|
async def transfer(self, volume: float, aspirate_velocity: float = None, dispense_velocity: float = None):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
转移操作（先吸后排）
|
||||||
|
|
||||||
|
Args:
|
||||||
|
volume (float): 转移体积 (ml)
|
||||||
|
aspirate_velocity (float): 吸液速度 (ml/s)
|
||||||
|
dispense_velocity (float): 排液速度 (ml/s)
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
# 吸液
|
||||||
|
await self.aspirate(volume, aspirate_velocity)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 短暂停顿
|
||||||
|
await asyncio.sleep(0.1)
|
||||||
|
|
||||||
|
# 排液
|
||||||
|
await self.dispense(volume, dispense_velocity)
|
||||||
|
|
||||||
|
async def empty_syringe(self, velocity: float = None):
|
||||||
|
"""清空注射器"""
|
||||||
|
await self.set_position(0, velocity)
|
||||||
|
|
||||||
|
async def fill_syringe(self, velocity: float = None):
|
||||||
|
"""充满注射器"""
|
||||||
|
await self.set_position(self.max_volume, velocity)
|
||||||
|
|
||||||
|
async def stop_operation(self):
|
||||||
|
"""停止当前操作"""
|
||||||
|
self._status = "Idle"
|
||||||
|
self.logger.info("Operation stopped")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 状态查询方法
|
||||||
|
def get_position(self) -> float:
|
||||||
|
"""获取当前位置"""
|
||||||
|
return self._position
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_current_volume(self) -> float:
|
||||||
|
"""获取当前体积"""
|
||||||
|
return self._current_volume
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_remaining_capacity(self) -> float:
|
||||||
|
"""获取剩余容量"""
|
||||||
|
return self.max_volume - self._current_volume
|
||||||
|
|
||||||
|
def is_empty(self) -> bool:
|
||||||
|
"""检查是否为空"""
|
||||||
|
return self._current_volume <= 0.01 # 允许小量误差
|
||||||
|
|
||||||
|
def is_full(self) -> bool:
|
||||||
|
"""检查是否已满"""
|
||||||
|
return self._current_volume >= (self.max_volume - 0.01) # 允许小量误差
|
||||||
|
|
||||||
|
# 调试和状态信息
|
||||||
|
def get_pump_info(self) -> dict:
|
||||||
|
"""获取泵的详细信息"""
|
||||||
|
return {
|
||||||
|
"device_id": self.device_id,
|
||||||
|
"status": self._status,
|
||||||
|
"position": self._position,
|
||||||
|
"current_volume": self._current_volume,
|
||||||
|
"max_volume": self.max_volume,
|
||||||
|
"max_velocity": self._max_velocity,
|
||||||
|
"mode": self.mode.name,
|
||||||
|
"is_empty": self.is_empty(),
|
||||||
|
"is_full": self.is_full(),
|
||||||
|
"remaining_capacity": self.get_remaining_capacity()
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
def __str__(self):
|
||||||
|
return f"VirtualPump({self.device_id}: {self._current_volume:.2f}/{self.max_volume} ml, {self._status})"
|
||||||
|
|
||||||
|
def __repr__(self):
|
||||||
|
return self.__str__()
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# 使用示例
|
||||||
|
async def demo():
|
||||||
|
"""虚拟泵使用示例"""
|
||||||
|
pump = VirtualPump("demo_pump", max_volume=50.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
await pump.initialize()
|
||||||
|
|
||||||
|
print(f"Initial state: {pump}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 吸液测试
|
||||||
|
await pump.aspirate(10.0, velocity=2.0)
|
||||||
|
print(f"After aspirating 10ml: {pump}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 排液测试
|
||||||
|
await pump.dispense(5.0, velocity=3.0)
|
||||||
|
print(f"After dispensing 5ml: {pump}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 转移测试
|
||||||
|
await pump.transfer(3.0)
|
||||||
|
print(f"After transfer 3ml: {pump}")
|
||||||
|
|
||||||
|
# 清空测试
|
||||||
|
await pump.empty_syringe()
|
||||||
|
print(f"After emptying: {pump}")
|
||||||
|
|
||||||
|
print("\nPump info:", pump.get_pump_info())
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
asyncio.run(demo())
|
||||||
@@ -89,7 +89,7 @@ mock_filter:
|
|||||||
target_volume: Float64
|
target_volume: Float64
|
||||||
action_value_mappings:
|
action_value_mappings:
|
||||||
filter:
|
filter:
|
||||||
type: ProtocolFilter
|
type: Filter
|
||||||
goal:
|
goal:
|
||||||
vessel: vessel
|
vessel: vessel
|
||||||
filtrate_vessel: filtrate_vessel
|
filtrate_vessel: filtrate_vessel
|
||||||
@@ -737,7 +737,7 @@ mock_stirrer_new:
|
|||||||
max_stir_speed: Float64
|
max_stir_speed: Float64
|
||||||
action_value_mappings:
|
action_value_mappings:
|
||||||
start_stir:
|
start_stir:
|
||||||
type: ProtocolStartStir
|
type: StartStir
|
||||||
goal:
|
goal:
|
||||||
vessel: vessel
|
vessel: vessel
|
||||||
stir_speed: stir_speed
|
stir_speed: stir_speed
|
||||||
@@ -760,7 +760,7 @@ mock_stirrer_new:
|
|||||||
result:
|
result:
|
||||||
success: success
|
success: success
|
||||||
stop_stir:
|
stop_stir:
|
||||||
type: ProtocolStopStir
|
type: StopStir
|
||||||
goal:
|
goal:
|
||||||
vessel: vessel
|
vessel: vessel
|
||||||
feedback:
|
feedback:
|
||||||
|
|||||||
@@ -76,7 +76,7 @@ virtual_pump:
|
|||||||
set_valve_position:
|
set_valve_position:
|
||||||
type: FloatSingleInput
|
type: FloatSingleInput
|
||||||
goal:
|
goal:
|
||||||
Int32: Int32
|
float_in: valve_position
|
||||||
feedback:
|
feedback:
|
||||||
status: status
|
status: status
|
||||||
result:
|
result:
|
||||||
@@ -129,7 +129,7 @@ virtual_stirrer:
|
|||||||
result:
|
result:
|
||||||
success: success
|
success: success
|
||||||
start_stir:
|
start_stir:
|
||||||
type: ProtocolStartStir
|
type: StartStir
|
||||||
goal:
|
goal:
|
||||||
vessel: vessel
|
vessel: vessel
|
||||||
stir_speed: stir_speed
|
stir_speed: stir_speed
|
||||||
@@ -139,7 +139,7 @@ virtual_stirrer:
|
|||||||
result:
|
result:
|
||||||
success: success
|
success: success
|
||||||
stop_stir:
|
stop_stir:
|
||||||
type: ProtocolStopStir
|
type: StopStir
|
||||||
goal:
|
goal:
|
||||||
vessel: vessel
|
vessel: vessel
|
||||||
feedback:
|
feedback:
|
||||||
@@ -249,6 +249,13 @@ virtual_multiway_valve:
|
|||||||
data_source: executor
|
data_source: executor
|
||||||
data_key: fluid_port_7
|
data_key: fluid_port_7
|
||||||
description: "八通阀门端口7，position=7时流体从此口流出"
|
description: "八通阀门端口7，position=7时流体从此口流出"
|
||||||
|
- handler_key: multiway-valve-port-8
|
||||||
|
label: Port 8
|
||||||
|
data_type: fluid
|
||||||
|
io_type: source
|
||||||
|
data_source: executor
|
||||||
|
data_key: fluid_port_8
|
||||||
|
description: "八通阀门端口8，position=8时流体从此口流出"
|
||||||
schema:
|
schema:
|
||||||
type: object
|
type: object
|
||||||
properties:
|
properties:
|
||||||
@@ -270,14 +277,16 @@ virtual_solenoid_valve:
|
|||||||
is_open: Bool
|
is_open: Bool
|
||||||
action_value_mappings:
|
action_value_mappings:
|
||||||
open:
|
open:
|
||||||
type: EmptyIn
|
type: SendCmd
|
||||||
goal: {}
|
goal:
|
||||||
|
command: "open"
|
||||||
feedback: {}
|
feedback: {}
|
||||||
result:
|
result:
|
||||||
success: success
|
success: success
|
||||||
close:
|
close:
|
||||||
type: EmptyIn
