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3d sim (#97)
* 修改lh的json启动 * 修改lh的json启动 * 修改backend，做成sim的通用backend * 修改yaml的地址，3D模型适配网页生产环境 * 添加laiyu硬件连接 * 修改移液枪的状态判断方法， 修改移液枪的状态判断方法， 添加三轴的表定点与零点之间的转换 添加三轴真实移动的backend * 修改laiyu移液站 简化移动方法， 取消软件限制位置， 修改当值使用Z轴时也需要重新复位Z轴的问题 * 更新lh以及laiyu workshop 1,现在可以直接通过修改backend，适配其他的移液站，主类依旧使用LiquidHandler，不用重新编写 2,修改枪头判断标准，使用枪头自身判断而不是类的判断， 3,将归零参数用毫米计算，方便手动调整， 4,修改归零方式，上电使用机械归零，确定机械零点，手动归零设置工作区域零点方便计算，二者互不干涉 * 修改枪头动作 * 修改虚拟仿真方法 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
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q434343
GitHub
@@ -0,0 +1,267 @@
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# SOPA气动式移液器RS485控制指令合集
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## 1. RS485通信基本配置
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### 1.1 支持的设备型号
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- **仅SC-STxxx-00-13支持RS485通信**
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- 其他型号主要使用CAN通信
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### 1.2 通信参数
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- **波特率**: 9600, 115200（默认值）
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- **地址范围**: 1~254个设备，255为广播地址
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- **通信接口**: RS485差分信号
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### 1.3 引脚分配（10位LIF连接器）
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- **引脚7**: RS485+ (RS485通信正极)
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- **引脚8**: RS485- (RS485通信负极)
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## 2. RS485通信协议格式
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### 2.1 发送数据格式
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```
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头码 | 地址 | 命令/数据 | 尾码 | 校验和
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```
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### 2.2 从机回应格式
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```
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头码 | 地址 | 数据（固定9字节） | 尾码 | 校验和
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```
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### 2.3 格式详细说明
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- **头码**:
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- 终端调试: '/' (0x2F)
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- OEM通信: '[' (0x5B)
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- **地址**: 设备节点地址，1~254，多字节ASCII（注意：地址不可为47，69，91）
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- **命令/数据**: ASCII格式的命令字符串
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- **尾码**: 'E' (0x45)
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- **校验和**: 以上数据的累加值，1字节
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## 3. 初始化和基本控制指令
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### 3.1 初始化指令
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```bash
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# 初始化活塞驱动机构
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HE
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# 示例（OEM通信）：
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# 主机发送: 5B 32 48 45 1A
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# 从机回应开始: 2F 02 06 0A 30 00 00 00 00 00 00 45 B6
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# 从机回应完成: 2F 02 06 00 30 00 00 00 00 00 00 45 AC
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```
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### 3.2 枪头操作指令
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```bash
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# 顶出枪头
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RE
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# 枪头检测状态报告
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Q28 # 返回枪头存在状态（0=不存在，1=存在）
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```
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## 4. 移液控制指令
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### 4.1 位置控制指令
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```bash
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# 绝对位置移动（微升）
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A[n]E
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# 示例：移动到位置0
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A0E
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# 相对抽吸（向上移动）
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P[n]E
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# 示例：抽吸200微升
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P200E
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# 相对分配（向下移动）
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D[n]E
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# 示例：分配200微升
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D200E
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```
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### 4.2 速度设置指令
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```bash
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# 设置最高速度（0.1ul/秒为单位）
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s[n]E
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# 示例：设置最高速度为2000（200ul/秒）
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s2000E
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# 设置启动速度
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b[n]E
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# 示例：设置启动速度为100（10ul/秒）
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b100E
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# 设置断流速度
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c[n]E
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# 示例：设置断流速度为100（10ul/秒）
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c100E
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# 设置加速度
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a[n]E
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# 示例：设置加速度为30000
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a30000E
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```
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## 5. 液体检测和安全控制指令
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### 5.1 吸排液检测控制
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```bash
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# 开启吸排液检测
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f1E # 开启
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f0E # 关闭
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# 设置空吸门限
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$[n]E
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# 示例：设置空吸门限为4
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$4E
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# 设置泡沫门限
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![n]E
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# 示例：设置泡沫门限为20
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!20E
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# 设置堵塞门限
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%[n]E
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# 示例：设置堵塞门限为350
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%350E
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```
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### 5.2 液位检测指令
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```bash
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# 压力式液位检测
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m0E # 设置为压力探测模式
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L[n]E # 执行液位检测，[n]为灵敏度(3~40)
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k[n]E # 设置检测速度(100~2000)
