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a599eb70e5a5e64afeb50f44b74ce872eae3a316
Uni-Lab-OS/unilabos/devices/liquid_handling/laiyu/docs/hardware/SOPA气动式移液器RS485控制指令.md
q434343 a599eb70e5 3d sim (#97) 
* 修改lh的json启动

* 修改lh的json启动

* 修改backend，做成sim的通用backend

* 修改yaml的地址，3D模型适配网页生产环境

* 添加laiyu硬件连接

* 修改移液枪的状态判断方法，

修改移液枪的状态判断方法，
添加三轴的表定点与零点之间的转换
添加三轴真实移动的backend

* 修改laiyu移液站

简化移动方法，
取消软件限制位置，
修改当值使用Z轴时也需要重新复位Z轴的问题

* 更新lh以及laiyu workshop

1,现在可以直接通过修改backend，适配其他的移液站，主类依旧使用LiquidHandler，不用重新编写

2,修改枪头判断标准，使用枪头自身判断而不是类的判断，

3,将归零参数用毫米计算，方便手动调整，

4,修改归零方式，上电使用机械归零，确定机械零点，手动归零设置工作区域零点方便计算，二者互不干涉

* 修改枪头动作

* 修改虚拟仿真方法

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Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang>
Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@dp.tech>
2025-11-15 02:50:17 +08:00

5.6 KiB
Raw Blame History

SOPA气动式移液器RS485控制指令合集

1. RS485通信基本配置

1.1 支持的设备型号

  • 仅SC-STxxx-00-13支持RS485通信
  • 其他型号主要使用CAN通信

1.2 通信参数

  • 波特率: 9600, 115200（默认值）
  • 地址范围: 1~254个设备，255为广播地址
  • 通信接口: RS485差分信号

1.3 引脚分配（10位LIF连接器）

  • 引脚7: RS485+ (RS485通信正极)
  • 引脚8: RS485- (RS485通信负极)

2. RS485通信协议格式

2.1 发送数据格式

头码 | 地址 | 命令/数据 | 尾码 | 校验和

2.2 从机回应格式

头码 | 地址 | 数据（固定9字节） | 尾码 | 校验和

2.3 格式详细说明

  • 头码:
    • 终端调试: '/' (0x2F)
    • OEM通信: '[' (0x5B)
  • 地址: 设备节点地址，1~254，多字节ASCII（注意：地址不可为47，69，91）
  • 命令/数据: ASCII格式的命令字符串
  • 尾码: 'E' (0x45)
  • 校验和: 以上数据的累加值，1字节

3. 初始化和基本控制指令

3.1 初始化指令

# 初始化活塞驱动机构
HE

# 示例（OEM通信）：
# 主机发送: 5B 32 48 45 1A
# 从机回应开始: 2F 02 06 0A 30 00 00 00 00 00 00 45 B6
# 从机回应完成: 2F 02 06 00 30 00 00 00 00 00 00 45 AC