|
type: SendCmd
|
||||||
goal: {}
|
goal:
|
||||||
|
command: "close"
|
||||||
feedback: {}
|
feedback: {}
|
||||||
result:
|
result:
|
||||||
success: success
|
success: success
|
||||||
@@ -329,7 +338,7 @@ virtual_centrifuge:
|
|||||||
time_remaining: Float64
|
time_remaining: Float64
|
||||||
action_value_mappings:
|
action_value_mappings:
|
||||||
centrifuge:
|
centrifuge:
|
||||||
type: ProtocolCentrifuge
|
type: Centrifuge
|
||||||
goal:
|
goal:
|
||||||
vessel: vessel
|
vessel: vessel
|
||||||
speed: speed
|
speed: speed
|
||||||
@@ -396,7 +405,7 @@ virtual_filter:
|
|||||||
message: String
|
message: String
|
||||||
action_value_mappings:
|
action_value_mappings:
|
||||||
filter_sample:
|
filter_sample:
|
||||||
type: ProtocolFilter
|
type: Filter
|
||||||
goal:
|
goal:
|
||||||
vessel: vessel
|
vessel: vessel
|
||||||
filtrate_vessel: filtrate_vessel
|
filtrate_vessel: filtrate_vessel
|
||||||
@@ -535,7 +544,7 @@ virtual_transfer_pump:
|
|||||||
current_status: String
|
current_status: String
|
||||||
action_value_mappings:
|
action_value_mappings:
|
||||||
transfer:
|
transfer:
|
||||||
type: ProtocolTransfer
|
type: Transfer
|
||||||
goal:
|
goal:
|
||||||
from_vessel: from_vessel
|
from_vessel: from_vessel
|
||||||
to_vessel: to_vessel
|
to_vessel: to_vessel
|
||||||
@@ -595,7 +604,7 @@ virtual_column:
|
|||||||
current_status: String
|
current_status: String
|
||||||
action_value_mappings:
|
action_value_mappings:
|
||||||
run_column:
|
run_column:
|
||||||
type: ProtocolRunColumn
|
type: RunColumn
|
||||||
goal:
|
goal:
|
||||||
from_vessel: from_vessel
|
from_vessel: from_vessel
|
||||||
to_vessel: to_vessel
|
to_vessel: to_vessel
|
||||||
|
|||||||
@@ -29,23 +29,23 @@ set(action_files
|
|||||||
"action/HeatChillStart.action"
|
"action/HeatChillStart.action"
|
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"action/HeatChillStop.action"
|
"action/HeatChillStop.action"
|
||||||
|
|
||||||
"action/ProtocolCleanVessel.action"
|
"action/CleanVessel.action"
|
||||||
"action/ProtocolDissolve.action"
|
"action/Dissolve.action"
|
||||||
"action/ProtocolFilterThrough.action"
|
"action/FilterThrough.action"
|
||||||
"action/ProtocolRunColumn.action"
|
"action/RunColumn.action"
|
||||||
"action/ProtocolWait.action"
|
"action/Wait.action"
|
||||||
"action/ProtocolWashSolid.action"
|
"action/WashSolid.action"
|
||||||
"action/ProtocolFilter.action"
|
"action/Filter.action"
|
||||||
|
"action/Add.action"
|
||||||
"action/ProtocolCentrifuge.action"
|
"action/Centrifuge.action"
|
||||||
"action/ProtocolCrystallize.action"
|
"action/Crystallize.action"
|
||||||
"action/ProtocolDry.action"
|
"action/Dry.action"
|
||||||
"action/ProtocolPurge.action"
|
"action/Purge.action"
|
||||||
"action/ProtocolStartPurge.action"
|
"action/StartPurge.action"
|
||||||
"action/ProtocolStartStir.action"
|
"action/StartStir.action"
|
||||||
"action/ProtocolStopPurge.action"
|
"action/StopPurge.action"
|
||||||
"action/ProtocolStopStir.action"
|
"action/StopStir.action"
|
||||||
"action/ProtocolTransfer.action"
|
"action/Transfer.action"
|
||||||
|
|
||||||
"action/LiquidHandlerProtocolCreation.action"
|
"action/LiquidHandlerProtocolCreation.action"
|
||||||
"action/LiquidHandlerAspirate.action"
|
"action/LiquidHandlerAspirate.action"
|
||||||
|
|||||||
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