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# 电容式液位检测
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m1E # 设置为电容探测模式
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```
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## 6. 状态查询和报告指令
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### 6.1 基本状态查询
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```bash
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# 查询固件版本
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V
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# 查询设备状态
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Q[n]
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# 常用查询参数：
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Q01 # 报告加速度
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Q02 # 报告启动速度
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Q03 # 报告断流速度
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Q06 # 报告最大速度
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Q08 # 报告节点地址
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Q11 # 报告波特率
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Q18 # 报告当前位置
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Q28 # 报告枪头存在状态
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Q29 # 报告校准系数
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Q30 # 报告空吸门限
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Q31 # 报告堵针门限
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Q32 # 报告泡沫门限
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```
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## 7. 配置和校准指令
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### 7.1 校准参数设置
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```bash
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# 设置校准系数
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j[n]E
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# 示例：设置校准系数为1.04
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j1.04E
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# 设置补偿偏差
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e[n]E
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# 示例：设置补偿偏差为2.03
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e2.03E
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# 设置吸头容量
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C[n]E
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# 示例：设置1000ul吸头
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C1000E
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```
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### 7.2 高级控制参数
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```bash
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# 设置回吸粘度
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][n]E
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# 示例：设置回吸粘度为30
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]30E
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# 延时控制
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M[n]E
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# 示例：延时1000毫秒
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M1000E
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```
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## 8. 复合操作指令示例
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### 8.1 标准移液操作
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```bash
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# 完整的200ul移液操作
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a30000b200c200s2000P200E
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# 解析：设置加速度30000 + 启动速度200 + 断流速度200 + 最高速度2000 + 抽吸200ul + 执行
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```
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### 8.2 带检测的移液操作
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```bash
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# 带空吸检测的200ul抽吸
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a30000b200c200s2000f1P200f0E
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# 解析：设置参数 + 开启检测 + 抽吸200ul + 关闭检测 + 执行
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```
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### 8.3 液面检测操作
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```bash
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# 压力式液面检测
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m0k200L5E
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# 解析：压力模式 + 检测速度200 + 灵敏度5 + 执行检测
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# 电容式液面检测
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m1L3E
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# 解析：电容模式 + 灵敏度3 + 执行检测
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```
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## 9. 错误处理
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### 9.1 状态字节说明
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- **00h**: 无错误
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- **01h**: 上次动作未完成
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- **02h**: 设备未初始化
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- **03h**: 设备过载
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- **04h**: 无效指令
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- **05h**: 液位探测故障
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- **0Dh**: 空吸
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- **0Eh**: 堵针
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- **10h**: 泡沫
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- **11h**: 吸液超过吸头容量
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### 9.2 错误查询
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```bash
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# 查询当前错误状态
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Q # 返回状态字节和错误代码
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```
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## 10. 通信示例
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### 10.1 基本通信流程
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1. **执行命令**: 主机发送命令 → 从机确认 → 从机执行 → 从机回应完成
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2. **读取数据**: 主机发送查询 → 从机确认 → 从机返回数据
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### 10.2 快速指令表
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| 操作 | 指令 | 说明 |
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|------|------|------|
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| 初始化 | `HE` | 初始化设备 |
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| 退枪头 | `RE` | 顶出枪头 |
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| 吸液200ul | `a30000b200c200s2000P200E` | 基本吸液 |
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| 带检测吸液 | `a30000b200c200s2000f1P200f0E` | 开启空吸检测 |
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| 吐液200ul | `a300000b500c500s6000D200E` | 基本分配 |
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| 压力液面检测 | `m0k200L5E` | pLLD检测 |
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| 电容液面检测 | `m1L3E` | cLLD检测 |
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## 11. 注意事项
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1. **地址限制**: RS485地址不可设为47、69、91
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2. **校验和**: 终端调试时不关心校验和，OEM通信需要校验
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3. **ASCII格式**: 所有命令和参数都使用ASCII字符
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4. **执行指令**: 大部分命令需要以'E'结尾才能执行
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5. **设备支持**: 只有SC-STxxx-00-13型号支持RS485通信
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6. **波特率设置**: 默认115200，可设置为9600
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