3.2 枪头操作指令

# 顶出枪头
RE

# 枪头检测状态报告
Q28  # 返回枪头存在状态（0=不存在，1=存在）

4. 移液控制指令

4.1 位置控制指令

# 绝对位置移动（微升）
A[n]E
# 示例：移动到位置0
A0E

# 相对抽吸（向上移动）
P[n]E
# 示例：抽吸200微升
P200E

# 相对分配（向下移动）  
D[n]E
# 示例：分配200微升
D200E

4.2 速度设置指令

# 设置最高速度（0.1ul/秒为单位）
s[n]E
# 示例：设置最高速度为2000（200ul/秒）
s2000E

# 设置启动速度
b[n]E
# 示例：设置启动速度为100（10ul/秒）
b100E

# 设置断流速度
c[n]E
# 示例：设置断流速度为100（10ul/秒）
c100E

# 设置加速度
a[n]E
# 示例：设置加速度为30000
a30000E

5. 液体检测和安全控制指令

5.1 吸排液检测控制

# 开启吸排液检测
f1E  # 开启
f0E  # 关闭

# 设置空吸门限
$[n]E
# 示例：设置空吸门限为4
$4E

# 设置泡沫门限
![n]E
# 示例：设置泡沫门限为20
!20E

# 设置堵塞门限
%[n]E
# 示例：设置堵塞门限为350
%350E

5.2 液位检测指令

# 压力式液位检测
m0E  # 设置为压力探测模式
L[n]E  # 执行液位检测，[n]为灵敏度(3~40)
k[n]E  # 设置检测速度(100~2000)

# 电容式液位检测  
m1E  # 设置为电容探测模式

6. 状态查询和报告指令

6.1 基本状态查询

# 查询固件版本
V

# 查询设备状态
Q[n]
# 常用查询参数：
Q01  # 报告加速度
Q02  # 报告启动速度  
Q03  # 报告断流速度
Q06  # 报告最大速度
Q08  # 报告节点地址
Q11  # 报告波特率
Q18  # 报告当前位置
Q28  # 报告枪头存在状态
Q29  # 报告校准系数
Q30  # 报告空吸门限
Q31  # 报告堵针门限
Q32  # 报告泡沫门限

7. 配置和校准指令

7.1 校准参数设置

# 设置校准系数
j[n]E
# 示例：设置校准系数为1.04
j1.04E

# 设置补偿偏差
e[n]E  
# 示例：设置补偿偏差为2.03
e2.03E

# 设置吸头容量
C[n]E
# 示例：设置1000ul吸头
C1000E

7.2 高级控制参数

# 设置回吸粘度
][n]E
# 示例：设置回吸粘度为30
]30E

# 延时控制
M[n]E
# 示例：延时1000毫秒
M1000E

8. 复合操作指令示例

8.1 标准移液操作

# 完整的200ul移液操作
a30000b200c200s2000P200E
# 解析：设置加速度30000 + 启动速度200 + 断流速度200 + 最高速度2000 + 抽吸200ul + 执行

8.2 带检测的移液操作

# 带空吸检测的200ul抽吸
a30000b200c200s2000f1P200f0E
# 解析：设置参数 + 开启检测 + 抽吸200ul + 关闭检测 + 执行

8.3 液面检测操作

# 压力式液面检测
m0k200L5E
# 解析：压力模式 + 检测速度200 + 灵敏度5 + 执行检测

# 电容式液面检测  
m1L3E
# 解析：电容模式 + 灵敏度3 + 执行检测

9. 错误处理

9.1 状态字节说明

  • 00h: 无错误
  • 01h: 上次动作未完成
  • 02h: 设备未初始化
  • 03h: 设备过载
  • 04h: 无效指令
  • 05h: 液位探测故障
  • 0Dh: 空吸
  • 0Eh: 堵针
  • 10h: 泡沫
  • 11h: 吸液超过吸头容量

9.2 错误查询

# 查询当前错误状态
Q  # 返回状态字节和错误代码

10. 通信示例

10.1 基本通信流程

  1. 执行命令: 主机发送命令 → 从机确认 → 从机执行 → 从机回应完成
  2. 读取数据: 主机发送查询 → 从机确认 → 从机返回数据

10.2 快速指令表

操作 指令 说明
初始化 HE 初始化设备
退枪头 RE 顶出枪头
吸液200ul a30000b200c200s2000P200E 基本吸液
带检测吸液 a30000b200c200s2000f1P200f0E 开启空吸检测
吐液200ul a300000b500c500s6000D200E 基本分配
压力液面检测 m0k200L5E pLLD检测
电容液面检测 m1L3E cLLD检测

11. 注意事项

  1. 地址限制: RS485地址不可设为47、69、91
  2. 校验和: 终端调试时不关心校验和，OEM通信需要校验
  3. ASCII格式: 所有命令和参数都使用ASCII字符
  4. 执行指令: 大部分命令需要以'E'结尾才能执行
  5. 设备支持: 只有SC-STxxx-00-13型号支持RS485通信
  6. 波特率设置: 默认115200，可设置为9600