Device visualization (#14)

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* add 3d visualization

* 完成在main中启动设备可视化

完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model

添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集

* 完成TF发布

* 修改模型方向，在yaml中添加变换属性

* 添加物料tf变化时，发送topic到前端

另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题

* 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab

* 使用json启动plr与3D模型仿真

* 完成启动OT并联动rviz

* 修复rviz位置问题,

修复rviz位置问题,
在无tf变动时减缓发送频率
在backend中添加物料跟随方法

* fix: running logic

* fix: running logic

* fix: missing ot

* 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点

* 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com>

unilabos/registry/devices/robot_gripper.yaml

@@ -19,7 +19,9 @@ gripper.mock:
         result:
           position: position
           effort: torque
-
+  model:
+    type: device
+    mesh: opentrons_liquid_handler
 
 gripper.misumi_rz:
   description: Misumi RZ gripper
@@ -35,4 +37,4 @@ gripper.misumi_rz:
           command: command
         feedback: {}
         result:
-          success: success
+          success: success

unilabos/registry/devices/sim_nodes.yaml

@@ -0,0 +1,5 @@
+lh_joint_publisher:
+  class:
+    module: unilabos.devices.ros_dev.liquid_handler_joint_publisher:LiquidHandlerJointPublisher
+    type: ros2
+

unilabos/registry/resources/opentrons/deck.yaml

@@ -2,4 +2,7 @@ OTDeck:
   description: Opentrons deck
   class: 
     module: pylabrobot.resources.opentrons.deck:OTDeck
-    type: pylabrobot
+    type: pylabrobot
+  model:
+    type: device
+    mesh: opentrons_liquid_handler

unilabos/registry/resources/opentrons/plates.yaml

@@ -51,6 +51,12 @@ nest_96_wellplate_100ul_pcr_full_skirt:
   class: 
     module: pylabrobot.resources.opentrons.plates:nest_96_wellplate_100ul_pcr_full_skirt
     type: pylabrobot
+  model: 
+    type: resource
+    mesh: tecan_nested_tip_rack/meshes/plate.stl
+    mesh_tf: [0.064, 0.043, 0, -1.5708, 0, 1.5708]
+    children_mesh: generic_labware_tube_10_75/meshes/0_base.stl
+    children_mesh_tf: [0.0018, 0.0018, 0, -1.5708,0, 0]
 
 appliedbiosystemsmicroamp_384_wellplate_40ul:
   description: Applied Biosystems microamp 384 wellplate 40ul

unilabos/registry/resources/opentrons/tip_racks.yaml

@@ -63,7 +63,13 @@ opentrons_96_filtertiprack_1000ul:
   class: 
     module: pylabrobot.resources.opentrons.tip_racks:opentrons_96_filtertiprack_1000ul
     type: pylabrobot
-
+  model: 
+    type: resource
+    mesh: tecan_nested_tip_rack/meshes/plate.stl
+    mesh_tf: [0.064, 0.043, 0, -1.5708, 0, 1.5708]
+    children_mesh: generic_labware_tube_10_75/meshes/0_base.stl
+    children_mesh_tf: [0.0018, 0.0018, 0, -1.5708,0, 0]
+    
 opentrons_96_filtertiprack_20ul:
   description: Opentrons 96 filtertiprack 20ul
   class: